【技术实现步骤摘要】
激光数据处理方法、装置及设备、存储介质
[0001]本专利技术涉及激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)导航
，尤其涉及一种激光数据处理方法、装置及设备、存储介质。
技术介绍
[0002]激光SLAM导航可以在确定自身位置的同时构造环境模型，可用来解决移动机器人定位导航的问题，比如可以应用在目前发展十分迅速的智能导引车上，实现智能导引车的自主定位导航。
[0003]激光SLAM导航主要依靠激光雷达提供数据，但激光雷达在使用过程中，或多或少会存在由于设备精度的限制、操作人员的人为因素和环境条件因素等带来的影响，以至于在数据采集的时候产生一些噪声点，这些噪声点不利于激光数据的后续处理，会影响导航精度及激光雷达所在设备的运行稳定性。然而，目前尚且缺乏能够对激光雷达采集的数据较好地实现滤噪的方式。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种激光数据处理方法、装置及设备、存储介质，可较好地滤除激光雷达采集的激光数据中的噪声点。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光数据处理方法，其特征在于，包括：获取激光雷达采集的第一激光数据点云，所述第一激光数据点云包括所述激光雷达在探测过程中采集到的连续的多个激光数据点，所述激光数据点用于指示被探测到的距离；根据所述第一激光数据点云中相邻的激光数据点之间的差值对所述第一激光点云数据进行滤波以滤除单点噪声点，得到第二激光数据点云，所述单点噪声点独立于所述第一激光数据点云中的其他噪声点；根据所述第二激光数据点云中相间隔的激光数据点之间的差值对所述第二激光数据点云进行滤波以滤除关联噪声点，得到第三激光数据点云，所述关联噪声点与所述第二激光数据点云中至少一个其他噪声点关联、且是由激光衍射生成的。2.如权利要求1所述的激光数据处理方法，其特征在于，根据所述第一激光数据点云中相邻的激光数据点之间的差值对所述第一激光点云数据进行滤波以滤除单点噪声点，包括：针对所述第一激光数据点云中的每一第一目标激光数据点，计算第一差值和第二差值，若所述第一差值和所述第二差值均大于第一设定距离差，则确定该第一目标激光数据点为单点噪声点；其中，所述第一差值为该第一目标激光数据点与上一个激光数据点的差值的绝对值，所述第二差值为该第一目标激光数据点与下一个激光数据点的差值的绝对值，所述第一目标激光数据点为所述第一激光数据点云中第一个激光数据点和最后一个激光数据点之外的任一激光数据点；将所述单点噪声点从所述第一激光数据点云中滤除。3.如权利要求2所述的激光数据处理方法，其特征在于，所述第一设定距离差大于或等于所述激光雷达允许的误差的3倍。4.如权利要求1所述的激光数据处理方法，其特征在于，根据所述第二激光数据点云中相间隔的激光数据点之间的差值对所述第二激光数据点云进行滤波以滤除关联噪声点，包括：针对所述第二激光数据点云中的每一第二目标激光数据点，计算第三差值和第四差值，若所述第三差值和第四差值均大于第二设定距离差，则确定该第二目标激光数据点为关联噪声点；其中，所述第三差值、第四差值分别为该第二目标激光数据点与第一激光数据点、第二激光数据点的差值的绝对值，所述第一激光数据点和第二激光数据点分别为所述第二激光数据点云中与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：董文举，陈俊钦，姜蒙，徐欣，
申请(专利权)人：瓴道上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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