双臂搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体地说是一种双臂搬运机器人，包括机器人主体和起重装置，机器人主体包括旋转机构、机械臂升降机构和机械臂，机械臂升降机构通过旋转机构驱动旋转，两个机械臂分设于机械臂升降机构左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构前侧，且机械臂和起重装置通过机械臂升降机构驱动同步升降；起重装置包括承载组件和叉架机构，承载组件与机械臂升降机构相连，叉架机构与承载组件滑动连接且叉架机构两侧设有推拨杆，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪，且设备工作时所述推拨杆置于对应侧机械臂端部的推拨爪中。本实用新型专利技术利用起重装置与机器人主体两侧机械臂配合来实现工件搬运作业，能够满足较重物体的搬运需要。

Double arm carrying robot

【技术实现步骤摘要】
双臂搬运机器人
本技术涉及机器人领域，具体地说是一种双臂搬运机器人。
技术介绍
机器人作为自动执行工作的机器装置，可以通过接受人类指挥来行动，也可以通过预设程序或者按人工智能原则纲领来行动，以协助或取代人类进行相关工作，目前在生产业、建筑业等行业领域以及较为危险的工作环境中已有很多应用。随着机器人技术发展和生产水平的提高，对于以实现双手配合作业为目标的双臂机器人需求越来越迫切，国内外相关机构也已经开展广泛的研发工作，但目前双臂机器人在实际生产中的使用还不多，其中搬运作业还主要针对轻载物体为主，还不能完全满足实际应用中较重物体的搬运需要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种双臂搬运机器人，利用起重装置与机器人主体两侧机械臂配合来实现工件的提升和下降，并充分利用机械臂的灵活性对起重装置上的叉架机构进行位置控制，实现工件搬运作业。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种双臂搬运机器人，包括机器人主体和起重装置，所述机器人主体包括旋转机构、机械臂升降机构和机械臂，机械臂升降机构通过所述旋转机构驱动旋转，两个机械臂分设于所述机械臂升降机构左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构前侧，且所述机械臂和起重装置通过所述机械臂升降机构驱动同步升降；所述起重装置包括承载组件和叉架机构，承载组件与所述机械臂升降机构相连，叉架机构与承载组件滑动连接且叉架机构两侧设有推拨杆，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪，且设备工作时所述推拨杆置于对应侧机械臂端部的推拨爪中。所述叉架机构包括纵向滑台、第一货叉座、第二货叉座、叉架开合机构和货叉，其中纵向滑台与承载组件滑动连接，且所述纵向滑台两侧设有推拨杆，第一货叉座、第二货叉座和叉架开合机构均设于纵向滑台上，且所述第一货叉座和第二货叉座通过所述叉架开合机构驱动沿着横向反向移动，所述第一货叉座和第二货叉座上均设有货叉。所述叉架开合机构包括横向丝杠、第一横向丝母、第二横向丝母和手轮，横向丝杠可转动地设于所述纵向滑台上，第一货叉座和第二货叉座与所述纵向滑台滑动连接，且第一货叉座上设有第一横向丝母，第二货叉座上设有第二横向丝母，所述横向丝杠上设有旋向相反的两段螺纹段，且所述第一横向丝母和第二横向丝母分别套装于所述横向丝杠上的不同螺纹段上，所述横向丝杠一端设有手轮。所述横向丝杠设有手轮的一端设有计数器。所述承载组件包括承载安装座和承载支架，所述机械臂升降机构设有升降座，所述承载安装座以及两个机械臂均与所述升降座固连，承载支架安装于所述承载安装座上，叉架机构与所述承载支架滑动连接。叉架机构设有与所述承载支架滑动连接的纵向滑台，在所述纵向滑台下侧设有万向滚珠，在所述承载支架上设有带凹槽的限位座，当纵向滑台后退到位时，所述万向滚珠嵌入所述限位座上的凹槽中。所述承载安装座两侧设有侧板与所述升降座两侧固连，在每个侧板内侧均设有第一连接座，在所述承载支架后端两侧设有第二连接座，且所述第一连接座通过导柱与对应侧的第二连接座固连，所述导柱上套设有承载弹簧。所述机械臂升降机构包括安装立座、升降座、升降驱动电机、丝杠和丝母，所述安装立座设置于所述旋转机构上，所述升降座与所述安装立座滑动连接，所述丝杠垂直设于安装立座内且通过所述升降驱动电机驱动旋转，与所述丝杠配合的丝母与所述升降座固连，承载组件和两个机械臂均安装于所述升降座上。所述旋转机构包括回转腰部和旋转驱动机构，且所述回转腰部通过所述旋转驱动机构驱动转动，所述机械臂升降机构下端与所述回转腰部固连，所述旋转驱动机构包括驱动电机、直角减速机、蜗杆和蜗轮，其中驱动电机与所述直角减速机的输入端固连，所述直角减速机的输出端与所述蜗杆固连，所述蜗轮固设于所述回转腰部下端，且所述蜗轮与所述蜗杆啮合。所述两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂包括第一旋转臂臂体和分设于所述第一旋转臂臂体两端的第一转动关节和第二转动关节，所述第一转动关节与机械臂升降机构相连，所述第二转动关节与第二旋转臂相连，所述第一转动关节内设有驱动第一旋转臂臂体摆动的第一旋转电机，所述第二转动关节内设有驱动第二旋转臂摆动的第二旋转电机，所述第二旋转臂的自由端设有第三旋转电机和旋转连接件，且所述旋转连接件通过第三旋转电机驱动旋转，推拨爪与所述旋转连接件相连。本技术的优点与积极效果为：1、本技术利用起重装置与机器人主体两侧机械臂配合来实现工件的提升和下降，并充分利用机械臂的灵活性对起重装置上的叉架机构进行位置控制，实现工件搬运作业，能够满足较重物体的搬运需要。2、本技术的起重装置提升了双臂机器人的搬运作业能力和设备柔性，且起重装置构造简单，节约成本。附图说明图1为本技术的结构示意图，图2为图1中本技术去掉起重装置时的示意图，图3为图2中的推拨爪结构示意图，图4为图1中的起重装置结构示意图，图5为图4中的I处放大图，图6为图4中的叉架机构结构示意图，图7为图1中的机器人主体主视图，图8为图7中的机械臂升降机构示意图，图9为图7中的第一旋转臂示意图，图10为图9中的第一旋转臂仰视图，图11为图9中的第一旋转臂内部结构示意图，图12为图7中的第二旋转臂示意图，图13为图7中的旋转机构示意图，图14为图13中旋转机构中的蜗轮蜗杆示意图。其中，1为旋转机构，101为底座，102为法兰座，103为回转腰部，104为直角减速机，105为驱动电机，106为蜗杆，107为蜗轮，2为机械臂升降机构，201为升降驱动电机，202为第一丝杠固定座，203为升降滑轨，204为丝杠，205为升降座，206为第二丝杠固定座，207为安装立座，3为第一旋转臂，301为第一转动关节，302为第二转动关节，303为第二连接法兰，304为第一旋转电机，305为第二旋转电机，306为第一连接法兰，307为第一旋转臂臂体，3071为支撑柱，3072为连接板，308为旋转减速机，4为第二旋转臂，401为第三旋转电机，402为主动带轮，403为同步带，404为从动带轮，405为减速机，406为旋转连接件，407为机械臂连接法兰，408为第二旋转臂臂体，5为叉架机构，501为纵向滑台，502为推拨杆，503为货叉，504为万向滚珠，505为第一货叉座，506为横向丝杠，507为第二横向丝母，508为轴承座，509为计数器，510为手轮，511为横向滑轨，512为第二货叉座，513为第一横向丝母，6为推拨爪，601为爪体，602为连接凸缘，603为衬套，604为导向块，605为凹口，7为承载组件，701为承载安装座，7011为第一连接座，702为承载弹簧，703为纵向滑轨，704为限位座，705为承载支架，7051为第二连接座。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详述。如图1～14所示，本技术包括机器人主体和起重装置，所述机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂搬运机器人，其特征在于：包括机器人主体和起重装置，所述机器人主体包括旋转机构(1)、机械臂升降机构(2)和机械臂，机械臂升降机构(2)通过所述旋转机构(1)驱动旋转，两个机械臂分设于所述机械臂升降机构(2)左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构(2)前侧，且所述机械臂和起重装置通过所述机械臂升降机构(2)驱动同步升降；所述起重装置包括承载组件(7)和叉架机构(5)，承载组件(7)与所述机械臂升降机构(2)相连，叉架机构(5)与承载组件(7)滑动连接且叉架机构(5)两侧设有推拨杆(502)，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪(6)，且设备工作时所述推拨杆(502)置于对应侧机械臂端部的推拨爪(6)中。/n

【技术特征摘要】
20181230 CN 201811643913X1.一种双臂搬运机器人，其特征在于：包括机器人主体和起重装置，所述机器人主体包括旋转机构(1)、机械臂升降机构(2)和机械臂，机械臂升降机构(2)通过所述旋转机构(1)驱动旋转，两个机械臂分设于所述机械臂升降机构(2)左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构(2)前侧，且所述机械臂和起重装置通过所述机械臂升降机构(2)驱动同步升降；所述起重装置包括承载组件(7)和叉架机构(5)，承载组件(7)与所述机械臂升降机构(2)相连，叉架机构(5)与承载组件(7)滑动连接且叉架机构(5)两侧设有推拨杆(502)，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪(6)，且设备工作时所述推拨杆(502)置于对应侧机械臂端部的推拨爪(6)中。


2.根据权利要求1所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述叉架机构(5)包括纵向滑台(501)、第一货叉座(505)、第二货叉座(512)、叉架开合机构和货叉(503)，其中纵向滑台(501)与承载组件(7)滑动连接，且所述纵向滑台(501)两侧设有推拨杆(502)，第一货叉座(505)、第二货叉座(512)和叉架开合机构均设于纵向滑台(501)上，且所述第一货叉座(505)和第二货叉座(512)通过所述叉架开合机构驱动沿着横向反向移动，所述第一货叉座(505)和第二货叉座(512)上均设有货叉(503)。


3.根据权利要求2所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述叉架开合机构包括横向丝杠(506)、第一横向丝母(513)、第二横向丝母(507)和手轮(510)，横向丝杠(506)可转动地设于所述纵向滑台(501)上，第一货叉座(505)和第二货叉座(512)与所述纵向滑台(501)滑动连接，且第一货叉座(505)上设有第一横向丝母(513)，第二货叉座(512)上设有第二横向丝母(507)，所述横向丝杠(506)上设有旋向相反的两段螺纹段，且所述第一横向丝母(513)和第二横向丝母(507)分别套装于所述横向丝杠(506)上的不同螺纹段上，所述横向丝杠(506)一端设有手轮(510)。


4.根据权利要求3所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述横向丝杠(506)设有手轮(510)的一端设有计数器(509)。


5.根据权利要求1所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述承载组件(7)包括承载安装座(701)和承载支架(705)，所述机械臂升降机构(2)设有升降座(205)，所述承载安装座(701)以及两个机械臂均与所述升降座(205)固连，承载支架(705)安装于所述承载安装座(701)上，叉架机构(5)与所述承载支架(705)滑动连接。


6.根据权利要求5所述的双臂搬运机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明扬，魏强，孙元，谷侃锋，李仕海，朱思俊，王琛元，高英美，郑锡宏，张辉，吴强，池世春，康浩博，
申请(专利权)人：沈阳自动化研究所昆山智能装备研究院，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：江苏;32