补偿试自定位仿生机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种补偿试自定位仿生机械手，属于机械抓取装置技术领域。包括螳手、螳臂和机体，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右侧端面的螺纹孔，螳臂臂身加工有带台阶沉孔，螳臂连杆上的凹槽有圆形通孔，螳手带有抓钩和限位板，将台阶沉孔装有压缩弹簧、芯轴的螳臂臂身插入机体导向沉孔，用螺栓将端盖紧固在机体左端面，用销轴将螳手与螳臂铰接，将调整螺栓拧入机体的螺纹孔中。本发明专利技术依照仿生学原理，模仿螳螂前臂抓取猎物动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，不但能抓取金属网格物料也能抓取非金属网格物料，工作时螳手抓钩能快速准确自动定位，大幅提高了仿生机械手的工作效率。

Compensation test self positioning bionic manipulator

The invention relates to a compensation test self positioning bionic manipulator, which belongs to the technical field of mechanical grabbing device. The utility model comprises a praying hand, a praying arm and a body, wherein a threaded counterbore is processed around the guide counterbore of the left end face of the body, a threaded hole connecting the right end face is arranged at the bottom of the guide counterbore of the left end face of the body, a step counterbore is processed on the praying arm body, a circular through-hole is arranged in the groove of the connecting rod of the praying arm, the praying hand is provided with a grab hook and a limit plate, and the praying arm body with a compression spring and a mandrel is inserted into the guide of the body To countersink, fasten the end cover on the left end face of the machine body with bolts, hinge the praying hand and the praying arm with pin shaft, and screw the adjusting bolt into the threaded hole of the machine body. According to the bionics principle, the invention imitates the action design of the mantis's forearm grabbing prey. It has the advantages of simple structure, low cost, light weight, convenient installation, grasping force kneading and no damage to materials. It can not only grab metal grid materials but also non-metal grid materials. When working, the Mantis's grabbing hook can quickly and accurately position itself, greatly improving the working efficiency of the bionic manipulator.

【技术实现步骤摘要】
补偿试自定位仿生机械手
本专利技术属于机械抓取装置领域，具体地说是一种补偿试自定位仿生机械手。
技术介绍
目前钢丝网物料的抓取有指状机械手和电磁吸盘两种抓取方式，指状机械手主要是依靠手指夹取或者反撑抓紧钢丝网物料，指状机械手适用于抓取网格大小相等尺寸统一的钢丝网物料，因实际使用的钢丝网物料整体刚性不高网格尺寸大小不一，致使指状机械手的手指很难一次准确插入网格，即使插入网格也难以快速准确抓到钢丝网的钢丝，存在着抓取难度大用时长的问题，电磁吸盘是将电能转化为电磁力通过吸盘吸紧钢丝网物料的钢丝来完成抓取，抓取时吸盘需要与钢丝网物料的钢丝大面积接触，为达到抓取要求需加大电磁吸盘面积或增加电磁吸盘数量，这将导致电磁吸盘单体过大、过重，电磁吸盘数量增加将使采购成本大幅提高很不经济。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种补偿试自定位仿生机械手，依照仿生学原理模仿螳螂伸出前臂爪钩抓取猎物的动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，工作时螳手抓钩自动定位快速准确，大幅提高了仿生机械手的工作效率。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种补偿试自定位仿生机械手，包括螳手、螳臂和机体，其特征在于，机体前后两侧台阶加工有圆形通孔，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右端面的螺纹孔，螳臂右侧臂身加工有带台阶的沉孔，螳臂左侧连杆头部凹槽侧面有圆形通孔，螳手一端为伸向下方的圆弧形抓钩，螳手另一端竖直的矩形钢板加工有圆形通孔，螳手两侧焊接有限位板，将台阶沉孔装有压缩弹簧、芯轴的螳臂臂身插入机体导向沉孔，端盖穿过螳臂连杆贴合在机体左端面用螺栓紧固，将螳手竖直的矩形钢板装入螳臂连杆头部凹槽用销轴铰接，将调整螺栓拧入机体右端面的螺纹孔中。本专利技术的有益效果是，依照仿生学原理，模仿螳螂前臂抓取猎物的动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，不但能抓取金属网格物料也能抓取非金属网格物料，工作时螳手抓钩能快速准确自动定位，大幅提高了仿生机械手的工作效率。附图说明图1是本专利技术结构示意主视图。图2是本专利技术结构示意俯视图。图3是本专利技术对称安装在双头液压油缸底部的结构示意图。图4是本专利技术两对安装在双头液压油缸底部的结构示意图。图中1.螳手，2.销轴，3.限位板，4.螳臂，5.机体，6.芯轴，7.压缩弹簧，8.调整螺栓，9.端盖，10.螺栓，11.双头液压油缸，12.滑轨，13.滑块。具体实施方式本专利技术包括螳手1、螳臂4和机体5，机体5前后两侧台阶加工有圆形通孔，机体5左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体5左端面导向沉孔底部有连接右端面的螺纹孔，螳臂4右侧臂身加工有带台阶的沉孔，螳臂4左侧连杆头部凹槽侧面有圆形通孔，螳手1一端为伸向下方的圆弧形抓钩，螳手1另一端竖直的矩形钢板加工有圆形通孔，螳手1两侧焊接有限位板3，将台阶沉孔装有压缩弹簧7、芯轴6的螳臂4臂身插入机体5导向沉孔，端盖9穿过螳臂4连杆贴合在机体5左端面用螺栓10紧固，将螳手1竖直的矩形钢板装入螳臂4连杆头部凹槽用销轴2铰接，将调整螺栓8拧入机体5右端面的螺纹孔中。为保证仿生机械手在抓取过程中受力均衡防止网格状物料发生位移，仿生机械手是成对或多对对称使用，仿生机械手可将液压油缸、气缸或电动马达作为动力源来提供驱动力，现以液压油缸提供驱动力为例进行说明：双头液压油缸11缸体底部对称固定的滑轨12上，对称安装有多个与双头液压油缸11缸杆连接的滑块13，仿生机械手的机体5顶部的矩形凸起嵌入滑块13底部凹槽定位后，用紧固螺栓将仿生机械手固定在滑块13底部，双头液压油缸11底部对称安装仿生机械手的数量根据抓取网格物料的刚性特点确定，在抓取网格物料前，通过液压系统可调整双头液压油缸11底部对称安装仿生机械手抓钩的间距，在接到抓取工作指令后仿生机械手随双头液压油缸11向网格物料表面垂直移动，当仿生机械手的螳手1的抓钩插入物料的网格，限位板3与网格物料表面接触使螳手1无法移动时，液压控制系统发出指令双头液压油缸11缸杆回缩，仿生机械手在双头液压油缸11缸杆驱动力F的驱动下螳手1的抓钩勾紧网格物料的网格，因一般金属网格物料的网格是由钢丝对焊成型，钢丝与钢丝间的焊接牢固性较差，而非金属材料的网格物料强度则更差，仅就钢丝网格而言，仿生机械手螳手1的抓钩一次只能勾取一根钢丝，其它非金属材质的网格物料情况相似，双头液压油缸11瞬间启动时的冲击力很容易将焊接处拉开损坏钢丝网格，为了防止冲击力对网格物料损害，仿生机械手通过机体5导向沉孔内安装的压缩弹簧7对螳臂4的预紧力Fn来减小驱动力F带来的冲击，实现仿生机械手的补偿式功能，其中驱动力F与预紧力Fn的关系如下：当螳手成对对称使用时，F＞Fn；当N只螳手对称使用时，F/N＞Fn；在满足以上条件的前提下，同时要保证F-Fn或F/N-Fn的值能够满足仿生机械手抓钩能抓紧网格物料的网格又不至于损害到网格物料的需求，Fn的大小可以通过调整螺栓8进行调整，设计压缩弹簧7的另一个作用是，由于网格物料生产时尺寸存在误差网格大小尺寸不一，造成N只仿生机械手勾住物料网格的时间不统一，当其中一部分仿生机械手率先勾住物料的网格时，在F-Fn或F/N-Fn力值的继续驱动下，没有勾住物料网格的仿生机械手进一步挤压压缩弹簧7，使螳臂4带动螳手1继续回缩，直至全部抓钩勾住物料的网格为止，从而实现仿生机械手的自定位功能，此外，在仿生机械手抓钩插入物料的网格时压缩弹簧7还能起到瞬间修正抓钩位置的作用。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种补偿试自定位仿生机械手，包括螳手、螳臂和机体，其特征在于，机体前后两侧台阶加工有圆形通孔，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右侧端面的螺纹孔，螳臂右侧臂身加工有带台阶的沉孔，螳臂左侧连杆头部凹槽侧面有圆形通孔，螳手一端为伸向下方的圆弧形抓钩，螳手另一端竖直的矩形钢板加工有圆形通孔，螳手两侧焊接有限位板，将台阶沉孔装有压缩弹簧、芯轴的螳臂臂身插入机体导向沉孔，端盖穿过螳臂连杆贴合在机体左端面用螺栓紧固，将螳手竖直的矩形钢板装入螳臂连杆头部凹槽用销轴铰接，将调整螺栓拧入机体右端面的螺纹孔中。/n

【技术特征摘要】
1.一种补偿试自定位仿生机械手，包括螳手、螳臂和机体，其特征在于，机体前后两侧台阶加工有圆形通孔，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右侧端面的螺纹孔，螳臂右侧臂身加工有带台阶的沉孔，螳臂左侧连杆头部凹槽侧面有圆形通孔，螳手一端为伸向...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘之乾，白贤荣，贾钊，杨坤，
申请(专利权)人：威海光威精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37