具有2T1R和2T1H运动模式的三自由度并联机构制造技术

本实用新型专利技术公开的具有2T1R和2T1H运动模式的三自由度并联机构，包括有动平台10和定平台11，动平台10分别通过第一支链、第二支链、第三支链与定平台11连接。本实用新型专利技术的三自由度并联机构，解决了现有并联机构结构单一，不能满足复杂境况下工作需求的问题。

Three degree of freedom parallel mechanism with 2T1R and 2t1h motion modes

【技术实现步骤摘要】
具有2T1R和2T1H运动模式的三自由度并联机构
本技术属于机器人
，具体涉及一种具有2T1R和2T1H运动模式的三自由度并联机构。
技术介绍
并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来，并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度，目前，对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入，但并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单，制造和控制成本相对较低，故在满足预期工作要求的情况下，少自由度并联机器人有其独特的优势。具有多种运动模式的并联机构，在机构奇异位形下，具有运动分岔的特性，可以通过较少的驱动副和支链实现多种运动模式，从而适应多种不同的工作需要。并且这类机构的运动模式变换，不需要对机构进行重新组装，运动模式的变换速度快、过程简便。目前，具有两移动一转动(2T1R)、两移动一螺旋运动(2T1H)，且螺旋副轴线与该移动平面不垂直，这类三自由度并联机构比较少见。这类新型并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有2T1R和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，包括有动平台(10)和定平台(11)，所述动平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第三支链与定平台(11)连接；/n所述第一支链包括有依次连接的移动副P

【技术特征摘要】
1.具有2T1R和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，包括有动平台(10)和定平台(11)，所述动平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第三支链与定平台(11)连接；
所述第一支链包括有依次连接的移动副P11、第一连杆(1)、移动副P12、第二连杆(2)、转动副R13、第三连杆(3)及螺旋副H14，所述移动副P11还与定平台(11)连接，所述螺旋副H14还与动平台(10)连接；
所述第二支链包括有依次连接的移动副P21、第四连杆(4)、移动副P22、第五连杆(5)、移动副P23、第六连杆(6)、转动副R24、第七连杆(7)及转动副R25，所述移动副P21还与定平台(11)连接，所述转动副R25还与动平台(10)连接；
所述第三支链包括有依次连接的球副S31、第八连杆(8)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61