【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法
本专利技术涉及新能源汽车自动充电
,具体为一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法。
技术介绍
近年来,电动汽车所占市场份额日渐增长,电动汽车环境友好、安全性和可靠性也较高。目前的电动汽车充电过程需用户手动操作将枪插入充电口,这种充电过程不仅不方便,还容易由于操作不当造成设备的损坏,为充电雇佣工作人员也会提升充电成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法,可以有效解决
技术介绍
中的问题。实现上述目的的技术方案是:一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法,在电动汽车充电接口的环周粘贴有均布的多个圆形识别标签,其特征在于包括如下步骤:1)通过摄像头拍摄充电动汽车电接口的图片;2)将摄像头拍摄充的图片转换为HSV颜色空间,计算每个像素点的三个HSV颜色分量:色调H、饱和度S和亮度V;3)根据所用标签的颜色,设定颜色阈值区间,将像素点HSV值符合标签颜色阈值要求的部分赋值为255,其他区域赋值为0,得到图片的掩模;4)利用canny边缘检测算子对摄像头拍摄的图片处理得到只包含边界的二值图片;5)在二值图片中检测连续的像素点,输出每个连续的轮廓点序列,得到每个轮廓的像素点个数;6)除去像素点个数小于20的轮廓,再采用最小二乘法对剩下的轮廓点序列分别进行椭圆拟合;7)以图片最左上角像素点为原点,图片宽度方向为x轴、图片高度方向为y轴,建立坐标系,分别求出每个椭圆的圆心 ...
【技术保护点】
1.一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法,在电动汽车充电接口的环周粘贴有均布的多个圆形识别标签,其特征在于包括如下步骤:/n1)通过摄像头拍摄充电动汽车电接口的图片;/n2)将摄像头拍摄充的图片转换为HSV颜色空间,计算每个像素点的三个HSV颜色分量:色调H、饱和度S和亮度V;/n3)根据所用标签的颜色,设定颜色阈值区间,将像素点HSV值符合标签颜色阈值要求的部分赋值为255,其他区域赋值为0,得到图片的掩模;/n4)利用canny边缘检测算子对摄像头拍摄的图片处理得到只包含边界的二值图片;/n5)在二值图片中检测连续的像素点,输出每个连续的轮廓点序列,得到每个轮廓的像素点个数;/n6)除去像素点个数小于20的轮廓,再采用最小二乘法对剩下的轮廓点序列分别进行椭圆拟合;/n7)以图片最左上角像素点为原点,图片宽度方向为x轴、图片高度方向为y轴,建立坐标系,分别求出每个椭圆的圆心坐标(x0, y0)、椭圆的长轴长度w、短轴长度 h以及每个椭圆最小外接矩形内的各个像素点在坐标系中的坐标为(x1,y1);/n8)遍历每个椭圆最小外接矩形内的每个像素点,并根据以下公式计算出x2、y2,x2、y ...
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法,在电动汽车充电接口的环周粘贴有均布的多个圆形识别标签,其特征在于包括如下步骤:
1)通过摄像头拍摄充电动汽车电接口的图片;
2)将摄像头拍摄充的图片转换为HSV颜色空间,计算每个像素点的三个HSV颜色分量:色调H、饱和度S和亮度V;
3)根据所用标签的颜色,设定颜色阈值区间,将像素点HSV值符合标签颜色阈值要求的部分赋值为255,其他区域赋值为0,得到图片的掩模;
4)利用canny边缘检测算子对摄像头拍摄的图片处理得到只包含边界的二值图片;
5)在二值图片中检测连续的像素点,输出每个连续的轮廓点序列,得到每个轮廓的像素点个数;
6)除去像素点个数小于20的轮廓,再采用最小二乘法对剩下的轮廓点序列分别进行椭圆拟合;
7)以图片最左上角像素点为原点,图片宽度方向为x轴、图片高度方向为y轴,建立坐标系,分别求出每个椭圆的圆心坐标(x0,y0)、椭圆的长轴长度w、短轴长度h以及每个椭圆最小外接矩形内的各个像素点在坐标系中的坐标为(x1,y1);
8)遍历每个椭圆最小外接矩形内的每个像素点,并根据以下公式计算出x2、y2,x2、y2是x1、y1在椭圆扶正后在坐标系中的坐标点;
其中,θ...
【专利技术属性】
技术研发人员:万天琪,董冰,刘奔,黄戬,田绍民,胡建兵,罗天平,
申请(专利权)人:上海鼎充新能源技术有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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