【技术实现步骤摘要】
一种拉索式膝关节助力装置
本申请涉及运动辅助、医学康复以及助老装置领域，特别是一种拉索式膝关节助力装置。
技术介绍
户外运动人群、老人等人群需要一种简洁高效的膝关节助力装置。当前的膝关节助力装置主要存在的问题包括两个方面：第一、机构本身比较庞大和复杂，其自身的体积和重量使得穿戴不方便；第二、助力效率低。因此，迫切需要一种简洁高效的膝关节助力装置。现有的膝关节助力装置专利有如专利申请号为201811440354.2，申请日为2018-11-29，名称为《一种膝关节助力机构》，其技术方案为：本专利技术公开了一种膝关节助力机构，腰带拴在腰间，大腿支撑杆绑扎在大腿上，小腿支撑杆绑扎在小腿上，大腿支撑杆与小腿支撑杆之间铰接有气缸。鞋底内设有气囊，气囊气路通向气缸。左右气囊交替供气，即右脚底气囊经气管控制左腿气缸，左脚底气囊经气管控制右腿气缸。右脚跟着地，左脚跟抬起，此时右脚气囊开始压缩，左脚在蓄能装置的作用下气囊吸气，左腿气缸开始收缩。右脚跟着地的同时，右脚底部蓄能装置受压进行储能。左脚跟着地，右脚跟抬起，此时左脚气囊压缩，右...
【技术保护点】
1.一种拉索式膝关节助力装置，其特征在于：包括膝关节限位装置（100）、上端支撑装置（200）、下端支撑装置（300）、拉索（400）和运动感知识别子系统（600）；膝关节限位装置（100）、上端支撑装置（200）和下端支撑装置（300）之间形成三角形结构；拉索（400）依次穿过上端支撑装置（200）、膝关节限位装置（100）和下端支撑装置（300）；上端支撑装置（200）和下端支撑装置（300）中安装有收紧和放松拉索（400）的执行装置（216），运动感知识别子系统（600）用于对行走阶段进行识别，并控制执行装置（216）运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种拉索式膝关节助力装置，其特征在于：包括膝关节限位装置（100）、上端支撑装置（200）、下端支撑装置（300）、拉索（400）和运动感知识别子系统（600）；膝关节限位装置（100）、上端支撑装置（200）和下端支撑装置（300）之间形成三角形结构；拉索（400）依次穿过上端支撑装置（200）、膝关节限位装置（100）和下端支撑装置（300）；上端支撑装置（200）和下端支撑装置（300）中安装有收紧和放松拉索（400）的执行装置（216），运动感知识别子系统（600）用于对行走阶段进行识别，并控制执行装置（216）运动。
2.根据权利要求1所述的一种拉索式膝关节助力装置，其特征在于：运动感知识别子系统（600）包括：中央计算控制单元（610）、惯性传感单元（620）、存储单元（630）和通信模块（640）；通信模块（640）用于数据传输；存储单元（630）用于存放惯性传感器获得的数据和程序；中央计算控制单元（610）根据从惯性传感单元（620）收到的信息，进行行走阶段的识别，将控制指令通过通信模块控制执行装置（216）运动；惯性传感单元（620）包括计算处理单元（6202）、惯性传感器（6201）和通信单元（6203），惯性传感器（6201）用于获得安放部位的加速度和角速度；通信模块（6203）用于数据传输；计算处理单元（6202）用于控制数据采集和传输。
3.根据权利要求1所述的一种拉索式膝关节助力装置，其特征在于：膝关节限位装置（100）包括膝盖保护板（101）、拉索限位装置（102）和绑缚装置（103），膝盖保护板（101）贴合膝盖表面；膝盖保护板（101）的外表面为硬质的保护层，凹槽型的膝盖保护板（101）内表面为软质内膜，拉索限位装置（102）位于膝盖保护板（101）上，拉索（400）穿过拉索限位装置（102）；膝盖保护板（101）上设置有用于将其固定在人体膝盖部位的绑缚装置（103）。
4.根据权利要求1所述的一种拉索式膝关节助力装置，其特征在于：拉索限位装置（102）设置有用于拉索（400）通过、限制拉索（400）活动轨迹的导向凹槽（104）。
5.根据权利要求1所述的一种拉索式膝关节助力装置，其特征在于：上端支撑装置（200）为主动上端支撑装置或被动上端支撑装置，下端支撑装置（300）为主动下端支撑装置或被动下端支撑装置；主动上端支撑装置，被动上端支撑装置，主动下端支撑装置或被动下端支撑装置任意组合配对，包括如下组合：主动上端支撑装置+主动下端支撑装置、主动上端支撑装置+被动下端支撑装置、被动...
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