【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】表面处理系统的控制方法
本专利技术涉及对飞机等的表面施以清洗处理、涂膜剥下处理或研磨处理、涂装处理等各种表面处理的表面处理系统的控制方法。更详细地讲，本专利技术涉及以下的表面处理系统的控制方法：使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端部，为了一边借助作业机器人的动作使处理机相对于物体的表面移动，一边用处理机对物体的表面进行处理，设置在自行台车搭载有作业机器人的无轨道式的作业机，在作业机装备使作业机器人相对于自行台车至少在高度方向上移动的机器人移动装置，借助控制装置对自行台车、机器人移动装置、作业机器人分别进行控制。
技术介绍
以往，在下述的专利文献1所示的飞机用的表面处理系统（参照图18）中，处理作业用的作业机31具备沿着安设于地面32的引导线33行进的自行台车34。此外，该作业机31具备立设于自行台车34的旋转柱35、以及以水平姿势沿着旋转柱35升降的多关节型的机器人臂36，对飞机W的机体外表面进行处理的处理机37被装备于该机器人臂36的前端部。在建筑物内的顶棚部，与所收容的飞机...
【技术保护点】
1.一种表面处理系统的控制方法，/n使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端部，/n为了一边借助前述作业机器人的动作使前述处理机相对于前述物体的表面移动一边由前述处理机对前述物体的表面进行处理，/n设置在自行台车搭载有前述作业机器人的无轨道式的作业机，/n在前述作业机，装备使前述作业机器人相对于前述自行台车至少在高度方向上移动的机器人移动装置，/n由控制装置对前述自行台车、前述机器人移动装置、前述作业机器人分别进行控制，/n其特征在于，/n由位置计测用照相机将前述物体和前述作业机存在的作业区摄影，/n前述控制装置基于前述位置计测用照相机的摄影数据，识别前...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171205 JP 2017-2337131.一种表面处理系统的控制方法，
使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端部，
为了一边借助前述作业机器人的动作使前述处理机相对于前述物体的表面移动一边由前述处理机对前述物体的表面进行处理，
设置在自行台车搭载有前述作业机器人的无轨道式的作业机，
在前述作业机，装备使前述作业机器人相对于前述自行台车至少在高度方向上移动的机器人移动装置，
由控制装置对前述自行台车、前述机器人移动装置、前述作业机器人分别进行控制，
其特征在于，
由位置计测用照相机将前述物体和前述作业机存在的作业区摄影，
前述控制装置基于前述位置计测用照相机的摄影数据，识别前述物体和前述作业机的相对的位置关系，
通过基于识别出的前述相对的位置关系对前述自行台车进行控制，使前述作业机移动到前述物体的近旁的指定作业位置。
2.如权利要求1所述的表面处理系统的控制方法，其特征在于，
前述控制装置基于前述摄影数据和被输入的前述物体的三维形状数据，识别前述相对的位置关系。
3.如权利要求1或2所述的表面处理系统的控制方法，其特征在于，
在前述作业机向前述指定作业位置的移动中，装备于前述作业机的移动用距离传感器计测与前述物体之间的距离，
前述控制装置在前述作业机向前述指定作业位置的移动中，基于前述相对的位置关系和前述移动用距离传感器的计测信息，对前述自行台车进行控制。
4.如权利要求1～3中任一项所述的表面处理系统的控制方法，其特征在于，
前述控制装置在使前述作业机移动到前述指定作业位置后，通过基于装备于前述作业机的水平度传感器的检测信息对装备于前述自行台车的倾斜调整装置进行控制，将前述自行台车调整为水平姿势。
5.如权利要求1～4中任一项所述的表面处理系统的控制方法，其特征在于，
前述控制装置在使前述作业机移动到前述指定作业位置后，通过基于被输入的前述物体的三维形状数据对前述机...
【专利技术属性】
技术研发人员：志波英男，寺本靖人，中山玄二，铃木浩之，
申请(专利权)人：株式会社大气社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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