【技术实现步骤摘要】
一种自适应夹指装置
本专利技术涉及一种主动碰撞承载面并实现抓取的夹指。特别是涉及一种自适应压缩伸长以及碰撞后通过滚动装置配合实现闭合的自适应夹指装置。
技术介绍
现有的夹指均是非碰撞物体承载面情况下实现对物体的抓取，但当在特殊情况下，例如配合抓取的末端相机不能判断抓取时机或者物体过薄抓取时可能会产生碰撞以及承载面不平整或机械臂误差较大抓取时现有夹指抓取会存在风险或不能高效的实现抓取。现有的机械夹指出于安全考虑均为不接触物体承载面的方式抓取目标物体。若承载面不平整或承载夹指的机械臂无法调整到垂直或接近垂直目标物的状态，很难将目标物成功夹取。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种自适应夹指装置，它可以在特殊情况下进行自动抓取，且能实现高效抓取。本专利技术所采用的技术方案是：一种自适应夹指装置，包括有固定座，固定座上转动安装有并排间隔分布的第一手指、第二手指、第三手指和第四手指；所述第一、第二、第三和第四手指均包括有手指外筒，手指外筒左端部均固定封装有连接块，所...
【技术保护点】
1.一种自适应夹指装置，其特征在于：包括有固定座，固定座上转动安装有并排间隔分布的第一手指、第二手指、第三手指和第四手指；/n所述第一、第二、第三和第四手指均包括有手指外筒，手指外筒左端部均固定封装有连接块，所述连接块部位均转动安装在固定座上，手指外筒右端均通过直线轴承套装有伸缩杆，伸缩杆的内端均设有环形凸台，伸缩杆的外端均伸出手指外筒外；所述手指外筒的右侧环形内壁上设有用于限位的环形台阶，所述手指外筒内位于连接块和伸缩杆之间均设有弹簧，弹簧挤压伸缩杆右移，伸缩杆的环形凸台均紧压在对应的环形台阶上；所述第一手指的连接块上设有一体的外凸的驱动块；所述第二和第三手指的连接块上分...
【技术特征摘要】
1.一种自适应夹指装置，其特征在于：包括有固定座，固定座上转动安装有并排间隔分布的第一手指、第二手指、第三手指和第四手指；
所述第一、第二、第三和第四手指均包括有手指外筒，手指外筒左端部均固定封装有连接块，所述连接块部位均转动安装在固定座上，手指外筒右端均通过直线轴承套装有伸缩杆，伸缩杆的内端均设有环形凸台，伸缩杆的外端均伸出手指外筒外；所述手指外筒的右侧环形内壁上设有用于限位的环形台阶，所述手指外筒内位于连接块和伸缩杆之间均设有弹簧，弹簧挤压伸缩杆右移，伸缩杆的环形凸台均紧压在对应的环形台阶上；所述第一手指的连接块上设有一体的外凸的驱动块；所述第二和第三手指的连接块上分别设有相互啮合传动的齿轮；所述第一和第二手指的伸缩杆外端之间以及第三和第四手指的伸缩杆外端之间分别联动安装有相互配合的左、右夹指。
2.根据权利要求1所述的一种自适应夹指装置，其特征在于：
所述左、右夹指均包括有夹持部以及用于与对应手指的伸缩杆外端联动安装的连接部，所述夹持部的末端外侧均转动安装有滚动装置。
3.根据权利要求1所述的一种自适应夹指装置，其特征在于：
所述固定座上安装有驱动机构，所述驱动机构为气缸，气缸的活塞杆外端铰接在驱动块上。
4.根据权利要求1所述的一种自适应夹指装置，其特征在于：
所述第二和第三手指的手指外筒上以及固定座顶面上分别位于第二、第三手指外侧的部位均设有弹簧固定销，所述第二手指与固定座顶面上位于第二手指外侧部位的弹簧固定销之间以及所述第三手指与固定座顶面上位于第三手指外侧部位的弹簧固定销之间均连接有复位弹簧。
5.根据权利要求2所述的一种自适应夹指装置，其特征在于：
所述滚动装置为滚动轮。
6.根据权利要求1所述的一种自适应夹指装置，其特征在于：
所述手爪的夹指触碰到承载面后，手指被压缩，当手指被压缩至某一提前设定好的位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙拥军，程勇，郝志伟，潘洪涛，韩雨，郑磊，张俊，赵文龙，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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