车辆及控制方法技术

本发明专利技术提供兼顾确保驾驶员的安全性和从车辆下车的便利性的与车门锁止/解锁有关的控制技术。本发明专利技术涉及一种车辆，其具备：车门锁止控制单元，其对车辆的车门的锁止和解锁进行控制；以及驾驶控制单元，其在所述车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下执行使所述车辆减速并停止的停止控制，在执行所述停止控制的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止控制中的所述车辆的停止方式来控制所述车门的锁止和解锁。

Vehicle and control method

【技术实现步骤摘要】
车辆及控制方法
本专利技术涉及自动驾驶车辆等车辆及控制方法。
技术介绍
提出有在车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下，使车辆减速并停止的停止控制。作为其中一个例子，在专利文献1中公开了一种技术，其能够在进行了这样的控制之后，通过将驾驶员的打开车门操作等无效化来防止驾驶员意外地移动到车外，另一方面，能够为了救护活动的需要而从车外打开车门等。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开第2014-24368号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题若在停止时车辆处于车门锁止的状态，则在将驾驶员滞留在车辆的内部来进行保护的方面是有利的。另一方面，若在停止时车辆的车门处于解锁的状态，则在驾驶员顺畅地逃出车外的方面、从车外进行驾驶员的救护活动的方面是有利的。而且，在驾驶员的安全性的方面车门锁止和解锁的哪一个是有利的这一点因车辆的状况而不同。本专利技术的目的在于，提供兼顾确保驾驶员的安全性和从车辆下车的便利性的与车门锁止/解锁有关的控制技术。用于解决问题的方法根据本专利技术，例如提供一种车辆，其具备：车门锁止控制单元，其对车辆的车门的锁止和解锁进行控制；以及驾驶控制单元，其在所述车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下执行使所述车辆减速并停止的停止控制，所述车辆的特征在于，在执行所述停止控制的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止控制中的所述车辆的停止方式来控制所述车门的锁止和解锁。另外，根据本专利技术，例如提供一种控制方法，是车辆的控制方法，所述控制方法的特征在于，所述控制方法具备：驾驶控制步骤，在该驾驶控制步骤中，在所述车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下执行使所述车辆减速并停止的停止控制；以及车门锁止控制步骤，在该车门锁止控制步骤中，在执行所述停止控制的情况下，基于所述停止控制中的所述车辆的停止方式而控制所述车辆的车门的锁止和解锁。专利技术效果根据本专利技术，能够提供兼顾确保驾驶员的安全性和从车辆下车的便利性的与车门锁止/解锁有关的控制技术。附图说明图1是实施方式所涉及的车辆以及控制系统的框图。图2是实施方式所涉及的车辆以及控制系统的框图。图3是控制系统的框图。图4中的(A)以及图4中的(B)是表示行驶控制例的说明图。图5是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图6是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图7是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图8是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图9是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图10是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图11中的(A)～图11中的(D)是表示停止控制中的停止位置的例子的说明图。图12是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。图13中的(A)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图，图13中的(B)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图14中的(A)～图14中的(C)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图15中的(A)以及图15中的(B)是表示与车门锁止的状态有关的报告例的说明图。图16中的(A)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图，图16中的(B)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图17中的(A)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图，图17中的(B)以及图17中的(C)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图18中的(A)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图，图18中的(B)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图19中的(A)以及图19中的(B)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图，图19中的(C)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图20中的(A)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图，图20中的(B)是表示车门锁止/解锁的例子的说明图。图21中的(A)以及图21中的(B)是表示解锁的抑制例的说明图。图22中的(A)以及图22中的(B)是表示在实施方式的控制系统中执行的处理例的流程图。附图标记说明V：车辆；1：车辆用控制系统；1A：控制装置；1B：控制装置；20A：ECU；21A：ECU；21B：ECU；26B：ECU；D1～D4：车门。具体实施方式＜第一实施方式＞图1～图3是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆V及其控制系统1的框图。在图1以及图2中，以俯视图和侧视图表示车辆V的概要。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮乘用车，具有四个车门D1～D4。本实施方式中的车辆V在前排有两个座椅，在后排有两个座椅。前排的右侧的座椅为驾驶席，左侧的座椅为副驾驶席。车门D1以及D3为车辆V的右侧面的车门，车门D2以及D4为车辆V的左侧面的车门。若将车门D1、D2以驾驶席侧、副驾驶席侧进行区别，则车门D1是驾驶席的右侧的车门，车门D2是副驾驶席侧的车门。假设前排的左侧的座椅是驾驶席、右侧的座椅是副驾驶席的情况下，则车门D2是驾驶席的左侧的车门，车门D1是副驾驶席侧的车门。控制系统1包括控制装置1A和控制装置1B。图1是表示控制装置1A的框图，图2是表示控制装置1B的框图。图3主要表示控制装置1A和控制装置1B之间的通信线路以及电源的构成。控制装置1A和控制装置1B对车辆V所实现的一部分的功能进行重叠化或者冗余化。由此能够提高系统的可靠性。控制装置1A例如在进行自动驾驶控制、手动驾驶中的通常的动作控制之外，还进行与避免危险等有关的行驶辅助控制。控制装置1B主要负责与避免危险等有关的行驶辅助控制。有时将行驶辅助称为驾驶辅助。通过控制装置1A和控制装置1B对功能进行冗余化并且执行不同的控制处理，能够谋求控制处理的分散化并且提高可靠性。本实施方式的车辆V是并联方式的混合动力车辆，在图2中，示意性地图示了输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的动力装置50的构成。动力装置50具有内燃机EG、马达M以及自动变速器TM。马达M能够用作使车辆V加速的驱动源，并且也能够在减速等情况中用作发电机(再生制动)。＜控制装置1A＞参照图1对控制装置1A的构成进行说明。控制装置1A包括ECU组(控制单元组)2A。ECU组2A包括多个ECU20A～ECU29A。各ECU包括以CPU(CentralProcessingUnit中央处理器)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，能够对ECU的数量、负责的功能进行适当设计，能够比本实施方式更细化或者整合。此外，在图1以及图3中对ECU20A～ECU29A的代本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其具备：/n车门锁止控制单元，其对车辆的车门的锁止和解锁进行控制；以及/n驾驶控制单元，其在所述车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下执行使所述车辆减速并停止的停止控制，/n所述车辆的特征在于，/n在执行所述停止控制的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止控制中的所述车辆的停止方式来控制所述车门的锁止和解锁。/n

【技术特征摘要】
20180620 JP 2018-1172891.一种车辆，其具备：
车门锁止控制单元，其对车辆的车门的锁止和解锁进行控制；以及
驾驶控制单元，其在所述车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下执行使所述车辆减速并停止的停止控制，
所述车辆的特征在于，
在执行所述停止控制的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止控制中的所述车辆的停止方式来控制所述车门的锁止和解锁。


2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述停止方式至少包括所述停止控制中的所述车辆的停止目标位置或者停止完成位置。


3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述车辆包括驾驶席侧的车门、以及副驾驶席侧的车门，
在所述停止控制时所述车辆所行驶的周边路面包括能够继续行驶区域和不能继续行驶区域的情况下，
所述车门锁止控制单元对面向或者靠近所述能够继续行驶区域的所述车门设为锁止，
对面向或者靠近所述不能继续行驶区域的所述车门设为解锁。


4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述车辆还具备其他车辆检测单元，其对在所述车辆的周边行驶的其他车辆进行检测，
在执行所述停止控制的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止方式和所述其他车辆检测单元的检测结果来控制所述车门的锁止和解锁。


5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，
所述车辆包括驾驶席侧的车门、以及副驾驶席侧的车门，
在基于所述其他车辆检测单元的检测结果的所述其他车辆的行驶状况满足预先规定的下车安全基准的情况下，所述车门锁止控制单元将至少一部分的所述车门设为解锁，
在基于所述其他车辆检测单元的检测结果的所述其他车辆的行驶状况不满足所述下车安全基准的情况下，所述车门锁止控制单元将所述驾驶席侧的车门以及所述副驾驶席侧的车门设为锁止。


6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述车辆还具备报告单元，其将所述车门的锁止以及解锁中的至少任一方的状态向驾驶员报告。


7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，
所述车辆包括驾驶席侧的车门、以及副驾驶席侧的车门，
在所述驾驶席侧的车门和所述副驾驶席侧的车门之间锁止以及解锁的状态不同的情况下，所述报告单元进行向驾驶员的报告。


8.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述车辆还具备状态检测单元，其对驾驶员的状态进行检测，
在执行所述停止控制的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止方式和所述状态检测单元的检测结果来控制所述车门的锁止和解锁。


9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，
在通过所述检测结果而判定为驾驶员为健全的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述停止方式而控制所述车门的锁止和解锁，
在通过所述检测结果而判定为驾驶员为不健全的情况下，将所述车门设为锁止。


10.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述车辆还具备状态检测单元，其对驾驶员的状态进行检测，
在相对于锁止的所述车门而具有来自驾驶员的锁止解除指示的情况下，所述车门锁止控制单元基于所述状态检测单元的检测结果而决定是否将所述车门设为解锁。


11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，
在通过所述检测结果而判定为驾驶员为健全的情况下，所述车门锁止控制单元根据所述锁止解除指示而将所述车门设为解锁，
在通过所述检测结果而判定为驾驶员为不健全的情况下，所述车门锁止控制单元不响应所述锁止解除指示。


12.一种车辆，其具备：
车门锁止控制单元，其对车辆的车门的锁止和解锁进行控制；以及
驾驶控制单元，其在所述车辆的行驶中规定的行驶继续条件变为不成立的情况下执行使所述车辆减速并停止的停止控制，
所述车辆的特征在于，
所述规定的行驶继续条件包括与所述车辆的性能有关的第一条件、以及与驾驶员的状态有关的第二条件，
在通过所述第二条件的不成立而开始所述停止控制的情况下，与通过所述第一条件的不成立而开始所述停止控制的情况相比而所述车门...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田繁弘，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP