车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够实现不适感小的自然的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于识别部的识别结果，控制本车辆的加减速及转向，驾驶控制部在使本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定本车辆的目标速度，第一目标速度基于在第一车道上在本车辆的前方行驶的第一车辆与本车辆的关系得到，第二目标速度基于在第二车道上在本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方行驶的第二车辆与本车辆的关系得到，根据车道变更的形态，来决定规定的比例相对于车道变更的进展的变化程度。

Vehicle control device, vehicle control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而公开有一种车辆控制装置的专利技术，该车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆自动地进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下判定为能够进行车道变更，该第一条件为在所述本车辆的侧方且在所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆，该第二条件为所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间大于阈值；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向车道变更目的地的车道进行车道变更(国际公开第2017/141788号)。在现有的技术中，有时无法适当地进行车道变更之间的速度控制，使乘客感觉到不适感。
技术实现思路
本专利技术是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够实现不适感小的自然的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，其中，所述驾驶控制部在使所述本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与所述车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定所述本车辆的目标速度，所述第一目标速度是基于在所述第一车道上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆与所述本车辆的关系得到的，所述第二目标速度是基于在所述第二车道上在所述本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方或后方行驶的第二车辆与所述本车辆的关系得到的，根据车道变更的形态，来决定所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车道变更的进展是道路的延伸方向的进展或道路的宽度方向的进展。(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在第一情况和第二情况下使所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度不同，所述第一情况为如下情况：在所述车道变更的开始时间点，不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动，所述第二情况为如下情况：在所述车道变更的开始时间点，为了使所述本车辆向所述目标位置移动而需要改变所述相对位置。(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第一情况下，使所述车道变更的开始时间点的反映所述第二目标速度的比例为超过零的值。(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第一情况下，在通过所述车道变更的进展而成为不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动的状态时，与成为所述状态以前相比，使反映所述第二目标速度的比例的上升率平缓。(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车道变更时进行加减速的A情况和所述车道变更时不进行加减速的B情况下，使所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度不同。(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在为不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动的状态的情况下，使第一时间点以前的反映所述第二目标速度的比例相对于所述车道变更的进展的上升率比所述第一时间点以后的反映所述第二目标速度的比例相对于所述车道变更的进展的上升率平缓。(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述驾驶控制部在为不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动的状态的情况下，使比所述第一时间点靠后且第二时间点以前的反映所述第二目标速度的比例相对于所述车道变更的进展的上升率比所述第二时间点以后的反映所述第二目标速度的比例相对于所述车道变更的进展的上升率急剧。(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆进入到车道变更目的地的车道之后，以与所述车道变更目的地的车道中的其他车辆的车间距离扩大的方式对所述本车辆的加减速进行控制。(10)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在决定所述第一目标速度或所述第二目标速度时，在成为对象的车辆不存在于适当范围内的情况下，使预先决定的规定车速为所述第一目标速度或所述第二目标速度。(11)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：对本车辆的周边状况进行识别；基于所述识别的结果，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制；在使所述本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与所述车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定所述本车辆的目标速度，所述第一目标速度是基于在所述第一车道上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆与所述本车辆的关系得到的，所述第二目标速度是基于在所述第二车道上在所述本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方行驶的第二车辆与所述本车辆的关系得到的；以及根据车道变更的形态，来决定所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度。(12)：本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：对本车辆的周边状况进行识别；基于所述识别的结果，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制；在使所述本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与所述车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定所述本车辆的目标速度，所述第一目标速度是基于在所述第一车道上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆与所述本车辆的关系得到的，所述第二目标速度是基于在所述第二车道上在所述本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方行驶的第二车辆与所述本车辆的关系得到的；以及根据车道变更的形态，来决定所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度。根据(1)～(12)，能够实现不适感小的自然的车道变更。根据(7)～(9)，能够进一步提高车道变更的成功率。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示由车道变更控制部执行的整体的处理的流程的流程图。图4是用于对目标位置候补的设定进行说明的图。图5是用于对与本车辆最近的车间区域的定义进行例示的图。图6是表示在弯路中由目标位置候补设定部设定的搜索范围及设定范围的一例的图。图7是表示由车道变更类别判定部及目标位置候补设定部执行的处理的流程的一例的流程图。图8是表示由目标位置候补评价部进行的前段的处理的流程的一例的流程图的一部分。图9是用于对步骤S210的处理进行说明的图。图10是用于对步骤S2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，/n所述驾驶控制部在使所述本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与所述车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定所述本车辆的目标速度，/n所述第一目标速度是基于在所述第一车道上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆与所述本车辆的关系得到的，/n所述第二目标速度是基于在所述第二车道上在所述本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方行驶的第二车辆与所述本车辆的关系得到的，/n根据车道变更的形态，来决定所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度。/n

【技术特征摘要】
20180615 JP 2018-1148711.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，
所述驾驶控制部在使所述本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与所述车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定所述本车辆的目标速度，
所述第一目标速度是基于在所述第一车道上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆与所述本车辆的关系得到的，
所述第二目标速度是基于在所述第二车道上在所述本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方行驶的第二车辆与所述本车辆的关系得到的，
根据车道变更的形态，来决定所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车道变更的进展是道路的延伸方向的进展或道路的宽度方向的进展。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在第一情况和第二情况下使所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度不同，
所述第一情况为如下情况：在所述车道变更的开始时间点，不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动，
所述第二情况为如下情况：在所述车道变更的开始时间点，为了使所述本车辆向所述目标位置移动而需要改变所述相对位置。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述第一情况下，使所述车道变更的开始时间点的反映所述第二目标速度的比例为超过零的值。


5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述第一情况下，在通过所述车道变更的进展而成为不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动的状态时，与成为所述状态以前相比，使反映所述第二目标速度的比例的上升率平缓。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车道变更时进行加减速的A情况和所述车道变更时不进行加减速的B情况下，使所述规定的比例相对于所述车道变更的进展的变化程度不同。


7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在为不改变所述本车辆与所述第二车辆的在道路延伸方向上的相对位置就能够使所述本车辆向所述目标位置移动的状态的情况下，使第一时间点以前的反映所述第二目标速度的比...

【专利技术属性】
技术研发人员：新穗那奈，阿部千寻，八代胜也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP