一种急停防垂降机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种急停防垂降机构，它包括：支架，安装于支架上的机械臂，与机械臂连接的第一气缸，与第一气缸连接的电磁阀，电磁阀包括：供气口，两个排气口，供气口开设于两个排气口之间,两个出气口，相对排气口设置，静铁芯，插装于电磁阀阀芯的两端，静铁芯上绕设有线圈,如前述的支架还包括：连接板，与第一气缸的活塞杆头端连接,安装板，安装板上水平安装有第二气缸，第二气缸的活塞杆穿过安装板并能够锁止连接板。本技术方案可在突然断电、断气等突发情况下仍能将械臂的运动状态维持在断电前的状态。

An emergency stop and anti drop mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种急停防垂降机构
本技术涉及一种桁架式机器人的结构，具体讲的是一种急停防垂降机构。
技术介绍
桁架式机器人广泛应用于工业生产流水线中，主要包括固定于地面或设备上的基座、安装在基座上的三维移动机构、以及具有例如气爪和治具板等机械手臂，主要目的在于实现流水线上的工件转移操作，以代替以往人工执行的重复性动作。桁架机器人在运行时其机械臂通常需要根据生产需求作不同位置的调节，一般的机械臂上安装有滑块并通过安装于桁架上的导轨进行位置调节。而对于机械手臂而言，一般都是由气缸的活塞杆带动机械臂实现工件的抓取及安放动作的，但在遇到突发情况如机器故障或电力突然中断时，控制气缸的电磁阀内的线圈失电，电磁阀与气缸间的气路封闭，导致气缸的活塞杆会在自身的重量作用下自然垂降，使得在垂降时与产生零部件或者注塑机发生碰撞也可能对操作人员产生人身伤害。
技术实现思路
针对以上情况，为克服以上现有技术的缺陷，本技术的目的是提供一种可在突然断电、断气等突发情况下仍能将械臂的运动状态维持在断电前的状态的急停防垂降机构。为了实现上述目的，本技术的技术解决方案是：一种急停防垂降机构，它包括：支架，安装于支架上的机械臂，与机械臂连接的第一气缸，与第一气缸连接的电磁阀，电磁阀包括：供气口；两个排气口，并列设置于供气口两侧；两个出气口，供气口开设于两个排气口之间；静铁芯，插装于电磁阀阀芯的两端，静铁芯上绕设有线圈；如前述的支架还包括：连接板，与第一气缸的活塞杆头端连接；安装板，安装板上水平安装有第二气缸，第二气缸的活塞杆穿过安装板并能够锁止连接板。作为优选的是，第一气缸上开设有导气口，导气口与电磁阀上的出气口连接。作为优选的是，安装板上还水平安装有一个接近开关，且接近开关的检测端正对连接板。作为优选的是，第二气缸包括缸筒、容置于缸筒内的活塞、连接活塞的活塞杆，且活塞杆的后端穿出缸筒并连接有一手闸。与现有技术相比，本技术的优点在于：电磁阀具有两组相对设置的线圈，当一侧线圈通电，另一侧线圈失电时，阀芯向通电线圈侧移动，电磁阀与气缸保持气路连通，及时在两侧线圈均断电后，阀芯依然保持在断电前的位置不会阻断气路，使得与气缸的活塞杆连接的机械臂维持在断电前的运动状态,同时通过第二气缸对与机械臂连接的连接板进行水平方向上的锁紧，使得机械臂不会突然垂降与零部件或者注塑机发生碰撞。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的气缸与电磁阀连接结构示意图；图3是本技术的A部放大结构示意图。如图所示：1支架，2机械臂，3第一气缸，3.1导气口，4电磁阀，4.1供气口，4.2排气口，4.3出气口，4.4静铁芯，4.5线圈，5连接板，6安装板，7第二气缸，8接近开关，9手闸。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1所示和图2所示，一种急停防垂降机构，它包括：支架1，安装于支架1上的机械臂2，与机械臂2连接的第一气缸3，与第一气缸3连接的电磁阀4，电磁阀4上开设有供气口4.1，供气口4.1与可提供压缩空气的气源连接，供气口4.1两侧并列设置有用以排除电磁阀4内压缩空气的两个排气口4.2，电磁阀4相对排气口4.2的一侧开设有与两个排气口4.2相对的出气口4.3，同时，电磁阀4的阀芯两侧均插装有静铁芯4.4，静铁芯4.4上缠绕有线圈4.5，当线圈4.5通电时，静铁芯4.4产生磁性并吸引阀芯朝其移动。如图2所示，其中，第一气缸3上开设有导气口3.1，导气口3.1与出气口4.3等数并且导气口3.1通过额外加装的气管与开设于电磁阀4上的出气口4.3连通，电磁阀4将气源提供的压缩空气导入第一气缸3内并引导第一气缸3内的活塞杆运动。如图2所示，具体的，左侧导气孔3.1与左侧出气孔4.3连接，右侧导气孔3.1与右侧导气孔4.3连接。如图1和图2所示，具体的，电磁阀4与第一气缸3在运作过程中，有如下状态：当阀芯位于初始位置时，阀芯将供气口4.1堵塞，电磁阀4不通气。当电磁阀4的阀芯左侧线圈4.5通电，右侧线圈4.5失电时，右侧静铁芯4.4产生磁力并吸引阀芯朝向左侧移动，供气口4.1打开，来自气源的压缩空气自供气口4.1经过左侧出气孔4.3和左侧导气孔3.1进入第一气缸3内，第一气缸3内的活塞杆运动，并且活塞杆在回复时，第一气缸3内的压缩空气自右侧导气孔3.1经右侧出气孔4.3并由右侧排气孔4.2排出，若此时左侧线圈4.5突然失电且右侧线圈4.5仍未得电，阀芯依然保持于电磁阀4左侧即左侧线圈4.5失电前的位置，气路仍连通，第一气缸3的活塞杆可维持左侧线圈4.5失电前的状态，形成一“锁止”状态，同理的，该状况亦适用于右侧线圈4.5得电，左侧线圈4.5失电时，由于导气孔3.1、出气孔4.3与排气孔4.2难免有微小的漏气，因此此种状态无法长时间保持，故加装第二气缸7以实现进一步“锁止”。如图3所示，具体的，支架1还包括：连接板5和安装板6，连接板5与第一气缸3的活塞杆头端连接，安装板6与支架1固定连接，安装板6上水平安装有第二气缸7，第二气缸7的活塞杆穿过安装板5并能够锁止连接板5。其中，安装板5上还水平安装有一个接近开关8，且接近开关8的检测端正对于连接板5。其中，第二气缸7包括缸筒、容置于缸筒内的活塞、连接活塞的活塞杆，且活塞杆的后端穿出缸筒并连接有一手闸9。如图1和图3所示，具体的，当桁架机器人断电或断气时，受桁架机器人中控系统的驱动，第二气缸7的活塞杆向前伸出并锁止连接板5，具体可以是活塞杆插接入连接板5，也可以是由活塞杆直接抵靠连接板5的下端面，实现锁止，电磁阀4与第二气缸7相配合从而防止断气后第一气缸3的活塞杆在自身重力作用下带着机械臂2作自由垂降的动作，能够有效避免机械臂2自然垂降引起的零部件碰撞损坏及人员安全性问题，当需要对桁架机器人进行维修时手动的往回拉手闸9，即可解除“锁止”状态。上述的机械臂2、第一气缸3、电磁阀4、第二气缸7均通过执行器电性连接中控系统，并由外部供气设备供气，而接近开关8直接通过导线电性连接中控系统，其为本领域中常规电气连接方式。上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理和最佳实施例，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种急停防垂降机构，它包括：支架(1)、安装于所述支架(1)上的机械臂(2)、与所述机械臂(2)连接的第一气缸(3)、与所述第一气缸(3)连接的电磁阀(4)，其特征在于，所述电磁阀(4)包括：/n供气口(4.1)；/n两个排气口(4.2)，所述供气口(4.1)开设于两个所述排气口(4.2)之间；/n两个出气口(4.3)，位于所述电磁阀开设所述排气口(4.2)的相对端；/n静铁芯(4.4)，插装于所述电磁阀(4)阀芯的两端，所述静铁芯(4.4)上绕设有线圈(4.5)；/n如前述的支架(1)还包括：/n连接板(5)，与所述第一气缸(3)的活塞杆头端连接；/n安装板(6)，所述安装板(6)上水平安装有第二气缸(7)，所述第二气缸(7)的活塞杆穿过所述安装板(6)并能够锁止所述连接板(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种急停防垂降机构，它包括：支架(1)、安装于所述支架(1)上的机械臂(2)、与所述机械臂(2)连接的第一气缸(3)、与所述第一气缸(3)连接的电磁阀(4)，其特征在于，所述电磁阀(4)包括：
供气口(4.1)；
两个排气口(4.2)，所述供气口(4.1)开设于两个所述排气口(4.2)之间；
两个出气口(4.3)，位于所述电磁阀开设所述排气口(4.2)的相对端；
静铁芯(4.4)，插装于所述电磁阀(4)阀芯的两端，所述静铁芯(4.4)上绕设有线圈(4.5)；
如前述的支架(1)还包括：
连接板(5)，与所述第一气缸(3)的活塞杆头端连接；
安装板(6)，所述安装板(6)上水平安装有第二气缸(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴春晖，
申请(专利权)人：宁波赛普乐科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33