一种龙门式机械手制造技术

本实用新型专利技术属于自动化设备技术领域，公开一种龙门式机械手，包括龙门架和安装在所述龙门架上的两个机械臂，所述龙门架包括横梁和立柱，所述横梁上水平设置有一根平移齿条，所述平移齿条沿所述横梁的长度方向延伸设置，每个所述机械臂包括平移主体和安装在所述平移主体上的平移电机，不同的所述平移电机独立工作，所述平移主体与所述横梁水平滑动连接，所述平移电机的输出轴与所述平移齿条传动连接。本方案的两个机械臂均能独立地到达纸板的两端边缘位置，实现抓取，提高了龙门式机械手的通用性。同时不同机械臂上的平移电机均与同一根所述平移齿条传动连接，使不同的平移电机以同一根平移齿条作为定位基准，从而使两个机械臂的定位精度更高。

A kind of gantry manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种龙门式机械手
本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种龙门式机械手。
技术介绍
传统的纸板开料机的后工序大部分都是通过人工对纸板进行翻转、堆叠及搬运，致使工人劳动强度大，工作效率低，现有部分纸板开料机的后工序已采用自动翻转机构、堆叠机构等自动化设备来替代人工使得工作效率有所提高，但是这些自动翻转、堆叠机构等自动化设备的定位精度低，通用性差，同时企业在实际生产过程中，纸板的规格存在多样性，特别是在生产批量小或生产换线等场合，现有的自动翻转、堆叠等自动化设备的定位精度和通用性无法满足生产需求。
技术实现思路
本技术的一个目的在于：提供一种龙门式机械手，能够提高机械手的定位精度和通用性。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种龙门式机械手，包括龙门架和安装在所述龙门架上的两个机械臂，所述龙门架包括横梁和立柱，所述横梁上水平设置有一根平移齿条，所述平移齿条沿所述横梁的长度方向延伸设置，每个所述机械臂包括平移主体和安装在所述平移主体上的平移电机，不同的所述平移电机独立工作，所述平移主体与所述横梁水平滑动连接，所述平移电机的输出轴与所述平移齿条传动连接。具体地，一方面，每个所述机械臂上分别设置有平移电机，且每个平移电机相互独立地工作，能够使不同的机械臂互不干扰地独立移动，在抓取纸板时每个机械臂只需根据纸板的边缘位置相应移动至对应的位置即可，无需在移动过程中协调其它关联机构的移动和位置，因此，只要纸板到达龙门架的下方，不管纸板规格的是大是小，也不管纸板位于龙门架下方的位置是偏左偏右，两个机械臂均能独立地到达纸板的两端边缘位置，实现抓取，有效提高了龙门式机械手的通用性。另一方面，不同机械臂上的平移电机均与同一根所述平移齿条传动连接，使不同的平移电机以同一根所述平移齿条作为定位基准，从而使两个机械臂的定位精度更高，相对位置更加准确。作为一种优选的技术方案，所述横梁上设置有让位口，所述平移齿条安装在所述让位口内，所述平移电机的输出轴位于所述让位口内。具体地，通过设置所述让位口，且将平移齿条和平移电机的输出轴置于所述让位口中传动连接，一方面使龙门式机械手的整体结构布局更加紧凑，另一方面使机械臂的重心更靠近龙门架的中心，从而减少机械臂与龙门架之间的扭矩，有利于提高龙门式机械手的整体可靠性和使用寿命。作为一种优选的技术方案，所述平移齿条设置在所述让位口的侧壁上，所述平移电机的输出轴竖直插入所述让位口中；或者，所述平移齿条设置在所述让位口的底面上，所述平移电机的输出轴水平插入所述让位口中。作为一种优选的技术方案，所述平移齿条为斜齿条。作为一种优选的技术方案，所述横梁的顶面和沿长度方向延伸的一个侧面上分别设置有平移滑轨，所述平移主体上对应设置有平移滑块，所述平移滑块与所述平移滑轨滑动连接。优选的，所述平移主体包括第一部和第二部，所述第一部水平设置，所述第二部竖直设置，所述第一部和第二部组合成倒置L形结构，所述第一部的底面和所述第二部靠近所述横梁的一侧分别设置有所述平移滑块。机械臂采用双平移滑轨与横梁连接，双平移滑轨呈阶梯形布局，增大了平移滑轨间距，充分利用拱面，抓取承载力更大，刚性更强，延长了使用寿命，能够实现对机械臂水平移动的可靠固定，提高了结构稳定性，结合优质直线导轨、齿轮齿条传动和电机驱动，能够实现重复定位精度达到±0.1mm。作为一种优选的技术方案，所述机械臂还包括竖直主体和安装在所述竖直主体上的竖直电机，所述竖直主体与所述平移主体竖直滑动连接，所述平移主体远离所述横梁的一侧设置有驱动块，所述竖直电机的输出轴与所述驱动块传动连接。作为一种优选的技术方案，所述竖直电机设置在所述竖直主体的顶部，所述竖直主体靠近所述平移主体的一侧竖直设置有丝杆，所述竖直电机的输出轴与所述丝杆固定连接，所述丝杆与所述驱动块螺纹传动连接。作为一种优选的技术方案，所述平移主体远离所述横梁的一侧设置有竖直滑块，所述竖直主体靠近所述平移主体的一侧设置有竖直滑轨，所述竖直滑块与竖直滑轨滑动连接。优选的，所述竖直滑块设置在所述平移主体下半部。通过在相对靠下方的位置设置所述竖直滑块，能够使所述竖直主体到达更低的位置，可以理解为在无需所述平移主体设置更长的情况下实现所述竖直主体的运动轨迹覆盖面更广。作为一种优选的技术方案，所述机械臂还包括翻转机构，所述翻转机构安装在所述竖直主体上。优选的，所述翻转机构包括翻转减速机以及与翻转减速机配合的翻转电机，所述翻转减速机安装在所述竖直主体远离所述平移主体的一侧，所述翻转减速机连接有翻转夹具。优选的，所述的翻转夹具包括与翻转减速机连接的连接件以及安装在所述连接件上的若干夹爪。作为一种优选的技术方案，所述横梁的底部设置有CCD摄像头，所述CCD摄像头的拍摄方向向下。具体地，通过设置所述CCD摄像头，能够对到达龙门架下方的纸板进行图像采集，控制系统对获得的图像进行定位分析，并根据纸板位置向机械臂发出指示，从而使机械臂能够精确到达纸板的边缘和抓取。优选的，所述CCD摄像头的拍摄方向竖直向下。优选的，所述CCD摄像头的数量为两个，两个所述CCD摄像头沿所述横梁的长度方向间隔分布。通过设置两个所述CCD摄像头，能够进一步提高纸板的定位精度。本技术的有益效果为：提供一种龙门式机械手，一方面，每个所述机械臂上分别设置有平移电机，且每个平移电机相互独立地工作，能够使不同的机械臂互不干扰地独立移动，在抓取纸板时每个机械臂只需根据纸板的边缘位置相应移动至对应的位置即可，无需在移动过程中协调其它关联机构的移动和位置，因此，只要纸板到达龙门架的下方，不管纸板规格的是大是小，也不管纸板位于龙门架下方的位置是偏左偏右，两个机械臂均能独立地到达纸板的两端边缘位置，实现抓取，有效提高了龙门式机械手的通用性。另一方面，不同机械臂上的平移电机均与同一根所述平移齿条传动连接，使不同的平移电机以同一根所述平移齿条作为定位基准，从而使两个机械臂的定位精度更高，相对位置更加准确。附图说明下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。图1为实施例所述的龙门式机械手的结构示意图；图2为图1所示A位置的局部放大图；图3为实施例所述的机械臂的一个视角的结构示意图；图4为实施例所述的机械臂的另一个视角的结构示意图。图1至图4中：10、龙门架；101、横梁；102、立柱；103、让位口；104、平移齿条；105、平移滑轨；20、机械臂；201、平移主体；2011、第一部；2012、第二部；202、平移电机；203、平移滑块；204、竖直主体；205、竖直电机；206、驱动块；207、丝杆；208、竖直滑块；209、竖直滑轨；210、翻转机构；2101、翻转减速机；2102、翻转电机；2103、翻转夹具。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1～4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门式机械手，其特征在于，包括龙门架和安装在所述龙门架上的两个机械臂，所述龙门架包括横梁和立柱，所述横梁上水平设置有一根平移齿条，所述平移齿条沿所述横梁的长度方向延伸设置，每个所述机械臂包括平移主体和安装在所述平移主体上的平移电机，不同的所述平移电机独立工作，所述平移主体与所述横梁水平滑动连接，所述平移电机的输出轴与所述平移齿条传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种龙门式机械手，其特征在于，包括龙门架和安装在所述龙门架上的两个机械臂，所述龙门架包括横梁和立柱，所述横梁上水平设置有一根平移齿条，所述平移齿条沿所述横梁的长度方向延伸设置，每个所述机械臂包括平移主体和安装在所述平移主体上的平移电机，不同的所述平移电机独立工作，所述平移主体与所述横梁水平滑动连接，所述平移电机的输出轴与所述平移齿条传动连接。


2.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述横梁上设置有让位口，所述平移齿条安装在所述让位口内，所述平移电机的输出轴位于所述让位口内。


3.根据权利要求2所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述平移齿条设置在所述让位口的侧壁上，所述平移电机的输出轴竖直插入所述让位口中；
或者，所述平移齿条设置在所述让位口的底面上，所述平移电机的输出轴水平插入所述让位口中。


4.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述平移齿条为斜齿条。


5.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述横梁的顶面和沿长度方向延伸的一个侧面上分别设置有平移滑轨，所述平移主体上对应设置有平移滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤胜弘，林立仁，
申请(专利权)人：东莞市艾尔发自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44