一种车辆预警的方法、车路协同系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及车路协同技术领域，公开了一种车辆预警的方法、车路协同系统及存储介质，该方法包括：获取本车的预警信息，识别每一预警信息的预警类型；根据预警类型和预设的映射关系，获得预警信息的预警类型评分；根据预警类型，获取本车与预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据相对运动参数计算预警信息的预警风险评分；检测本车的周围区域内的车辆数量，并根据车辆数量计算车辆密集度；根据预警类型评分、预警风险评分和车辆密集度计算预警信息的预警权值；选取预警权值符合预警条件的预警信息并输出。本发明专利技术实施例能够准确地选择有效预警进行报警，提高了预警的准确性，降低了多预警并发时，预警系统对驾驶员或高级驾驶辅助系统的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆预警的方法、车路协同系统及存储介质
本专利技术涉及车路协同
，特别是涉及一种车辆预警的方法、车路协同系统及存储介质。
技术介绍
智能车路协同系统(IVICS，IntelligentVehicleInfrastructureCooperativeSystems)是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统，其可以帮助驾驶人更快地做出决策判断，有利于提高驾驶安全性，因而智能车路协同系统逐渐成为智能交通系统(ITS，IntelligentTrafficSystem)的最新发展方向。目前，现有的车路协同系统中的预警机制一般是通过对预警信息的预警类型、预警等级进行简单判别后，选取等级较高的预警信息进行通知。但是，本专利技术人在实施本专利技术的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：在多威胁并发的情况下，车辆会获得到多个预警信息，此时，采用对预警信息的预警类型、预警等级进行简单判别的预警方式，无法准确地选择有效预警信息进行通知，导致预警的准确性低，从而对驾驶员或高级驾驶辅助系统（ADAS，AdvancedDrivingAssistantSystem）造成干扰。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆预警的方法、车路协同系统及存储介质，能够提高预警的准确性，从而降低多预警并发时，预警系统对驾驶员或高级驾驶辅助系统的干扰。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种车辆预警的方法，包括：获取本车的预警信息，并识别每一所述预警信息的预警类型；根据所述预警类型和预设的映射关系，获得所述预警信息对应的预警类型评分；其中，所述预设的映射关系为预警类型与预警类型评分之间的映射关系；根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分；在获取本车的预警信息后，检测所述本车的周围区域内的车辆数量，并根据所述车辆数量计算车辆密集度；根据所述预警类型评分、所述预警风险评分和所述车辆密集度计算得到每一所述预警信息的预警权值；选取预警权值符合预设的预警条件的预警信息，并输出所选取的所述预警信息。作为优选方案，所述预警类型包括提示性预警、警告性预警和碰撞性预警；其中，所述碰撞性预警包括同向碰撞预警、相向碰撞预警和交叉碰撞预警；则，所述根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分，具体包括：当所述预警类型为所述提示性预警或所述警告性预警时，获取第一距离作为所述相对运动参数，并根据所述第一距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第一距离为所述危险源与所述本车预设的预警范围参考点之间的距离；当所述预警类型为所述同向碰撞预警或所述相向碰撞预警时，获取所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和第二距离，并根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和所述第二距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第二距离为在所述预警信息出现时，两车之间的距离；当所述预警类型为所述交叉碰撞预警时，获取所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、第三距离和第四距离作为所述相对运动参数，并根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、所述第三距离和所述第四距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第三距离为所述本车与交汇点之间的距离；所述第四距离为所述潜在碰撞车辆与所述交汇点之间的距离；所述交汇点为所述本车的行驶轨迹与所述潜在碰撞车辆的行驶轨迹的交点。作为优选方案，所述根据所述第一距离计算得到所述预警信息的预警风险评分，具体包括：根据所述第一距离，通过以下公式计算所述预警信息的预警风险评分：其中，为所述预警风险评分；为所述危险源与所述本车预设的预警范围参考点之间的距离阈值，为所述第一距离。作为优选方案，所述根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和所述第二距离计算得到所述预警信息的预警风险评分，具体包括：根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度和所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度，通过以下公式计算第一时间：其中，为所述第一时间，所述第一时间为所述预警信息由出现至消除的时间；为所述本车的瞬时速度；为所述潜在碰撞车辆的瞬时速度；为所述本车的瞬时加速度；为所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度；根据所述第一时间、所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度和所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度，通过以下公式计算第五距离：其中，为所述第五距离，所述第五距离为在所述预警信息出现至消除的过程中，两车之间减少的距离；为所述本车的驾驶员的反应时间；判断所述第五距离是否大于等于所述第二距离；若是，则所述预警信息预警风险评分为100；若否，则根据所述第五距离和所述第二距离，通过以下公式计算所述预警信息的预警风险评分：其中，为所述预警风险评分；为所述本车与所述潜在碰撞车辆之间的距离阈值；为所述第二距离。作为优选方案，所述根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、所述第三距离和所述第四距离计算得到所述预警信息的预警风险评分，具体包括：根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度和所述第三距离，通过以下公式计算第二时间：其中，为所述第二时间，所述第二时间为所述本车行驶至所述交汇点的时间；为所述第三距离；为所述本车的瞬时速度；为所述本车的瞬时加速度；根据所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和所述第四距离，通过以下公式计算第三时间：其中，为所述第三时间，所述第三时间为所述潜在碰撞车辆行驶至所述交汇点的时间；为所述第四距离；为所述潜在碰撞车辆的瞬时速度；为所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度；当所述第二时间大于所述第三时间时，根据所述第二时间、所述第三时间和所述潜在碰撞车辆的瞬时速度，通过以下公式计算第六距离：其中，为所述第六距离，所述第六距离为所述本车行驶至所述交汇点时，所述潜在碰撞车辆的当前位置与所述交汇点之间的距离；判断所述第六距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆预警的方法，其特征在于，包括：/n获取本车的预警信息，并识别每一所述预警信息的预警类型；/n根据所述预警类型和预设的映射关系，获得所述预警信息对应的预警类型评分；其中，所述预设的映射关系为预警类型与预警类型评分之间的映射关系；/n根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分；/n在获取本车的预警信息后，检测所述本车的周围区域内的车辆数量，并根据所述车辆数量计算车辆密集度；/n根据所述预警类型评分、所述预警风险评分和所述车辆密集度计算得到每一所述预警信息的预警权值；/n选取预警权值符合预设的预警条件的预警信息，并输出所选取的所述预警信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆预警的方法，其特征在于，包括：
获取本车的预警信息，并识别每一所述预警信息的预警类型；
根据所述预警类型和预设的映射关系，获得所述预警信息对应的预警类型评分；其中，所述预设的映射关系为预警类型与预警类型评分之间的映射关系；
根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分；
在获取本车的预警信息后，检测所述本车的周围区域内的车辆数量，并根据所述车辆数量计算车辆密集度；
根据所述预警类型评分、所述预警风险评分和所述车辆密集度计算得到每一所述预警信息的预警权值；
选取预警权值符合预设的预警条件的预警信息，并输出所选取的所述预警信息。


2.如权利要求1所述的车辆预警的方法，其特征在于，所述预警类型包括提示性预警、警告性预警和碰撞性预警；其中，所述碰撞性预警包括同向碰撞预警、相向碰撞预警和交叉碰撞预警；则，
所述根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分，具体包括：
当所述预警类型为所述提示性预警或所述警告性预警时，获取第一距离作为所述相对运动参数，并根据所述第一距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第一距离为所述危险源与所述本车预设的预警范围参考点之间的距离；
当所述预警类型为所述同向碰撞预警或所述相向碰撞预警时，获取所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和第二距离，并根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和所述第二距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第二距离为在所述预警信息出现时，两车之间的距离；
当所述预警类型为所述交叉碰撞预警时，获取所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、第三距离和第四距离作为所述相对运动参数，并根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、所述第三距离和所述第四距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第三距离为所述本车与交汇点之间的距离；所述第四距离为所述潜在碰撞车辆与所述交汇点之间的距离；所述交汇点为所述本车的行驶轨迹与所述潜在碰撞车辆的行驶轨迹的交点。


3.如权利要求2所述的车辆预警的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离计算得到所述预警信息的预警风险评分，具体包括：
根据所述第一距离，通过以下公式计算所述预警信息的预警风险评分：



其中，为所述预警风险评分；为所述危险源与所述本车预设的预警范围参考点之间的距离阈值，为所述第一距离。


4.如权利要求2所述的车辆预警的方法，其特征在于，所述根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和所述第二距离计算得到所述预警信息的预警风险评分，具体包括：
根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度和所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度，通过以下公式计算第一时间：



其中，为所述第一时间，所述第一时间为所述预警信息由出现至消除的时间；为所述本车的瞬时速度；为所述潜在碰撞车辆的瞬时速度；为所述本车的瞬时加速度；为所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度；
根据所述第一时间、所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度和所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度，通过以下公式计算第五距离：



其中，为所述第五距离，所述第五距离为在所述预警信息出现至消除的过程中，两车之间减少的距离；为所述本车的驾驶员的反应时间；
判断所述第五距离是否大于等于所述第二距离；若是，则所述预警信息预警风险评分为100；若否，则根据所述第五距离和所述第二距离，通过以下公式计算所述预警信息的预警风险评分：



其中，为所述预警风险评分；为所述本车与所述潜在碰撞车辆之间的距离阈值；为所述第二距离。


5.如权利要求2所述的车辆预警的方法，其特征在于，所述根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，鞠传凯，
申请(专利权)人：华人运通上海新能源驱动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31