接近感测系统及其控制技术方案

本发明专利技术的实施方式提供了一种控制器。该控制器包括输入装置(22)，该输入装置(22)用于接收包括指示车辆(30)的轨迹(32、38)的一个或更多个参数的轨迹参数信号。该控制器还包括处理装置，该处理装置布置成根据所述一个或更多个参数来为警报区的边界(40、44)设定距轨迹的距离，其中，警报区边界在使用中限定距轨迹(32、38)的最小距离，低于该最小距离检测到的物体将触发警报。

Proximity sensing system and its control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】接近感测系统及其控制
本公开涉及接近感测系统及其控制。本专利技术的各方面涉及如所附权利要求中请求保护的控制器、系统、车辆和方法。
技术介绍
一些现有的接近感测系统(比如停车辅助系统)基于转向角度来确定车辆的轨迹，并且如果确定障碍物位于轨迹的阈值距离内则向使用者输出警报。由阈值距离提供的裕度可以减轻一些检测误差和/或“盲点”，这些检测误差和/或“盲点”原本可能导致警报失败或警报延迟。盲点例如可能存在于其中未安置接近传感器的车辆旁边的区域中。然而，这种系统可能仍然常在发生碰撞前发出警报上出现警报失败或警报延迟。特别是在车辆转弯的情况下，轨迹估算的准确性可能受到损害。此外，特别是在车辆转弯的情况下，物体的检测和/或对物体的存在需要以及时的方式发出警报的确定可能受到损害。例如，在倒退和转弯操控期间，考虑到转弯车辆的轨迹，由前部侧向传感器检测的位于弯道外侧的物体可以被确定成位于阈值距离的外侧。但是，物体可能向后延伸了超出前部侧向传感器可以检测的较长的距离。该延伸范围可能足以使得如果轨迹保持未调整则轨迹和物体将在实际上重合。即使有可能显著地改善轨迹估算的准确性并且有可能显著地改善物体检测和警报确定，车辆使用者可能仍然感觉不能(完全地或以其他方式)依赖系统。例如，使用者可能不确定系统的准确性和任何出错可能性。使用者的信心可能会在特定的操控(例如转弯)期间进一步降低，尤其是因为在这些情况中使用者自己预测车辆轨迹/延伸范围的能力可能稍微受到损害。本专利技术的实施方式的目的是至少减轻现有技术的问题中的一个或更多个问题。
技术实现思路
本专利技术的各方面和实施方式提供了如所附权利要求中请求保护的控制器、系统、车辆和方法。根据本专利技术的一方面，提供了一种控制器，该控制器包括：处理装置，该处理装置布置成根据一个或更多个参数来为警报区的边界设定距轨迹的距离，其中，警报区边界在使用中限定距轨迹的最小距离，低于该最小距离，检测到的物体将触发警报。根据本专利技术的一方面，提供了一种控制器，该控制器包括：输入装置，该输入装置用于接收包括指示车辆的轨迹的一个或更多个参数的轨迹参数信号；以及处理装置，该处理装置设置成根据所述一个或更多个参数来为警报区的边界设定距轨迹的距离，其中，警报区边界在使用中限定距轨迹的最小距离，低于该最小距离，检测到的物体将触发警报。如将理解的，控制器可以具有输出装置，输出装置用于根据由处理装置确定的距离来输出距离确定信号。该距离确定信号随后可以通过独立的控制器与轨迹数据和指示车辆附近的物体的接近感测数据结合使用，以选择性地向车辆的使用者发出关于物体的警报。替代性地，控制器本身可以具有接近感测数据输入部并且可以经由警报信号输出部选择性地向车辆的使用者发出警报，警报是根据接收到的接近感测数据、指示轨迹的参数和所确定的距离而发出的。如将进一步理解的，轨迹参数信号可以包括车辆的通过其他处理装置计算的轨迹或者用于确定车辆轨迹的一个或更多个参数材料。在后一种情况下，处理装置可以根据包含在轨迹参数信号中的参数来计算用于车辆的轨迹并且基于该轨迹来确定所述距离，或者可以根据包含在轨迹参数信号中的参数来计算所述距离。可能的是，对车辆所遵循的轨迹(不管轨迹是由处理装置基于感测的数据计算的还是由使用者估算的)的信心可能根据轨迹的性质而变化。举例来说，处理装置和/或使用者可能在车辆沿直线和/或沿使用者面对的方向行进的情况下能够更准确地确定车辆的轨迹。然而，在车辆以曲线运动或在与使用者面对的方向成一角度的行进方向分量下运动的情况中，使用者心中的车辆轨迹估算和/或根据处理装置的计算的车辆轨迹估算可能存在较大的不确定性。因此，通过将检测到的物体将会触发警报的距轨迹的距离与车辆似乎将处于的特定轨迹联系在一起，使用者的信心可以提升。此外，可以降低碰撞的可能性和/或误报警的发生率。在一些实施方式中，轨迹是位于平行路线之间的区域，平行路线确立出预计由车辆占据的区域。警报区边界可以定位成超出预计由车辆占据的区域的末端。警报区边界可以平行于轨迹。特别地，在任意时刻，警报区边界可以平行于轨迹。在一些实施方式中，控制器是接近感测系统控制器。在一些实施方式中，控制器包括输出装置，该输出装置布置成根据对车辆沿轨迹到达距轨迹上的与警报区边界内的物体的检测位置相关联的点在预限定距离处的位置的确定来输出警报信号。以这种方式，是否发出警报可以取决于车辆本身的表观轨迹、警报区边界距被确定的轨迹的距离以及物体距车辆的距离。在一些实施方式中，轨迹上的点位于既垂直于轨迹又穿过物体的假想线上。在一些实施方式中，处理装置配置成对于警报区边界内的所有检测物体以类似的方式确定轨迹上的与物体的给定检测位置相关联的点。例如，可以将轨迹上的点设置在垂直于轨迹并穿过物体的线上。在一些实施方式中，处理装置布置成为警报区边界确定距离，使得对于至少两个不同的车辆轨迹确定不同的距离。在一些实施方式中，处理装置布置成根据轨迹的曲率半径来确定距离。在一些实施方式中，指示车辆的轨迹的一个或更多个参数包括指示车辆轨迹控制装置的操作状态的一个或多个参数。车辆轨迹控制装置可以是任何适合的控制接口。在一些实施方式中，车辆轨迹控制装置包括转向轮。附加地或替代性地，指示车辆的轨迹的一个或更多个参数包括指示其他车辆轨迹确定部件的配置的一个或多个参数(例如，一个或更多个可转向轮的取向或车辆的一个或更多个连续路线的操作)。在一些实施方式中，指示车辆的轨迹的一个或更多个参数包括指示其他因素——例如，车辆档位选择(例如向前或倒退)、地形类型和/或状况和/或车辆的速度、重量、偏航、俯仰和/或侧倾——的一个或更多个的参数。在一些实施方式中，处理装置布置成根据车辆的轨迹的变化速率来为警报区边界设定所述距离。在一些实施方式中，处理装置布置成在指示车辆的轨迹的一个或更多个参数指示从特定的预限定轨迹的偏移增加的情况下对于车辆的至少部分增加所述距离。当车辆的轨迹进一步从特定的预限定轨迹偏移时，关于实际轨迹的不确定性可能增加(不管轨迹是计算的还是在使用者心中估算的)。因此，至少针对车辆的被视为具有较大碰撞风险的部分增加物体距表观轨迹的将会触发警报的距离是合适的。例如，从直线轨迹偏移可能会增加不确定性。在直线轨迹与沿车辆的操作者通常面对的方向的直线轨迹不同的情况下，甚至这种直线轨迹也可能增加不确定性。这种直线轨迹例如可能发生在四轮或全轮转向便利车辆沿与车辆的主前后轴线成角度的直线行进的情况中。在一些实施方式中，预限定轨迹是直线轨迹和/或沿车辆的操作者通常面对的方向的直线轨迹。在一些实施方式中，处理装置布置成在指示车辆的轨迹的一个或更多个参数指示弯道的曲率半径减小的情况下针对车辆的至少部分增加所述距离。这可能在弯道的曲率半径的减小导致关于轨迹的不确定性增加的情况中是有利的。在一些实施方式中，处理装置布置成对于指示车辆的轨迹的一个或更多个给定参数在车辆周围的不同位置处确定不同距离。这在对轨迹的调整将以不同的量改变与车辆的不同部分碰撞的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制器，包括：/n输入装置，所述输入装置用于接收包括指示车辆的轨迹的一个或更多个参数的轨迹参数信号；以及/n处理装置，所述处理装置布置成根据所述一个或更多个参数来为警报区边界设定距所述轨迹的距离，其中，所述警报区边界在使用中限定距所述轨迹的最小距离，低于所述最小距离，检测到的物体将触发警报。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170726 GB 1712004.91.一种控制器，包括：
输入装置，所述输入装置用于接收包括指示车辆的轨迹的一个或更多个参数的轨迹参数信号；以及
处理装置，所述处理装置布置成根据所述一个或更多个参数来为警报区边界设定距所述轨迹的距离，其中，所述警报区边界在使用中限定距所述轨迹的最小距离，低于所述最小距离，检测到的物体将触发警报。


2.根据权利要求1所述的控制器，包括输出装置，所述输出装置布置成根据对以下情形的确定来输出警报信号：所述车辆沿所述轨迹到达距所述轨迹上的与所述警报区边界内的物体的检测位置相关联的点在预限定距离处的位置。


3.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述处理装置配置成对于所述警报区边界内的所有检测物体以类似的方式确定所述轨迹上的与所述物体的给定检测位置相关联的点。


4.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成确定所述警报区边界的所述距离，使得针对至少两个不同的车辆轨迹确定不同的距离。


5.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成根据所述轨迹的曲率半径确定所述距离。


6.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，指示车辆的轨迹的所述一个或更多个参数包括指示车辆轨迹控制装置的操作状态的一个或多个参数。


7.根据权利要求6所述的控制器，其中，所述车辆轨迹控制装置包括转向轮。


8.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成根据所述车辆的轨迹的变化速率来为所述警报区边界设定所述距离。


9.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成在指示所述车辆的轨迹的所述一个或更多个参数指示偏离特定的预限定轨迹加剧的情况下针对所述车辆的至少部分增加所述距离。


10.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成在指示所述车辆的轨迹的所述一个或更多个参数指示弯道的曲率半径减小的情况下针对所述车辆的至少部分增加所述距离。


11.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成对于指示所述车辆的轨迹的一个或多个给定参数在所述车辆周围的不同位置处确定不同距离。


12.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成在指示所述车辆的轨迹的所述一个或更多个参数指示曲率半径减小的轨迹的情况下增加所述车辆的位于弯道外侧的一侧的所述距离。


13.根据任一前述权利要求所述的控制器，其中，所述处理装置布置成在指示所述车辆的轨迹的所述一个或更多个参数指示曲率半径减小的轨迹时增加所述车辆的位于弯道内侧的一侧的所述距离。


14.根据从属于权利要求12时的权利要求13所述的控制器，其中，所述车辆的位于所述弯道外侧的那一侧的...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊利亚斯·艾蒂迪斯，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB