基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及障碍物与车身宽度方向上的间距；当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则通过升降式悬架进行上升行程回避障碍物，本发明专利技术通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车。

Parking aid method, system, equipment and storage medium based on road detection

【技术实现步骤摘要】
基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体地说，涉及基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
泊车辅助系统是汽车主动防撞系统在低速和城市复杂环境下的一个重要的应用，也是汽车主动防撞系统的智能化具体体现。泊车辅助系统的出现使停车变得越来越轻松，其发展是由简单的辅助到综合的全自动泊车，它们的目的都是要帮助你在拥挤的停车场轻松入位。泊车辅助系统通过安装在车身上的摄像头，超声波传感器，以及红外传感器，探测停车位置，绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，将汽车指引或者直接操控方向盘驶入停车位置。倒车雷达能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除驾驶员倒车时左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷，提高倒车安全性。目前泊车辅助系统或是自动泊车系统或是驾驶员自动泊车后经常会出现一种棘手的情形：即所泊车位旁边存在一定高度障碍物或是路牙导致车辆无法开门。图1是现有技术中汽车行驶的示意图。图2是现有技术中汽车开门时与障碍物碰撞的俯视视角的示意图。图3是现有技术中汽车开门时与障碍物碰撞的后视视角的示意图。如图1至3所示，汽车1在接近停车时，如果遇到路边有较低的障碍物6，此时车内乘客无法看到障碍物6，现有的驻车雷达对于较低高度的障碍物的检测不准确，容易漏检，就有可能发生打开车门的时候，车门5打到障碍物6的情况，容易破坏车门5。因此，本专利技术提供了一种基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。本专利技术的实施例提供一种基于路面检测的泊车辅助方法，包括以下步骤：S101、基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；S102、当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；S103、判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行步骤S104，若否，则返回步骤S101；S104、通过所述升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束。优选地，所述步骤S101之前还包括步骤S100、基于所述车身的质心为圆心，行车方向为X轴，车身宽度方向为Y轴，垂直地面的方向为Z轴建立空间三维坐标系；在所述步骤S101中，基于图像传感器检测路边的障碍物在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)，则障碍物的离地高度为z0，所述障碍物与车身宽度方向上的间距为y0。优选地，基于图像传感器检测路边的障碍物距离图像传感器最接近的点在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)。优选地，在所述步骤S102中，包括以下步骤：S1021、在障碍物消失在图像传感器获得的画面时，记录下障碍物的位置(x0,y0)，设车辆的实时坐标为(S0,T0)，其中，S0＝∫udt；T0＝∫u*βdt；其中，a为前轴到质心的距离；b为后轴到质心的距离，J为车辆绕质心的转动惯量，ω为横摆角，kf为前轮侧偏刚度，kr为后轮侧偏刚度，δ为前轮转角，u为车身基于车身前进方向上的速度，v为车身基于车身宽度方向上的速度，m为车身质量，β为质心侧偏角；S1022、获得障碍物距离车身宽度方向上的预测间距(T0-y0)；S1023、通过驻车雷达检测障碍物与车身之间的横向距离y2；S1024、将横向距离y2与预测间距(T0-y0)中的最小值作为预测防撞间距y3＝min(T0-y0，y2)；S1025、获得车门的横向开度距离△y＝l*sinα；其中，l为车门长度，α为车门开度角，△y为车门的开度距离。优选地，所述步骤S103包括：判断所述横向开度距离△y是否小于等于(y3+R)，R为预设第一安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S104，预设第一安全间隙R的取值范围为0cm至10cm。优选地，在所述步骤S104中，包括以下步骤：S1041、根据预设车门离地距离以及升降式悬架的实时高度获得当前打开车门后的车门离地高度；S1042、判断所述车门离地高度是否大于(z0+U)，U为预设第二安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S1043；S1043、判断升降式悬架的最高行程下的车门离地距离是否大于(z0+U)，若是，则返回步骤S1044，若否，则执行步骤S1045；S1044、调高升降式悬架的高度令车门离地距离大于(z0+U)；S1045、执行关于开门的报警操作。优选地，所述预设第二安全间隙U的取值范围为0cm至10cm。优选地，所述步骤S1045包括根据所述预测防撞间距y3设置所述车门的开启极限角度r，令开启极限角度r下的车门的开度距离△y小于(y3+R)。优选地，基于车门的打开方向设置车门自打开到所述开启极限角度r之间的阻尼，随着所述车门的开启角度增大，所述阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开。本专利技术的实施例还提供一种基于路面检测的泊车辅助系统，所述基于路面检测的泊车辅助系统包括：检测模块，基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；预测模块，当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；判断模块，判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行避让模块，若否，则返回检测模块；避让模块，通过所述升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束。优选地，还包括阻尼模块，根据所述预测防撞间距设置所述车门的开启极限角度r，基于车门的打开方向设置车门自打开到所述开启极限角度r之间的阻尼，随着所述车门的开启角度增大，所述阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开本专利技术的实施例还提供一种基于路面检测的泊车辅助设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。本专利技术的目的在于提供基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS101、基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；/nS102、当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；/nS103、判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行步骤S104，若否，则返回步骤S101；/nS104、通过所述升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101、基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；
S102、当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；
S103、判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行步骤S104，若否，则返回步骤S101；
S104、通过所述升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束。


2.根据权利要求1所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：所述步骤S101之前还包括步骤S100、基于所述车身的质心为圆心，行车方向为X轴，车身宽度方向为Y轴，垂直地面的方向为Z轴建立空间三维坐标系；
在所述步骤S101中，基于图像传感器检测路边的障碍物在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)，则障碍物的离地高度为z0，所述障碍物与车身宽度方向上的间距为y0。


3.根据权利要求2所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：基于图像传感器检测路边的障碍物距离图像传感器最接近的点在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)。


4.根据权利要求2或3所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于，在所述步骤S102中，包括以下步骤：
S1021、在障碍物消失在图像传感器获得的画面时，记录下障碍物的位置(x0,y0)，设车辆的实时坐标为(S0,T0)，其中，
S0＝∫udt；
T0＝∫u*βdt；






其中，a为前轴到质心的距离；b为后轴到质心的距离，J为车辆绕质心的转动惯量，ω为横摆角，kf为前轮侧偏刚度，kr为后轮侧偏刚度，δ为前轮转角，u为车身基于车身前进方向上的速度，v为车身基于车身宽度方向上的速度，m为车身质量，β为质心侧偏角；
S1022、获得障碍物距离车身宽度方向上的预测间距(T0-y0)；
S1023、通过驻车雷达检测障碍物与车身之间的横向距离y2；
S1024、将横向距离y2与预测间距(T0-y0)中的最小值作为预测防撞间距y3＝min(T0-y0，y2)；
S1025、获得车门的横向开度距离△y＝l*sinα；
其中，l为车门长度，α为车门开度角，△y为车门的开度距离。


5.根据权利要求4所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：所述步骤S103包括：
判断所述横向开度距离△y是否小于等于(y3+R)，R为预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36