一种集成贴花与取件功能的端拾器制造技术

本发明专利技术涉及一种集成贴花与取件功能的端拾器，包括悬臂，所述悬臂上设置有Y轴变幅装置，Y轴变幅装置上连接有两根相同的连接杆，每根连接杆上均设置有两个取件单元，所述取件单元包括与连接杆连接的支架，所述支架上设置有Z轴变幅装置，Z轴变幅装置上设置有气缸，所述气缸上的输出轴与一横杆连接，横杆的两端连接有贴花装置，所述横杆的中间位置连接有取件装置。该端拾器结构紧凑，在一个端拾器结构上实现了工件吸取与贴花功能的集成。同时，设置有X轴变幅装置、Y轴变幅装置和Z轴变幅装置，使得该端拾器能够实现在不同工作状态下吸盘与工件的不同接触状态，提高了该端拾器的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种集成贴花与取件功能的端拾器
本专利技术涉及密胺自动化生产领域，具体涉及一种集成贴花与取件功能的端拾器。
技术介绍
在密胺自动化行业中，端拾器作为用于从模具取件及移动工件的机械手，在自动化生产环节中担任重要的一环。传统的端拾器功能单一，取件端拾器与贴花端拾器不能实现结构集成，影响生产的效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于设计一种集成贴花与取件功能的端拾器，将贴花端拾器和取件端拾器的功能集中在一起，从而提高了生产中的效率。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种集成贴花与取件功能的端拾器，包括悬臂，所述悬臂上设置有Y轴变幅装置，Y轴变幅装置上连接有两根相同的连接杆，每根连接杆上均设置有至少两个取件单元，每个取件单元包括与连接杆连接的支架，所述支架上设置有Z轴变幅装置，Z轴变幅装置上设置有气缸，所述气缸上的输出轴与一横杆连接，横杆的两端各连接有一贴花装置，所述横杆的中间位置连接有取件装置。进一步的，所述Y轴变幅装置包括与悬臂连接的连接板，所述连接板表面转动设置有一固定齿轮，固定齿轮的一端连接有一端帽，固定齿轮的上下各设置有一移动齿条，每条移动齿条上均固定连接有移动板，所述移动板位于设置于连接板上的Y向滑道内并能够在Y向滑道内水平滑动。进一步的，所述移动板上设置有螺栓孔，且所述连接杆上也设置有与螺栓孔配合使用的螺栓连接孔，从而所述移动板通过螺栓连接的方式与连接杆相连接。进一步的，每根连接杆上均设置有一个X轴变幅装置，且每根连接杆上的其中一个取件单元滑动设置于所述X轴变幅装置内，从而能够进行X方向的变幅，另一个取件单元固定于连接杆上。进一步的，所述Z轴变幅装置包括固定设置于支架上的固定螺母，所述固定螺母内螺纹连接有一调节螺栓，同时，所述调节螺栓的底部与气缸相连接。进一步的，所述取件装置为取件吸盘，所述贴花装置包括与横杆转动连接的转动板，所述转动板上设置有二级气缸，所述二级气缸的输出轴上连接贴花吸盘。本专利技术所述的集成贴花与取件功能的端拾器的优点在于：该端拾器结构紧凑，在一个端拾器结构上实现了工件吸取与贴花功能的集成。同时，设置有X轴变幅装置、Y轴变幅装置和Z轴变幅装置，使得该端拾器能够实现在不同工作状态下吸盘与工件的不同接触状态，提高了该端拾器的适用性。附图说明图1为所述端拾器的结构示意图；图2为所述Y轴变幅装置的平面结构示意图；图3为所述Y轴变幅装置的立体结构示意图；图4为所述取件单元的结构示意图；图5为所述取件单元贴花状态的结构示意图；图6为所述取件单元取件状态的结构示意图；其中：1、悬臂，2、Y轴变幅装置，3、悬臂滑槽，4、取件单元，21、端帽，22、固定齿轮，23、移动齿条，41、调节螺栓，42、气缸，43、贴花吸盘，44、取件吸盘，45、工件，46、二级气缸。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-6所示，本专利技术提供如下技术方案：一种集成贴花与取件功能的端拾器，包括悬臂1，所述悬臂1上设置有Y轴变幅装置2，Y轴变幅装置2上连接有两根相同的连接杆，每根连接杆上均设置有至少两个取件单元4，每个取件单元4包括与连接杆连接的支架，所述支架上设置有Z轴变幅装置，Z轴变幅装置上设置有气缸42，所述气缸42上的输出轴与一横杆连接，横杆的两端各连接有一贴花装置，所述横杆的中间位置连接有取件装置。本实施例中，所述Y轴变幅装置2包括与悬臂1连接的连接板，所述连接板表面转动设置有一固定齿轮22，固定齿轮22的一端连接有一端帽21，固定齿轮22的上下各设置有一移动齿条23，每条移动齿条23上均固定连接有移动板，所述移动板位于设置于连接板上的Y向滑道内并能够在Y向滑道内水平滑动，通过设置Y向滑道使得移动板能够在连接板内水平滑动，即对移动板进行一个导向作用，又对移动板起到一个支持作用。同时，所述移动板上设置有螺栓孔，且所述连接杆上也设置有与螺栓孔配合使用的螺栓连接孔，从而所述移动板通过螺栓连接的方式与连接杆相连接。且所述移动板与连接杆之间还固定设置有三级架，从而加强两者之间的连接强度。在本实施例中，每根连接杆上均设置有一个X轴变幅装置，且每根连接杆上的其中一个取件单元4滑动设置于所述X轴变幅装置内，从而能够进行X方向的变幅，另一个取件单元4固定于连接杆上。其中，所述X轴变幅装置为开设于连接杆上的悬臂滑槽33，其中一个取件单元4上固定连接有能够在悬臂滑槽33内滑动的滑块，从而使得该取件单元4能够进行X方向的移动，同时，另一个取件单元4通过螺栓连接的方式固定设置于连接杆上。本实施例中，所述Z轴变幅装置包括固定设置于支架上的固定螺母，所述固定螺母内螺纹连接有一调节螺栓41，同时，所述调节螺栓41的底部与气缸42之间转动连接，通过转动调节螺栓41，从而使得调节螺栓41相对于固定螺母进行上下运动，进而带动气缸42的上下运动。在本实施例中，所述取件装置为取件吸盘44，通过取件吸盘44对工件45进行取件工作，所述贴花装置包括与横杆转动连接的转动板，所述转动板上设置有二级气缸46，所述二级气缸46的输出轴上连接贴花吸盘43，从而通过二级气缸46的伸缩带动贴花吸盘43的伸缩，以对工件45进行贴花工作。所述取件吸盘44和贴花吸盘43均通过管路与外部的真空机相连，以实现取件吸盘44和贴花吸盘43的正常使用。该装置具体工作时：通过悬臂1与机器人连接，Y轴变幅通过端帽21的转动，带动齿轮的转动，齿轮与齿条配合实现Y轴双向的等距变幅，以适应不同模具Y轴中心距的尺寸。手动变幅后。取件单元4可在悬臂滑槽3中手动X方向变幅，以适应不同模具X轴方向的中心距尺寸的变化。之后可以由调节螺栓41来调节气缸42的Z轴位置，两个二级气缸46与贴花吸盘43负责贴花，取件吸盘44负责工件45的吸取与取放。其中，在取件状态时，气缸42处于伸出状态，使得取件吸盘44与工件45接触，实现取件工作；在贴花状态下，气缸42处于缩回状态，使得取件吸盘44不与工件45接触，之后通过二级气缸46的伸出，使得贴花吸盘43上之前吸取的贴花贴附到工件45上，实现贴花功能。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成贴花与取件功能的端拾器，其特征在于：包括悬臂，所述悬臂上设置有Y轴变幅装置，Y轴变幅装置上连接有两根相同的连接杆，每根连接杆上均设置有至少两个取件单元，每个取件单元包括与连接杆连接的支架，所述支架上设置有Z轴变幅装置，Z轴变幅装置上设置有气缸，所述气缸上的输出轴与一横杆连接，横杆的两端各连接有一贴花装置，所述横杆的中间位置连接有取件装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种集成贴花与取件功能的端拾器，其特征在于：包括悬臂，所述悬臂上设置有Y轴变幅装置，Y轴变幅装置上连接有两根相同的连接杆，每根连接杆上均设置有至少两个取件单元，每个取件单元包括与连接杆连接的支架，所述支架上设置有Z轴变幅装置，Z轴变幅装置上设置有气缸，所述气缸上的输出轴与一横杆连接，横杆的两端各连接有一贴花装置，所述横杆的中间位置连接有取件装置。


2.根据权利要求1所述的一种集成贴花与取件功能的端拾器，其特征在于：所述Y轴变幅装置包括与悬臂连接的连接板，所述连接板表面转动设置有一固定齿轮，固定齿轮的一端连接有一端帽，
固定齿轮的上下各设置有一移动齿条，每条移动齿条上均固定连接有移动板，所述移动板位于设置于连接板上的Y向滑道内并能够在Y向滑道内水平滑动。


3.根据权利要求1所述的一种集成贴花与取件功能的端拾器，其特征在于：所述移动板上...

【专利技术属性】
技术研发人员：房灵申，陶智华，陈灿，李春辉，袁绪伟，
申请(专利权)人：沈阳自动化研究所昆山智能装备研究院，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32