车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够基于本车辆所处的环境而合理地选择目标位置的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。该车辆控制装置具备：识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，其中，所述驾驶控制部在使所述本车辆进行车道变更的情况下，基于对一个以上的目标位置候补分别赋予的多个评价值来评价所述一个以上的目标位置候补，并基于评价结果，从所述一个以上的目标位置候补中选择目标位置，所述驾驶控制部基于所述本车辆所处的环境，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而公开有一种车辆控制装置的专利技术，该车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆自动地进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下判定为能够进行车道变更，该第一条件为在所述本车辆的侧方且在所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆，该第二条件为所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间大于阈值；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向车道变更目的地的车道进行车道变更(国际公开第2017/141788号)。在现有的技术中，有时无法基于本车辆所处的环境而合理地选择目标位置。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及/n驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，/n所述驾驶控制部在使所述本车辆进行车道变更的情况下，基于对一个以上的目标位置候补分别赋予的多个评价值来评价所述一个以上的目标位置候补，并基于评价结果，从所述一个以上的目标位置候补中选择目标位置，/n所述驾驶控制部基于所述本车辆所处的环境，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。/n

【技术特征摘要】
20180615 JP 2018-1148701.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，
所述驾驶控制部在使所述本车辆进行车道变更的情况下，基于对一个以上的目标位置候补分别赋予的多个评价值来评价所述一个以上的目标位置候补，并基于评价结果，从所述一个以上的目标位置候补中选择目标位置，
所述驾驶控制部基于所述本车辆所处的环境，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于直至所述本车辆应完成车道变更的地点为止的距离，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在所述本车辆应完成车道变更的地点之前存在应回避的规定情景的情况下，所述驾驶控制部从直至所述本车辆应完成车道变更的地点为止的距离减去所述规定情景以后的距离，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部容易将直至所述本车辆应完成车道变更的地点为止的距离越短则与所述本车辆的距离越小的目标位置候补选择为目标位置。


5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述多个评价值包括设想为在完成车道变更之前所述本车辆进行行驶的距离，
所述驾驶控制部将设想为在完成所述车道变更之前所述本车辆进行行驶的距离小的目标位置候补作为与所述本车辆的距离小的目标位置候补来处理。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备对驾驶员的驾驶倾向进行学习的学习部，
所述驾驶控制部基于由所述学习部学习的学习结果，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。

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【专利技术属性】
技术研发人员：新穗那奈，阿部千寻，八代胜也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP