车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明专利技术可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别涉及一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆。
技术介绍
车辆自动驾驶指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆行驶。在车辆自动驾驶领域内，缺乏一种可以针对车道环境和障碍物选择目标车道的方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法，可以在车辆自动驾驶时针对车道环境和附近障碍物情况选择目标车道。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法，包括以下步骤：提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息；根据所述道路环境模型得到车道分类；如果所述车辆行驶在正常行车道内，则进一步根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息；当对应所述车辆行驶方向的行车道数量大于等于三时，则从对应所述车辆行驶方向左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。进一步的，所述则根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息的步骤之后，还包括：当对应所述车辆行驶方向的行车道数量为两个时，如果右侧行车道内不存在静态障碍物，则选择所述右侧行车道为目标行车道；如果所述右侧行车道内存在静态障碍物且左侧行车道不存在静态障碍物，则选择所述左侧行车道为目标行车道。进一步的，在所述根据所述道路环境模型得到车道分类的步骤之后，还包括：如果所述车辆行驶在加速车道内，则根据所述道路环境模型获取与所述加速车道相连的正常行车道中所有车道内的障碍物信息；从与所述加速车道相连的正常行车道中以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的车道作为驶离加速车道后的目标行车道。进一步的，在所述根据所述道路环境模型得到车道分类的步骤之后，还包括：如果所述车辆行驶在正常行车道内且准备进入减速车道，则根据所述道路环境模型获取所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内的障碍物信息；在所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内，以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的行车道作为进入所述减速通道前的目标行车道。进一步的，所述车辆准备进入减速车道的判断条件为自动驾驶系统给出要进入所述减速车道的信号且所述车辆与所述减速车道的入口距离小于预设预警距离。相对于现有技术，本专利技术所述的车辆自动驾驶时的车道选择方法具有以下优势：本专利技术所述的车辆自动驾驶时的车道选择方法，根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时的行车道选择系统，可以在车辆自动驾驶时针对车道环境和附近障碍物情况选择目标车道。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆自动驾驶时的行车道选择系统，包括：道路环境信息提供模块，用于提供车辆附近预设范围的道路环境模型，并在所述道路环境模型中提供所述车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息；控制模块，用于根据所述道路环境模型得到车道分类，如果所述车辆行驶在正常行车道内，则进一步根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息；当对应所述车辆行驶方向的行车道数量大于等于三时，则从对应所述车辆行驶方向左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。进一步的，所述控制模块还用于在所述车辆行驶在正常车道内且当对应所述车辆行驶方向的行车道数量为两个时，如果右侧行车道内不存在静态障碍物，则选择所述右侧行车道为目标行车道；如果所述右侧行车道内存在静态障碍物且左侧行车道不存在静态障碍物，则选择所述左侧行车道为目标行车道。进一步的，所述控制模块还用于当所述车辆行驶在加速车道内时，则根据所述道路环境模型获取与所述加速车道相连的正常行车道中所有车道内的障碍物信息，进而从与所述加速车道相连的正常行车道中以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的车道作为驶离加速车道后的目标车道。进一步的，所述控制模块还用于当所述车辆行驶在正常行车道内且准备进入减速车道时，则根据所述道路环境模型获取所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内的障碍物信息，并在所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内，以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的行车道作为进入所述减速通道前的目标行车道。所述的车辆自动驾驶时的行车道选择系统与上述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆可以在自动驾驶时针对车道环境和附近障碍物情况选择目标车道。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述实施例所述的车辆自动驾驶时的行车道选择系统。所述的车辆与上述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例的车辆自动驾驶时的车道选择方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例中加速车道、正常行车道和减速车道的示意图；图3为本专利技术一个实施例中车辆准备驶入减速车道的示意图；图4为本专利技术实施例的车辆自动驾驶时的车道选择系统的结构框图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1为本专利技术实施例的车辆自动驾驶时的车道选择方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术一个实施例的车辆自动驾驶时的车道选择方法，包括如下步骤：S1：提供车辆附近预设范围的道路环境模型。其中，道路环境模型包括车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息。具体的，车辆上设置有环境感知系统，环境感知系统替代驾驶员感官系统通过不同传感器提取道路、车辆位置、车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息等当前行驶环境信息。将上述环境信息进行筛选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：/n提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息；/n根据所述道路环境模型得到车道分类；/n如果所述车辆行驶在正常行车道内，则根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息；/n当对应所述车辆行驶方向的行车道数量大于等于三时，则从对应所述车辆行驶方向左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：
提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息；
根据所述道路环境模型得到车道分类；
如果所述车辆行驶在正常行车道内，则根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息；
当对应所述车辆行驶方向的行车道数量大于等于三时，则从对应所述车辆行驶方向左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。


2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，所述则根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息的步骤之后，还包括：
当对应所述车辆行驶方向的行车道数量为两个时，如果右侧行车道内不存在静态障碍物，则选择所述右侧行车道为目标行车道；如果所述右侧行车道内存在静态障碍物且左侧行车道不存在静态障碍物，则选择所述左侧行车道为目标行车道。


3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，在所述根据所述道路环境模型得到车道分类的步骤之后，还包括：
如果所述车辆行驶在加速车道内，则根据所述道路环境模型获取与所述加速车道相连的正常行车道中所有车道内的障碍物信息；
从与所述加速车道相连的正常行车道中以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的车道作为驶离加速车道后的目标行车道。


4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，在所述根据所述道路环境模型得到车道分类的步骤之后，还包括：
如果所述车辆行驶在正常行车道内且准备进入减速车道，则根据所述道路环境模型获取所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内的障碍物信息；
在所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内，以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的行车道作为进入所述减速通道前的目标行车道。


5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天培，卜玉帅，葛建勇，张凯，甄龙豹，和林，任亚星，秦闯，高莎莎，张露，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13