智能光伏清扫机器人及其运行姿态判断方法和调整方法技术

本申请提供了一种智能光伏清扫机器人及其运行姿态判断方法和调整方法，该智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法通过判断相对比较结果与预设判断阈值之间的关系，实现对两个测距传感单元反馈电压值的比较结果在不同时刻之间变化程度的判断，进而判定智能光伏清扫机器人是否发生倾斜，对于任何测距传感单元均具有普遍适用性，可以在一定程度上避免因测距传感单元本身存在差异而导致姿态误判的情况；并且，利用测距传感单元反馈的原始电压值直接进行处理，能够避免因为根据测距传感单元电压‑距离公式计算出的距离值精度得不到保证而产生姿态误判的情况。

【技术实现步骤摘要】
智能光伏清扫机器人及其运行姿态判断方法和调整方法
本专利技术涉及电力电子
，特别是涉及一种智能光伏清扫机器人及其运行姿态判断方法和调整方法。
技术介绍
智能光伏清扫机器人是一种用于对光伏组件表面进行清扫作业的机器人。在清扫作业的过程中，智能光伏清扫机器人容易受到各种因素的影响，而出现上下行动轮行进速度不同的现象，从而使自身发生倾斜，甚至使自身卡死在光伏组件上而无法进行清扫。现有技术通常利用智能光伏清扫机器人上的测距传感器判断智能光伏清扫机器人的运行姿态，并根据智能光伏清扫机器人的运行姿态，采用相应的姿态调整策略，对智能光伏清扫机器人的运行姿态进行调整，避免智能光伏清扫机器人卡死在光伏组件上。但是，现有技术对智能光伏清扫机器人运行姿态的判断存在较大误差，容易导致采用错误的姿态调整策略对智能清扫机器人的运行姿态进行调整，进而使得智能清扫机器人的运行姿态不能被及时纠正，甚至使智能清扫机器人卡死在光伏组件上。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种智能光伏清扫机器人及其运行姿态判断方法和调整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，所述智能光伏清扫机器人的上行走轮或下行走轮两侧分别设置有测距传感单元；所述智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，包括：/n按照预设比较规则，对两个所述测距传感单元在启动时刻反馈的电压值进行计算，确定两个所述测距传感单元的启动比较结果；/n按照所述预设比较规则，对两个所述测距传感单元在当前时刻反馈的电压值进行计算，确定两个所述测距传感单元的当前比较结果；/n判断所述启动比较结果和所述当前比较结果之间的相对比较结果的绝对值是否大于预设判断阈值；/n若所述相对比较结果的绝对值大于所述预设判断阈值，则判定所述智能光伏清扫机器人发生倾斜。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，所述智能光伏清扫机器人的上行走轮或下行走轮两侧分别设置有测距传感单元；所述智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，包括：
按照预设比较规则，对两个所述测距传感单元在启动时刻反馈的电压值进行计算，确定两个所述测距传感单元的启动比较结果；
按照所述预设比较规则，对两个所述测距传感单元在当前时刻反馈的电压值进行计算，确定两个所述测距传感单元的当前比较结果；
判断所述启动比较结果和所述当前比较结果之间的相对比较结果的绝对值是否大于预设判断阈值；
若所述相对比较结果的绝对值大于所述预设判断阈值，则判定所述智能光伏清扫机器人发生倾斜。


2.根据权利要求1所述的智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，所述预设比较规则为：
第一电压值减去第二电压值的规则，或者，所述第一电压值除以所述第二电压值的规则；
其中，所述第一电压值为位于所述上行走轮或下行走轮的第一侧的所述测距传感单元反馈的电压值，所述第二电压值为位于所述上行走轮或下行走轮的第二侧的所述测距传感单元反馈的电压值。


3.根据权利要求1所述的智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，所述判断所述启动比较结果和所述当前比较结果之间的相对比较结果的绝对值是否大于预设判断阈值的步骤，为按照第二预设时间周期性执行的。


4.根据权利要求3所述的智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，在所述判定所述智能光伏清扫机器人发生倾斜之前，还包括：
判断所述相对比较结果的绝对值是否持续大于所述预设判断阈值，且所述相对比较结果的绝对值大于所述预设判断阈值的持续时间是否大于第一预设时间；
若所述相对比较结果的绝对值持续大于所述预设判断阈值，且所述相对比较结果的绝对值大于所述预设判断阈值的持续时间大于所述第一预设时间，则执行判定所述智能光伏清扫机器人发生倾斜的步骤。


5.根据权利要求1所述的智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，在判定所述智能光伏清扫机器人发生倾斜之后，还包括：
根据所述相对比较结果以及所述智能光伏清扫机器人当前时刻的前进方向，确定所述智能光伏清扫机器人当前时刻运行姿态的倾斜方向。


6.根据权利要求5所述的智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，所述根据所述相对比较结果以及所述智能光伏清扫机器人当前时刻的前进方向，确定所述智能光伏清扫机器人当前时刻运行姿态的倾斜方向，包括：
若所述相对比较结果表征所述启动比较结果小于所述当前比较结果，且所述前进方向为：位于所述上行走轮或所述下行走轮的第一侧在前，则判定所述智能光伏清扫机器人当前时刻运行姿态的倾斜方向为：所述上行走轮超前于所述下行走轮；
若所述相对比较结果表征所述启动比较结果小于所述当前比较结果，且所述前进方向为：位于所述上行走轮或所述下行走轮的第二侧在前，则判定所述智能光伏清扫机器人当前时刻运行姿态的倾斜方向为：所述上行走轮落后于所述下行走轮；
若所述相对比较结果表征所述启动比较结果大于所述当前比较结果，且所述前进方向为：位于所述上行走轮或所述下行走轮的第二侧在前，则判定所述智能光伏清扫机器人当前时刻运行姿态的倾斜方向为：所述上行走轮超前于所述下行走轮；
若所述相对比较结果表征所述启动比较结果大于所述当前比较结果，且所述前进方向为：位于所述上行走轮或所述下行走轮的第一侧在前，则判定所述智能光伏清扫机器人当前时刻运行姿态的倾斜方向为：所述上行走轮落后于所述下行走轮。


7.根据权利要求1-6任一项所述的智能光伏清扫机器人的运行姿态判断方法，其特征在于，在对两个所述测距传感单元在启动时刻反馈的电压值进行计算之前，还包括：
判断两个所述测距传感单元反馈的电压值是否均满足预设条件；
若两个所述测距传感单元反馈的电压值均满足所述预设条件，则继续执行对两个所述测距传感单元在启动时刻反馈的电压值进行计算的步骤；
若至少一个所述测距传感单元反馈的电压值不满足所述预设条件，则先对未满足所述预设条件的所述测距传感单元反馈的电压值进行预处理，使所述测距传感单元在距离远时反馈的电压值小、而距离近时反馈的电压值大，再返回执行判断两个所述测距传感单元反馈的电压值是否均满足预设条件的步骤。


8.一种智能光伏清扫机器人的运行姿态调整方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡云，朱家朋，张磊，晋志生，王耀邦，李伟，秦昆仑，
申请(专利权)人：阳光电源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34