物品移动系统技术方案

本实用新型专利技术实施例提供一种物品移动系统。其中，所述物品移动系统包括：货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架用于放置物品；所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置。

Item movement system

【技术实现步骤摘要】
物品移动系统
本技术涉及控制
，具体而言，涉及一种物品移动系统。
技术介绍
随着智能时代的到来，各个领域也都才有各种机器设备替代人工操作。在一个场景中，立体仓库中的货物取放也可以实现机器操作，目前的立体仓库中的货物取放普遍采用预先铺设轨道的巷道堆垛机，输送流水线等，初期铺设成本高，柔性差，需要人为参与，效率低。一旦铺设完毕，后期改动成本高。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种物品移动系统。第一方面，本技术实施例提供一种物品移动系统，包括：货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架用于放置物品；所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置。可选地，所述货架包括用于容纳物品的多个容纳空间，其中每个容纳空间的周边设置有第一识别码，所述第一识别码用于标识所述货架上每个容纳空间的位置。可选地，所述第一识别码设置在每个容纳空间底部或顶部隔板的外侧。可选地，所述取货机器人上设置有识别器，用于扫描识别码，从而获得扫描到的识别码携带的信息；或者，所述取货机器人上设置有摄像头，用于采集图像。可选地，所述取货机器人包括移动机构和取货机构；所述取货机构用于执行取放物品的动作；所述移动机构用于控制所述取货机器人移动。可选地，所述取货机器人为叉车，所述移动机构为第一行走机构，所述取货机构为货叉；<br>所述取货机器人还包括：安装在所述第一行走机构上方的固定机构；可沿所述固定机构上下滑动的转动机构；其中，所述货叉与所述转动机构连接，所述转动机构驱动所述货叉在设定方向上转动。可选地，所述识别器安装在所述货叉上。可选地，所述货叉具有可伸缩机构，所述货叉伸开后的长度大于所述货叉收缩后的长度。可选地，每个物品上设置有货叉孔，所述叉车用于将货叉伸入所述货叉孔抬起所述物品，并在放下所述物品后将所述货叉从所述货叉孔中抽出。可选地，所述取货机构包括机械臂，所述取货机器人用于控制所述机械臂夹取物品。可选地，所述搬运机器人包括：第二行走机构；安装在所述第二行走机构上的单层或多层放置区。可选地，所述单层或多层放置区中的每层放置区包括至少一个容纳空间，每个容纳空间的周边设置有第二识别码，所述第二识别码用于标识所述多层放置区上每个容纳空间的位置。可选地，每个物品携带有第三识别码，所述第三识别码用于标识所述物品的信息。可选地，所述系统还包括：调度设备，用于向所述取货机器人和搬运机器人发送指令；所述取货机器人，用于接收所述调度设备发送的指令，并执行接收到的指令对应动作；所述搬运机器人，用于接收所述调度设备发送的指令，并执行接收到的指令对应动作。第二方面，本技术实施例还提供一种取货机器人，包括：移动机构、取货机构，所述取货机构用于执行取放物品的动作；所述移动机构用于控制所述取货机器人移动。可选地，所述取货机器人上设置有识别器，用于扫描识别码，从而获得扫描到的识别码携带的信息。可选地，所述取货机器人为叉车，所述移动机构为第一行走机构，所述取货机构为货叉；所述取货机器人还包括：安装在所述第一行走机构上方的固定机构；可沿所述固定机构上下滑动的转动机构；其中，所述货叉与所述转动机构连接，所述转动机构驱动所述货叉在设定方向上转动。可选地，所述识别器安装在所述货叉上。可选地，所述货叉具有可伸缩机构，所述货叉伸开后的长度大于所述货叉收缩后的长度。可选地，所述取货机构包括机械臂，所述取货机器人用于控制所述机械臂夹取物品。第三方面，本技术实施例提供一种搬运机器人，包括：行走机构；安装在所述行走机构上的单层或多层放置区。可选地，所述单层或多层放置区中的每层放置区包括至少一个容纳空间，每个容纳空间的周边设置有第二识别码，所述第二识别码用于标识所述多层放置区上每个容纳空间的位置。与现有技术相比，本技术实施例的物品移动系统，通过取货机器人和搬运机器人的配合，将需移动物品移动至指定位置，从而实现物品的移动，提高物品的移动效率，提高整个系统的柔性，也减少人力资源。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的物品移动系统的运行环境示意图。图2为本技术实施例提供的另一物品移动系统的运行环境示意图。图3为本技术实施例提供的再一物品移动系统的运行环境示意图。图4为本技术实施例提供的电子设备的方框示意图。图5为本技术实施例提供的货架的结构普示意图。图6为本技术实施例提供的另一取货机器人的结构示意图。图7为本技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图。图8为本技术实施例提供的物品移动方法的流程图。图9为本技术另一实施例提供的物品移动方法的流程图。图10为本技术另一实施例提供的物品移动方法的流程图。图标：100-调度设备；102-处理器；104-存储装置；106-输入装置；108-输出装置；112-总线系统；200-取货机器人；210-第一行走机构；220-固定机构；230-货叉；250-识别器；260-转动机构；300-搬运机器人；310-第二行走机构；320-放置区；330-第二识别码；400-货架；410-容纳空间；420-第一识别码；500-物品；510-第三识别码；520-货叉孔。具体实施方式下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品移动系统，其特征在于，包括：/n货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架、所述取货机器人及所述搬运机器人是相互独立的设备；/n所述货架用于放置物品；/n所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；/n所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置；/n所述货架包括用于容纳物品的多个容纳空间，其中每个容纳空间的周边设置有第一识别码，所述第一识别码用于标识所述货架上每个容纳空间的位置；/n所述取货机器人上设置有识别器，用于扫描识别码，从而获得扫描到的识别码携带的信息；/n或者，所述取货机器人上设置有摄像头，用于采集图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种物品移动系统，其特征在于，包括：
货架、取货机器人和搬运机器人，所述货架、所述取货机器人及所述搬运机器人是相互独立的设备；
所述货架用于放置物品；
所述取货机器人用于从所述货架和/或所述搬运机器人上取下物品，和/或将物品放置在所述货架和/或所述搬运机器人上；
所述搬运机器人用于将需移动物品移动到指定位置；
所述货架包括用于容纳物品的多个容纳空间，其中每个容纳空间的周边设置有第一识别码，所述第一识别码用于标识所述货架上每个容纳空间的位置；
所述取货机器人上设置有识别器，用于扫描识别码，从而获得扫描到的识别码携带的信息；
或者，所述取货机器人上设置有摄像头，用于采集图像。


2.如权利要求1所述的物品移动系统，其特征在于，所述第一识别码设置在每个容纳空间底部或顶部隔板的外侧。


3.如权利要求1所述的物品移动系统，其特征在于，所述取货机器人包括移动机构和取货机构；
所述取货机构用于执行取放物品的动作；
所述移动机构用于控制所述取货机器人移动。


4.如权利要求3所述的物品移动系统，其特征在于，所述取货机器人为叉车，所述移动机构为第一行走机构，所述取货机构为货叉；
所述取货机器人还包括：
安装在所述第一行走机构上方的固定机构；
可沿所述固定机构上下滑动的转动机构；
其中，所述货叉与所述转动机构连接，所述转动机构驱动所述货叉在设定方向上转动。


5.如权利要求4所述的物品移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩俊波，华文武，曲守军，郑福，田志华，
申请(专利权)人：北京旷视科技有限公司，北京旷视机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11