一种对位补给机器人及其对位方法技术

本申请一种对位补给机器人及其对位方法，所述补给机器人包括至少两个激光发射器和至少两个摄像头，所述激光发射器用于向作业机器人具有识别口的一侧发射激光，所述作业机器人具有识别口的一侧设有与所述激光发射器数量对应的激光接收器；所述摄像头用于拍摄所述作业机器人识别口的图像；通过补给机器人上安装的激光发射器和摄像头获取作业机器人上的识别口的图像，通过激光线夹角、合成在不同方位拍摄获得的图像、与存储图像进行几何分析，由激光和视觉信息分析来准确计算两个机器人的位置、形态、距离等，使得机器人能更快速准确地达到理想位置，机器人可自主调整自身的姿态、运行速度、方向等来实现定位和对接。

A contraposition supply robot and its contraposition method

【技术实现步骤摘要】
一种对位补给机器人及其对位方法
本专利技术属于机器人定位领域，具体涉及一种对位补给机器人及其对位方法。
技术介绍
随着科学技术的发展进步，机器人的应用已经深入到各个领域。应用在建筑工地上的机器人也越来越多，作业机器人的驱动电源也需不时的充电更换。而建筑工地情况复杂，不确定因素多，因而不定点不定位地更换机器人电池更适用建筑工地场合，而对两个需要对接的机器人之间的空间定位尤其重要。目前对于机器人更换电池时定位方法有两种，一是通过自动导航运输车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)定点定位对接更换；二是使机器人自行走到电池更换区域的指定位置，由自动装配机器完成电池更换。但是这两种电池更换定位方法都不适用于建筑工地，原因一：作业机器人所在的三维空间位置不确定，机器人可能各个楼层都有，在未完工的大楼内每层都设有AGV或电池更换区域并不现实，而且成本也相当高；原因二：机器人电池充电需要提供稳定、可靠的电源，而建筑工地不确定因素多，充电设备断电、损坏的危险性比较大。因此提供一种能对在不稳定工作环境下的机器人进行定位对接的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对位补给机器人，其特征在于，/n所述补给机器人包括至少两个激光发射器和至少两个摄像头，所述激光发射器用于向作业机器人具有识别口的一侧发射激光，所述作业机器人具有识别口的一侧设有与所述激光发射器数量对应的激光接收器；/n所述摄像头用于拍摄所述作业机器人识别口的图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种对位补给机器人，其特征在于，
所述补给机器人包括至少两个激光发射器和至少两个摄像头，所述激光发射器用于向作业机器人具有识别口的一侧发射激光，所述作业机器人具有识别口的一侧设有与所述激光发射器数量对应的激光接收器；
所述摄像头用于拍摄所述作业机器人识别口的图像。


2.根据权利要求1所述的对位补给机器人，其特征在于，在所述补给机器人与所述作业机器人处于正对状态时，所述补给机器人上激光发射器之间的连线与所述作业机器人上激光接收器之间的连线平行。


3.根据权利要求2所述的对位补给机器人，其特征在于，在所述补给机器人与所述作业机器人处于正对状态时，所述补给机器人上激光发射器之间的连线与所述作业机器人上激光接收器之间的连线处于同一高度。


4.根据权利要求1所述的对位补给机器人，其特征在于，至少一条激光接收器之间的连线上设有识别标记。


5.根据权利要求1所述的对位补给机器人，其特征在于，所述激光发射器至少有三个不在同一条直线上。


6.根据权利要求1所述的对位补给机器人，其特征在于，所述激光接收器设置在所述识别口的顶点处。


7.一种对位方法，其特征在于，利用权利要求1-6任一项所述的对位补给机器人实现，包括以下步骤：
获取所述至少两个摄像头在不同方位拍摄的识别口图像，并将所述拍摄的识别口图像合成为当前位置识别图像；
对比当前位置识别图像与预置识别图像以得到补给机器人与作业机器人在前进方向的间距，所述预置识别图像为所述补给机器人与所述作业机器人在前后正对的预设位置时拍摄的识别口图像；
控制所述激光发射器向所述激光接收器发射激光信号，在激光接收器反...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒远，刘毅仁，李宁，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44