一种导航方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种导航方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：接收导航指令，导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图；获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息；根据距离信息构建当前天花板三维图；在机器人运动的过程中，如果当前天花板三维图与目标天花板三维图匹配成功，则确定机器人到达目标位置。本发明专利技术实施例提供的技术方案，相较于现有技术，不需要昂贵器件的配合，成本较低，并且在机器人运动过程中通过天花板三维图的实时匹配，调整机器人运动，进一步提高了室内导航的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种导航方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及室内导航
，尤其涉及一种导航方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
自动导引车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是目前普遍使用的物流搬运机器人。随着电子技术的进步，AGV的导航方式向着多样化和多元化的方向发展，定位和路径规划是AGV导航中的关键技术。现有技术中，AGV可以基于地面或以地面为基准的一定高度的平面图像为参照进行导航，由于在距地面一定高度的范围内，现场环境经常改变，影响AGV导航精度，此时需要及时更新AGV的地图数据提高精度，但是影响AGV的正常使用，增加维护成本。为了解决上述问题，AGV还可以基于天花板为参照进行导航，但是这种方式需要深度相机等昂贵器件的配合，成本较高，并且准确率不能满足需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种导航方法、装置、设备和存储介质，以提高室内导航的准确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种导航方法，包括：接收导航指令，所述导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图；获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息；根据所述距离信息构建当前天花板三维图；在所述机器人运动的过程中，如果所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图匹配成功，则确定所述机器人到达所述目标位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种导航装置，该装置包括：指令接收模块，用于接收导航指令，所述导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图；距离获取模块，用于获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息；三维图模块，用于根据所述距离信息构建当前天花板三维图；目标位置模块，用于在所述机器人运动的过程中，如果所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图匹配成功，则确定所述机器人到达所述目标位置。可选地，所述距离获取模块具体用于：基于所述机器人上配置的激光测距装置，确定所述当前天花板的距离信息，所述距离信息为所述激光测距装置与所述当前天花板的距离。可选地，所述三维图模块具体用于：根据所述距离信息以及所述当前天花板各个位置点的激光扫描夹角，确定所述当前天花板各个位置点的三维坐标；基于所述当前天花板各个位置点的三维坐标，构建所述当前天花板三维图。可选地，所述目标位置模块具体用于：如果所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图的相似度大于或等于相似度阈值，则确定匹配成功。可选地，所述装置还包括：当前位置模块，用于在所述接收导航指令之后，确定所述机器人的当前位置。可选地，所述当前位置模块具体用于：确定所述机器人在当前位置对应的天花板截面图，所述天花板截面图包括天花板横向截面图和天花板纵向截面图；将所述天花板截面图与预先建立的天花板整体三维图进行匹配，确定对应的当前横向天花板位置线和当前纵向天花板位置线；确定所述当前横向天花板位置线和所述当前纵向天花板位置线的交点位置，将所述交点位置确定为所述机器人的当前位置。可选地，所述当前位置模块具体用于：基于所述机器人的初始位置、转向角数据和移动距离数据，确定所述机器人的当前位置。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的导航方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的导航方法。本专利技术实施例通过接收导航指令，导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图，获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息，根据当前位置与距离信息，构建当前天花板三维图，在机器人运动的过程中，如果当前天花板三维图与目标天花板三维图匹配成功，则确定机器人到达目标位置。本专利技术实施例提供的技术方案，相较于现有技术，不需要昂贵器件的配合，成本较低，并且在机器人运动过程中通过天花板三维图的实时匹配，调整机器人运动，进一步提高了室内导航的准确率。附图说明图1为本专利技术实施例一中的一种导航方法的流程图；图2为本专利技术实施例一中的一种距离获取的示意图；图3为本专利技术实施例一中的一种理想天花板截面的示意图；图4为本专利技术实施例一中的一种实际天花板截面的示意图；图5为本专利技术实施例二中的一种导航方法的流程图；图6为本专利技术实施例二中的一种机器人当前位置的确定示意图；图7为本专利技术实施例三中的一种导航装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例四中的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一中的一种导航方法的流程图，本实施例可适用于机器人在室内环境进行导航的情况，该方法可以由导航装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于设备中，例如导航设备或终端设备，典型的终端设备包括移动终端，具体包括手机、电脑或平板电脑等。如图1所示，该方法具体可以包括：S110、接收导航指令，导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图。其中，导航指令是指用于实现机器人从初始位置到达指定位置的命令，目标位置即为上述指定位置。目标位置对应的天花板区域为目标天花板，而目标天花板三维图是预先建立的机器人在目标位置时对应的目标天花板的三维图，可以根据机器人与目标天花板之间的距离和位置关系构建。每个位置对应的天花板区域的形状和大小均相同，但是所在位置不同，具体天花板区域的形状和大小可以根据需要进行设置，例如天花板区域可以为一条线，也可以为一个矩形区域。具体的，导航装置可以接收用户发送的导航指令，本实施例中对用户发送指令的方式不作限定，例如若检测到用户发出设定语音或设定手势，则确定接收到用户发送的导航指令，设定语音或设定手势可以根据实际情况进行设定。S120、获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息。其中，当前位置为机器人开始运动之后的当前所在的位置。当前天花板为当前位置对应的天花板区域，当前天花板与目标天花板的形状和大小均相同。具体的，导航装置接收到导航指令之后，可以基于机器人上配置的激光测距装置，确定当前天花板的距离信息。其中距离信息可以为激光测距装置与当前天花板的距离。激光测距装置是一种以激光器作为光源，利用激光对目标的距离进行准确测定的装置，由于激光的单色性好和方向性强等特点，测距精度较高。本实施例中对激光测距装置的具体类型不作限定，例如激光测距装置可以为相位式激光测距仪、脉冲式激光测距和红外激光测距仪等等。参见图2，图2为本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：/n接收导航指令，所述导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图；/n获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息；/n根据所述距离信息构建当前天花板三维图；/n在所述机器人运动的过程中，如果所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图匹配成功，则确定所述机器人到达所述目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：
接收导航指令，所述导航指令中包括目标位置对应的目标天花板三维图；
获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息；
根据所述距离信息构建当前天花板三维图；
在所述机器人运动的过程中，如果所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图匹配成功，则确定所述机器人到达所述目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前位置对应的当前天花板的距离信息，包括：
基于所述机器人上配置的激光测距装置，确定所述当前天花板的距离信息，所述距离信息为所述激光测距装置与所述当前天花板的距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离信息构建当前天花板三维图，包括：
根据所述距离信息以及所述当前天花板各个位置点的激光扫描夹角，确定当前天花板各个位置点的三维坐标；
基于所述当前天花板各个位置点的三维坐标，构建所述当前天花板三维图。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图匹配成功，包括：
如果所述当前天花板三维图与所述目标天花板三维图的相似度大于或等于相似度阈值，则确定匹配成功。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收导航指令之后，还包括：
确定所述机器人的当前位置。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述机器人的当前位置，包括：
确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：董文举，田增名，陈俊钦，
申请(专利权)人：瓴道上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31