转向装置及其转向控制方法制造方法及图纸

本公开涉及转向装置及其转向控制方法，该转向装置包括：自动转向控制器，其被配置成生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一个相对应的自动转向信息；驾驶员转向信息检测器，其被配置成检测根据驾驶员的方向盘操作生成的驾驶员转向信息；和自动转向模式停用器，其被配置成，如果在自动转向模式期间检测到驾驶员转向信息，则基于驾驶员转向信息以及驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值来确定是否停用自动转向模式，并且如果确定自动转向模式的停用，则停用自动转向模式。根据本公开，驾驶员能识别自动转向模式的停用而不管自动转向信息的方向和驾驶员转向信息的方向如何。

Steering device and steering control method

The present disclosure relates to a steering device and a steering control method thereof. The steering device includes an automatic steering controller configured to generate automatic steering information corresponding to at least one of the steering torque information or steering angle information for controlling a vehicle running in the automatic steering mode; a driver steering information detector configured to detect the steering wheel according to the driver Operate the generated driver's steering information; and the automatic steering mode deactivator, which is configured to determine whether to disable the automatic steering mode based on the driver's steering information and the difference between the driver's steering information and the automatic steering information if the automatic steering mode deactivation is determined Automatic steering mode. According to the present disclosure, the driver can recognize the deactivation of the automatic steering mode regardless of the direction of the automatic steering information and the direction of the driver's steering information.

【技术实现步骤摘要】
转向装置及其转向控制方法
本公开涉及转向装置和使用转向装置的转向控制方法。
技术介绍
通常，车辆的转向设备是用于通过任意改变车轮的枢轴中心来辅助驾驶员沿期望方向行驶车辆的装置。也就是说，驾驶员可以通过操作车辆的转向装置来干预车辆的转向。近来，已经积极地进行了通过最小化驾驶员对车辆转向的干预来为驾驶员提供便利的自动驾驶技术的研究。例如，存在一种自动转向模式的技术，其中车辆自动执行转向。然而，即使驾驶员对车辆转向的干预被最小化，也可能需要驾驶员的主动干预来应对紧急情况。在这种情况下，必须根据驾驶员的干预稳定地控制车辆的行为。在这种情况下，为了防止车辆和驾驶员之间的重叠控制，如果驾驶员干预车辆的行为，则可以停用自动转向模式，并且驾驶员通过控制车辆的行为来直接识别自动转向模式的停用。然而，取决于自动转向模式中的转向方向是否与驾驶员干预中的转向方向一致，驾驶员感觉到的自动转向模式的停用感可能不同。由于自动转向模式的停用感的这种差异，驾驶员可能感觉到车辆转向的差异感。
技术实现思路
<br>针对该背景，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向装置，该转向装置包括：/n自动转向控制器，所述自动转向控制器被配置成生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息；/n驾驶员转向信息检测器，所述驾驶员转向信息检测器被配置成检测根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向信息；和/n自动转向模式停用器，所述自动转向模式停用器被配置成，如果在所述自动转向模式期间检测到所述驾驶员转向信息，则基于所述驾驶员转向信息以及所述驾驶员转向信息与所述自动转向信息之间的差值来确定是否停用所述自动转向模式，并且如果确定了所述自动转向模式的停用，则停用所述自动转向模式。/n

【技术特征摘要】
20180531 KR 10-2018-00623731.一种转向装置，该转向装置包括：
自动转向控制器，所述自动转向控制器被配置成生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息；
驾驶员转向信息检测器，所述驾驶员转向信息检测器被配置成检测根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向信息；和
自动转向模式停用器，所述自动转向模式停用器被配置成，如果在所述自动转向模式期间检测到所述驾驶员转向信息，则基于所述驾驶员转向信息以及所述驾驶员转向信息与所述自动转向信息之间的差值来确定是否停用所述自动转向模式，并且如果确定了所述自动转向模式的停用，则停用所述自动转向模式。


2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，所述驾驶员转向信息包括根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向扭矩信息，
其中，如果所述驾驶员转向扭矩信息等于或大于参考扭矩，并且所述驾驶员转向扭矩信息保持在所述参考扭矩或更大扭矩的保持时间等于或者长于基于所述差值而确定的参考时间，则所述自动转向模式停用器停用所述自动转向模式。


3.根据权利要求2所述的转向装置，其中，所述参考扭矩被确定为对应于与根据方向盘开/关检测方法(HOD)设定的多个级别相对应的参考值中的特定级别的参考值。


4.根据权利要求2所述的转向装置，其中，所述参考时间随着所述差值的增大而减小，并且随着所述差值的减小而增大。


5.根据权利要求2所述的转向装置，其中，所述自动转向模式停用器确定与所述差值对应的权重，在所述差值改变的情况下通过将与改变的所述差值对应的所述权重反映到预设的第一参考时间来确定第二参考时间，并且通过将所述保持时间和所述第二参考时间进行比较来确定是否停用所述自动转向模式。


6.根据权利要求5所述的转向装置，其中，所述第一参考时间是基于驾驶员转向扭矩的大小何时等于转向扭矩的大小而设定的值，
其中，在所述差值增大的情况下，所述自动转向模式停用器基于0到1的权重被反映到所述第一参考时间的所述第二参考时间来确定是否停用所述自动转向模式。


7.根据权利要求6所述的转向装置，其中，所述第二参考时间等于或大于从所述第一参考时间减小预定值而得到的第三参考时间，并且所述第二参考时间等于或小于所述第一参考时间。


8.根据权利要求2所述的转向装置，其中，如果所述差值等于或小于第一阈值，则将所述参考时间确定为对应于所述第一阈值的第一时间值，并且如果所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许贤，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR