一种智能车间下料机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能车间下料机器人，涉及工业机器人技术领域，本实用新型专利技术包括底座，所述底座上安装有三段式转向臂，其特征在于：还包括交叉夹紧装置以及90°转向装置，所述交叉夹紧装置与三段式转向臂连接，所述90°转向装置安装在底座下方；所述90°转向装置包括转轴、换向驱动结构以及90°定位盘，所述转轴带有一个用于定位的挡片，所述转轴分别与换向驱动结构以及底座连接，所述90°定位盘安装在底座的底部，所述90°定位盘安装开有一个1/4圆的缺口，所述挡片安装在缺口处，本实用新型专利技术结构简单，经济实惠，避免了现有技术复杂的结构，有利于后期维护更换。

An intelligent cutting robot for workshop

The utility model discloses an intelligent workshop blanking robot, which relates to the technical field of industrial robots. The utility model includes a base on which a three-stage steering arm is installed. The utility model is characterized in that: it also includes a cross clamping device and a 90 \u00b0 steering device, the cross clamping device is connected with the three-stage steering arm, and the 90 \u00b0 steering device is installed under the base; the 90 The steering device comprises a rotating shaft, a reversing drive structure and a 90 \u00b0 positioning plate, the rotating shaft is provided with a baffle for positioning, the rotating shaft is respectively connected with the reversing drive structure and the base, the 90 \u00b0 positioning plate is installed at the bottom of the base, the 90 \u00b0 positioning plate is installed with a 1 / 4-round gap, and the baffle is installed at the gap, the utility model has simple structure and economy The utility model can avoid the complicated structure of the prior art and is favorable for later maintenance and replacement.

【技术实现步骤摘要】
一种智能车间下料机器人
本技术属于工业机器人
，具体涉及一种智能车间下料机器人。
技术介绍
在以智能机械为主的工业4.0工作站中，主要通过工业机器人实现对零件的上料、加工、下料、搬运以及码垛，下料机器人能满足"快速/大批量加工节拍"、"节省人力成本"、"提高生产效率"等要求，成为越来越多工厂的理想选择。下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护,可以满足不同种类产品的生产,对用户来说,可以很快进行产品结构的调整和扩大产能,并且可以大大降低产业工人的劳动强度。在盘类零件下料过程中，机械手通常需要通过夹持装置对盘类零件进行夹持，再进行搬运，现有的下料机器人在搬运时，通常需要整体实现不同方向的90度转向，现有技术通过复杂的转向角度测量编码器控制角度，定位精准，但结构复杂，造价高昂，并且后期维护以及更换也更加麻烦。
技术实现思路
本技术的目的在于：为解决现有技术存在的问题，提供一种智能车间下料机器人。本技术采用的技术方案如下：一种智能车间下料机器人，包括底座，所述底座上安装有三段式转向臂，其特征在于：还包括交叉夹紧装置以及90°转向装置，所述交叉夹紧装置与三段式转向臂连接，所述90°转向装置安装在底座下方；所述90°转向装置包括转轴、换向驱动结构以及90°定位盘，所述转轴带有一个用于定位的挡片，所述转轴分别与换向驱动结构以及底座连接，所述90°定位盘安装在底座的底部，所述90°定位盘安装开有一个1/4圆的缺口，所述挡片安装在缺口处。作为优选，所述换向驱动结构包括电机、锥齿轮一、锥齿轮二、外套有弹簧的伸缩杆以及齿轮卡盘一和齿轮卡盘二，所述电机与锥齿轮一连接，所述锥齿轮一与锥齿轮二啮合连接，所述锥齿轮二分别与伸缩杆以及齿轮卡盘二连接，所述齿轮卡盘二与齿轮卡盘一啮合连接，所述齿轮卡盘一连接有转轴。作为优选，所述交叉夹紧装置包括夹紧电机、太阳轮、行星轮、行星架、主夹紧爪、辅夹紧爪和导向支撑销，所述太阳轮与行星轮啮合连接，所述行星轮和太阳轮分别与行星架采用轴承连接，所述夹紧电机和太阳轮连接，所述交叉夹紧结构与行星架和行星轮分别连接，所述主夹紧爪和辅夹紧爪均穿过导向支撑销，所述辅夹紧爪的个数为两个，所述行星轮下端为齿轮结构，所述主夹紧爪以及辅夹紧爪包括齿条端，所述行星架与三段式转向臂连接。作为优选，所述行星轮的个数为3个，所述行星轮下端为齿轮结构，所述主夹紧爪和辅夹紧爪带有齿条结构。作为优选，所述主夹紧爪开有两条平行的通槽，所述辅夹紧爪安装在通槽内，所述导向支撑销开有三个上下排列的通孔，所述主夹紧爪和辅夹紧爪均安装在通孔内。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术中，现有技术在盘类零件下料过程中，机械手通常需要通过夹持装置对盘类零件进行夹持，再进行搬运，现有的下料机器人在搬运时，通常需要整体实现不同方向的90度转向，现有技术通过复杂的转向角度测量编码器控制角度，定位精准，但结构复杂，造价高昂，并且后期维护以及更换也更加麻烦；本方案中，底座用以将整个下料机器人安装在指定的位置，执行夹持工作时，三段式转向臂调整位置，使得交叉夹紧装置实现对盘类零件的夹持工作，随后需要通过90°转向装置实施搬运转向，具体的，换向驱动结构开始工作，控制转轴带动挡片在90°定位盘的缺口处旋转90°的方向角度，从而实现搬运的转向工作；本方案结构简单，经济实惠，避免了现有技术复杂的结构，有利于后期维护更换。2、本技术中，本方案中，换向驱动结构工作时，电机旋转，带动锥齿轮一旋转并带动啮合的锥齿轮二旋转，锥齿轮二带动齿轮卡盘二旋转，齿轮卡盘二带动齿轮卡盘一旋转，齿轮卡盘一带动转轴旋转，当完成90°的转向后，现有技术的电机无法迅速停止，从而使得相互啮合的锥齿轮一与锥齿轮二、齿轮卡盘二与齿轮卡盘一发生打齿现象，造成零件的损坏并且急剧降低使用寿命，本方案中，当存在发生打齿的趋势时，与锥齿轮一连接的伸缩杆开始收缩，使得锥齿轮一与锥齿轮二、齿轮卡盘二与齿轮卡盘一的相互脱离，从而避免打齿，同时，外套的弹簧为其提供恢复力，在打齿趋势消失后使得伸缩杆恢复正常，使得锥齿轮一与锥齿轮二、齿轮卡盘二与齿轮卡盘一重新啮合；本方案具有防打齿，保护零件的正常使用以及延长使用寿命的特点。3、本技术中，本方案中，由夹紧电机驱动与行星架采用轴承连接的太阳轮旋转，通过太阳轮带动与太阳轮啮合的行星轮旋转，行星轮驱动交叉夹紧结构进行夹紧工作，具体的，3个行星轮120°排列安装，利用三点定圆的原理实施对盘类零件的夹持，3个行星轮分别带动与行星轮啮合连接的主夹紧爪和两个辅夹紧爪以导向支撑销开设的通孔为路径，开始向外做张开运动，根据需夹持的盘类零件张开至一定范围后，使得需夹持的盘类零件置于主夹紧爪与辅夹紧爪之间，夹紧电机反转，同时带动太阳轮、行星轮反转，也就使得与行星轮连接的主夹紧爪与辅夹紧爪反向向内做夹紧运动直到把盘类零件夹紧，主夹紧爪以及辅夹紧爪向内收缩夹紧时，两个辅夹紧爪插入到主夹紧爪的两个空槽内，同时，两个辅夹紧爪与主夹紧爪均进入到导向支撑销上的三个通孔内，通孔用以保证辅夹紧爪与主夹紧爪的运动轨迹为直线，实现两个辅夹紧爪与主夹紧爪的向内收缩，以及两个辅夹紧爪在主夹紧爪的穿过运动，空槽的存在避免了辅夹紧爪与主夹紧爪的在收缩时抵触卡紧；本方案的传动机理为齿轮齿条的传动原理，可夹持的盘类零件可通过设计的主夹紧爪与辅夹紧爪的长度实施调控，从而增加了被夹持的盘类零件的直径，扩大了夹持范围，从而增加了夹持装置的适用性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术主视图。图2为本技术90°转向装置的结构示意图。图3为本技术交叉夹紧装置的结构示意图。图4为本技术90°定位盘的示意图。图5为本技术交叉夹紧装置俯视图的局部剖视图。图中标记：1-底座，2-三段式转向臂，3-交叉夹紧装置，31-夹紧电机，32-太阳轮，33-行星轮，34-行星架，35-主夹紧爪，36-辅夹紧爪，37-导向支撑销，41-转轴，421-电机，422-锥齿轮一，423-锥齿轮二，424-伸缩杆，425-齿轮卡盘一，426-齿轮卡盘二，43-90°定位盘。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车间下料机器人，包括底座(1)，所述底座(1)上安装有三段式转向臂(2)，其特征在于：还包括交叉夹紧装置(3)以及90°转向装置，所述交叉夹紧装置(3)与三段式转向臂(2)连接，所述90°转向装置安装在底座(1)下方；/n所述90°转向装置包括转轴(41)、换向驱动结构以及90°定位盘(43)，所述转轴(41)带有一个用于定位的挡片，所述转轴(41)分别与换向驱动结构以及底座(1)连接，所述90°定位盘(43)安装在底座(1)的底部，所述90°定位盘(43)安装开有一个1/4圆的缺口，所述挡片安装在缺口处。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能车间下料机器人，包括底座(1)，所述底座(1)上安装有三段式转向臂(2)，其特征在于：还包括交叉夹紧装置(3)以及90°转向装置，所述交叉夹紧装置(3)与三段式转向臂(2)连接，所述90°转向装置安装在底座(1)下方；
所述90°转向装置包括转轴(41)、换向驱动结构以及90°定位盘(43)，所述转轴(41)带有一个用于定位的挡片，所述转轴(41)分别与换向驱动结构以及底座(1)连接，所述90°定位盘(43)安装在底座(1)的底部，所述90°定位盘(43)安装开有一个1/4圆的缺口，所述挡片安装在缺口处。


2.如权利要求1所述的智能车间下料机器人，其特征在于：所述换向驱动结构包括电机(421)、锥齿轮一(422)、锥齿轮二(423)、外套有弹簧的伸缩杆(424)以及齿轮卡盘一(425)和齿轮卡盘二(426)，所述电机(421)与锥齿轮一(422)连接，所述锥齿轮一(422)与锥齿轮二(423)啮合连接，所述锥齿轮二(423)分别与伸缩杆(424)以及齿轮卡盘二(426)连接，所述齿轮卡盘二(426)与齿轮卡盘一(425)啮合连接，所述齿轮卡盘一(425)连接有转轴(41)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海燕，
申请(专利权)人：河南聚合科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41