用于控制车辆的方法和装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；确定当前采集时刻以及当前采集时刻之前的至少一个采集时刻所采集的、针对障碍物的点云的中心点；计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差；确定方差是否小于预设的波动阈值；响应于确定方差小于波动阈值，控制车辆按当前行驶速度继续行驶，以及对当前采集时刻所采集的障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正。该实施方式减小了由于障碍物形态变化对自动驾驶车辆正常行驶的影响。

Methods and devices for controlling vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的方法和装置
本公开实施例涉及计算机
，具体涉及用于控制车辆的方法和装置。
技术介绍
自动驾驶的应用场景中，可以采用激光雷达来感知道路上的障碍物。在基于激光雷达获取的点云检测和识别障碍物时，通常将点云的中心点作为障碍物的中心点，从而分析障碍物的运动轨迹和运动速度。在实际应用中，由于行人、动物等软体障碍物在运动过程中姿态会发生变化，例如侧身、转身、四肢较大幅度摆动等，因此，这类软体障碍物对应的点云的中心点会随着姿态的变化而发生小幅度的波动。障碍物中心点的波动会导致预测得到的障碍物的运动轨迹和运动速度出现偏差。这些偏差有时会影响自动驾驶车辆的正常行驶。
技术实现思路
本公开实施例提出了用于控制车辆的方法和装置。第一方面，本公开实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；确定当前采集时刻以及当前采集时刻之前的至少一个采集时刻所采集的、针对上述障碍物的点云的中心点；计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差；确定上述方差是否小于预设的波动阈值；响应于确定上述方差小于上述波动阈值，控制上述车辆按当前行驶速度继续行驶，以及对当前采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定上述方差大于或等于上述波动阈值，根据当前采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点和当前采集时刻的前一采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点确定上述障碍物的移动速度；根据上述障碍物的移动速度、上述车辆的行驶速度、以及上述障碍物在X轴和Y轴距离上述车辆的距离，预测上述车辆继续按照当前行驶速度行驶是否会与上述障碍物发生碰撞；响应于预测到上述车辆继续按照当前速度行驶会与上述障碍物发生碰撞，向上述车辆发送控制信息，其中，上述控制信息用于控制上述车辆避免与上述障碍物发生碰撞。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于预测到上述车辆继续按照当前速度行驶不会与上述障碍物发生碰撞，控制上述车辆按当前行驶速度继续行驶。在一些实施例中，上述根据上述障碍物的移动速度、上述车辆的行驶速度、以及上述障碍物在X轴和Y轴距离上述车辆的距离，预测上述车辆继续按照当前行驶速度行驶是否会与上述障碍物发生碰撞，包括：根据上述障碍物的移动速度和上述车辆的行驶速度分别在X轴的速度分量，确定上述障碍物和上述车辆在X轴的第一相对速度；根据上述障碍物的移动速度和上述车辆的行驶速度分别在Y轴的速度分量，确定上述障碍物和上述车辆在Y轴的第二相对速度；将上述障碍物在X轴上距离上述车辆的距离作为X轴距离，计算上述X轴距离与上述第一相对速度之间的比值，得到第一时间；将上述障碍物在Y轴上距离上述车辆的距离作为Y轴距离，计算上述Y轴距离与上述第二相对速度之间的比值，得到第二时间；响应于确定上述第一时间和上述第二时间之差小于预设的时间间隔，预测上述车辆继续按照当前行驶速度行驶会与上述障碍物发生碰撞。在一些实施例中，上述对当前采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正，包括：将当前采集时刻的前一采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值，作为当前采集时刻所采集的上述障碍物的中心点的X轴坐标值。第二方面，本公开实施例提供了一种用于控制车辆的装置，上述装置包括：识别单元，被配置成从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；第一确定单元，被配置成确定当前采集时刻以及当前采集时刻之前的至少一个采集时刻所采集的、针对上述障碍物的点云的中心点；计算单元，被配置成计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差；第二确定单元，被配置成确定上述方差是否小于预设的波动阈值；第一控制单元，被配置成响应于确定上述方差小于上述波动阈值，控制上述车辆按当前行驶速度继续行驶，以及对当前采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正。在一些实施例中，上述装置还包括：速度确定单元，被配置成响应于确定上述方差大于或等于上述波动阈值，根据当前采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点和当前采集时刻的前一采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点确定上述障碍物的移动速度；预测单元，被配置成根据上述障碍物的移动速度、上述车辆的行驶速度、以及上述障碍物在X轴和Y轴距离上述车辆的距离，预测上述车辆继续按照当前行驶速度行驶是否会与上述障碍物发生碰撞；第二控制单元，被配置成响应于预测到上述车辆继续按照当前速度行驶会与上述障碍物发生碰撞，向上述车辆发送控制信息，其中，上述控制信息用于控制上述车辆避免与上述障碍物发生碰撞。在一些实施例中，上述装置还包括：第三控制单元，被配置成响应于预测到上述车辆继续按照当前速度行驶不会与上述障碍物发生碰撞，控制上述车辆按当前行驶速度继续行驶。在一些实施例中，上述预测单元进一步被配置成：根据上述障碍物的移动速度和上述车辆的行驶速度分别在X轴的速度分量，确定上述障碍物和上述车辆在X轴的第一相对速度；根据上述障碍物的移动速度和上述车辆的行驶速度分别在Y轴的速度分量，确定上述障碍物和上述车辆在Y轴的第二相对速度；将上述障碍物在X轴上距离上述车辆的距离作为X轴距离，计算上述X轴距离与上述第一相对速度之间的比值，得到第一时间；将上述障碍物在Y轴上距离上述车辆的距离作为Y轴距离，计算上述Y轴距离与上述第二相对速度之间的比值，得到第二时间；响应于确定上述第一时间和上述第二时间之差小于预设的时间间隔，预测上述车辆继续按照当前行驶速度行驶会与上述障碍物发生碰撞。在一些实施例中，上述第一控制单元进一步被配置成：将当前采集时刻的前一采集时刻所采集的上述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值，作为当前采集时刻所采集的上述障碍物的中心点的X轴坐标值。第三方面，本公开实施例提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本公开实施例提供的用于控制车辆的方法和装置，首先从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云。之后，确定包括当前采集时刻在内的至少两个采集时刻所采集的、针对障碍物的点云的中心点。然后，计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差。当计算得到的方差小于预设的波动阈值时，控制车辆按当前行驶速度继续行驶，并对当前采集时刻所采集的障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正，从而减小了由于障碍物形态变化对自动驾驶车辆正常行驶的影响，同时修正了由于障碍物形态变化引发的障碍物中心点在X轴的小幅度波动。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本公开的用于控制车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆的方法，包括：/n从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；/n确定当前采集时刻以及当前采集时刻之前的至少一个采集时刻所采集的、针对所述障碍物的点云的中心点；/n计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差；/n确定所述方差是否小于预设的波动阈值；/n响应于确定所述方差小于所述波动阈值，控制所述车辆按当前行驶速度继续行驶，以及对当前采集时刻所采集的所述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的方法，包括：
从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；
确定当前采集时刻以及当前采集时刻之前的至少一个采集时刻所采集的、针对所述障碍物的点云的中心点；
计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差；
确定所述方差是否小于预设的波动阈值；
响应于确定所述方差小于所述波动阈值，控制所述车辆按当前行驶速度继续行驶，以及对当前采集时刻所采集的所述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述方差大于或等于所述波动阈值，根据当前采集时刻所采集的所述障碍物的点云的中心点和当前采集时刻的前一采集时刻所采集的所述障碍物的点云的中心点确定所述障碍物的移动速度；
根据所述障碍物的移动速度、所述车辆的行驶速度、以及所述障碍物在X轴和Y轴距离所述车辆的距离，预测所述车辆继续按照当前行驶速度行驶是否会与所述障碍物发生碰撞；
响应于预测到所述车辆继续按照当前速度行驶会与所述障碍物发生碰撞，向所述车辆发送控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述车辆避免与所述障碍物发生碰撞。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于预测到所述车辆继续按照当前速度行驶不会与所述障碍物发生碰撞，控制所述车辆按当前行驶速度继续行驶。


4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述障碍物的移动速度、所述车辆的行驶速度、以及所述障碍物在X轴和Y轴距离所述车辆的距离，预测所述车辆继续按照当前行驶速度行驶是否会与所述障碍物发生碰撞，包括：
根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的行驶速度分别在X轴的速度分量，确定所述障碍物和所述车辆在X轴的第一相对速度；
根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的行驶速度分别在Y轴的速度分量，确定所述障碍物和所述车辆在Y轴的第二相对速度；
将所述障碍物在X轴上距离所述车辆的距离作为X轴距离，计算所述X轴距离与所述第一相对速度之间的比值，得到第一时间；
将所述障碍物在Y轴上距离所述车辆的距离作为Y轴距离，计算所述Y轴距离与所述第二相对速度之间的比值，得到第二时间；
响应于确定所述第一时间和所述第二时间之差小于预设的时间间隔，预测所述车辆继续按照当前行驶速度行驶会与所述障碍物发生碰撞。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对当前采集时刻所采集的所述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正，包括：
将当前采集时刻的前一采集时刻所采集的所述障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值，作为当前采集时刻所采集的所述障碍物的中心点的X轴坐标值。


6.一种用于控制车辆的装置，包括：
识别单元，被配置成从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；
第一确定单元，被配置成确定当前采集时刻以及当前采集时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斌，刘祥，张双，朱晓星，王俊平，王成法，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11