The invention provides an intelligent bionic peristaltic pipeline cleaning robot. By setting a flexible sealing body which can be elastically deformed, wrinkled and retractable on the outside of the cleaning robot, the problem of serious pollution such as oil pollution or dust in the pipeline during pipeline cleaning is solved. As a precision running instrument, the pipeline cleaning robot lacks self-protection The sealing body tightly seals the cleaning robot without affecting the movement of the robot. According to the principle of earthworm peristalsis, the movement simulation is carried out, and the robot can move forward or backward freely on the premise of setting a sealed body to protect the robot from external environment pollution.
【技术实现步骤摘要】
一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人
本专利技术属于管道清洗机器人领域,具体地涉及一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。其应用十分广泛,例如公共场所的中央空调缺少清洗,在通风风管内甚至还有动物尸体,军团菌、大肠杆菌、溶血性链球菌及各种呼吸道疾病细菌、病毒性细菌大量孳生,严重危害着楼宇、地铁、医院和高档住宅的特定人群。国外发达国家中央空调管道清洗规范,法规健全。但中国在这方面还有一定的差距,同时也需要一种有效的清扫方法和工具。根据管道机器人的不同驱动模式,大致可以分为八种。第一种是流动式机器人,这类机器人没有驱动装置,只是随着管内流体流动,属于不需要消耗能源的被动型机器人,但是其运动模式相当有限。第二种是轮式机器人,这一类机器人广泛运用于管道检查工作,许多的商业机器人就是这一类型。第三种是履带式机器人,即用履带代替轮子。第四种是腹壁式机器人,这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁,推动机器人前进。第五种是行走式机器人,这类机器人通过机械足运动,但是这类机器人需要大量驱动器,并且难以控制。第六种是蠕动式机器人,这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。第七种是螺旋驱动式,即驱动机构做旋转运动,螺旋前进。第八种是蛇型机器人,这类机器人有许多关节,像蛇一样前行。申请号为CN201910191652.0的申请公开了一种具有可伸缩行走装置的管道机器人及其控 ...
【技术保护点】
1.一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人,其特征在于:/n包括带有伸缩褶皱的密封主体以及在所述密封主体内被全包围的清洗机器人主体,在所述清洗机器人主体的前端设置有清洗喷射装置,在所述清洗机器人主体的后端设置有可旋转的擦拭装置,在所述清洗机器人主体上还设置有控制中心;所述清洗喷射装置包括180°旋转喷头,以及一端与所述旋转喷头相连通另一端固定在所述清洗机器人主体上的清洗管道,所述清洗管道的一端穿透所述密封主体与所述清洗机器人主体连通,在所述清洗管道穿透所述密封主体的位置处设置可以相互配合卡接在一起的第一密封圈以及第二密封圈,所述第一密封圈以及所述第二密封圈均套接在所述清洗管道上,且所述第一密封圈以及所述第二密封圈分别设置在所述密封主体的内外两侧,所述密封主体为柔性材质使得所述第一密封圈以及所述第二密封圈可以在所述密封主体的两侧实现密封卡接配合;/n所述密封主体为轴向可弹性变形的材质,所述清洗机器人主体包括头部、尾部以及连接所述头部与所述尾部的连接部,所述连接部为可伸缩连接部,所述头部上设置有头部主体以及围绕所述头部主体设置的头部足,所述头部足包括头部足端以及连接所述头部足端并与所述头部主体固 ...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人,其特征在于:
包括带有伸缩褶皱的密封主体以及在所述密封主体内被全包围的清洗机器人主体,在所述清洗机器人主体的前端设置有清洗喷射装置,在所述清洗机器人主体的后端设置有可旋转的擦拭装置,在所述清洗机器人主体上还设置有控制中心;所述清洗喷射装置包括180°旋转喷头,以及一端与所述旋转喷头相连通另一端固定在所述清洗机器人主体上的清洗管道,所述清洗管道的一端穿透所述密封主体与所述清洗机器人主体连通,在所述清洗管道穿透所述密封主体的位置处设置可以相互配合卡接在一起的第一密封圈以及第二密封圈,所述第一密封圈以及所述第二密封圈均套接在所述清洗管道上,且所述第一密封圈以及所述第二密封圈分别设置在所述密封主体的内外两侧,所述密封主体为柔性材质使得所述第一密封圈以及所述第二密封圈可以在所述密封主体的两侧实现密封卡接配合;
所述密封主体为轴向可弹性变形的材质,所述清洗机器人主体包括头部、尾部以及连接所述头部与所述尾部的连接部,所述连接部为可伸缩连接部,所述头部上设置有头部主体以及围绕所述头部主体设置的头部足,所述头部足包括头部足端以及连接所述头部足端并与所述头部主体固定连接的头部足伸缩杆,所述尾部上设置有尾部主体以及围绕所述尾部主体设置的尾部足,所述尾部足包括尾部足端以及连接所述尾部足端并与所述尾部主体固定连接的尾部足伸缩杆。
技术研发人员:张利,
申请(专利权)人:徐州鑫科机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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