【技术实现步骤摘要】
一种基于六自由度机器人的按摩机械手
本技术属于按摩器械
，特别涉及一种基于六自由度机器人的按摩机械手。
技术介绍
随着经济的发展和消费水平升级，人们越来越关注身体亚健康状态问题的解决，理疗按摩需求越来越多。理疗是通过人工或自然界物理因素直接作用于人体，通过对人体局部的直接作用和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环、改善营养代谢、提高免疫力、调节神经系统功能、促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到舒缓的目的。理疗按摩以中医人体穴位识别和按摩手法为基础，通过按摩穴位及经络，达到上述效果，解除人体亚健康问题。但是传统人工按摩费时费力，由于按摩师人为因素，按摩的力度和位置等一致性差，按摩效果很难保证。随着人口红利的消失和用工成本的上升，目前这种人工按摩模式不能满足人们对理疗按摩的需求，急需一种智能按摩机器人，代替人工理疗按摩。目前机器按摩主要以仿生机械手作用于人体，这类机械手结构和控制复杂，可靠性低，体积庞大，机械手抓重比(机械手垂直抓握物体的重量和机械手自身重量的比值)小，没有力度闭环控制，机械...
【技术保护点】
1.一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，包括六自由度协作机器人(1)和按摩机械手(2)，按摩机械手(2)安装在六自由度协作机器人(1)上；按摩机械手(2)包括伺服电缸(4)、机械手安装骨架(5)、指按头(6)、掌按头(7)和双目视觉相机(8)；机械手安装骨架(5)的两侧分别固定设置有伺服电缸(4)，一个伺服电缸(4)的下端连接有指按头(6)，另一个伺服电缸(4)的下端连接有掌按头(7)，伺服电缸(4)用于调节指按头(6)和掌按头(7)的高度；双目视觉相机(8)设置在机械手安装骨架(5)上。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，包括六自由度协作机器人(1)和按摩机械手(2)，按摩机械手(2)安装在六自由度协作机器人(1)上；按摩机械手(2)包括伺服电缸(4)、机械手安装骨架(5)、指按头(6)、掌按头(7)和双目视觉相机(8)；机械手安装骨架(5)的两侧分别固定设置有伺服电缸(4)，一个伺服电缸(4)的下端连接有指按头(6)，另一个伺服电缸(4)的下端连接有掌按头(7)，伺服电缸(4)用于调节指按头(6)和掌按头(7)的高度；双目视觉相机(8)设置在机械手安装骨架(5)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，指按头(6)包括指按头骨架(61)、指按头轴承座(68)、深沟球轴承、第一从动轴(67)、第二从动轴(69)、步进电机(66)、指按头安装板(64)和主动轴(65)；第一从动轴(67)、第二从动轴(69)和主动轴(65)均为曲轴；步进电机(66)通过电机安装板固定在指按头安装板(64)上方，主动轴(65)的一端连接步进电机(66)的输出端，指按头安装板(64)的下方设置有指按头骨架(61)，指按头骨架(61)上表面固定设置有指按头轴承座，指按头轴承座上表面设置有三个深沟球轴承；主动轴(65)的另一端穿过指按头安装板(64)连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏波，赵冲，郭寅，
申请(专利权)人：西安伊蔓蒂电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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