机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械抓手，包括基板、夹持组件及承托机构，包括至少其中之一滑接于所述基板且能够在左右方向相互靠近或相互远离的左夹持件和右夹持件；所述承托机构包括转动连接于所述左夹持件且其转动轴线为前后方向的左承托件、用于驱动所述左承托件转动的左驱动器、转动连接于所述右夹持件且其转动轴线为前后方向的右承托件以及用于驱动所述右承托件转动的右驱动器。本实用新型专利技术在夹持体积较大且形状固定的物料时通过所述左夹持件及所述右夹持件的实现物料的夹持和松开，在抓取体积较小或形状可变的物料时，通过所述左承托件与所述右承托件在抓取状态及张开状态的往复运动将物料抓取或放落。

Mechanical gripper

The utility model provides a mechanical grab, which includes a base plate, a clamping component and a supporting mechanism, including at least one of the left clamping members and a right clamping member which are slidably connected to the base plate and can be close to or far away from each other in the left and right directions; the supporting mechanism includes a left supporting member which is rotationally connected to the left clamping member and whose rotation axis is in the front and back directions and is used to drive the left clamping member The left driver for the rotation of the supporting member, the right supporting member connected to the right clamping member and the rotation axis of the right supporting member are in the front and back directions, and the right driver for driving the rotation of the right supporting member. The utility model realizes the gripping and releasing of materials by the left gripping piece and the right gripping piece when gripping materials with large volume and fixed shape, and when gripping materials with small volume or variable shape, gripping or dropping materials by the reciprocating movement of the left supporting piece and the right supporting piece in the gripping state and open state.

【技术实现步骤摘要】
机械抓手
本技术属于机械结构
，尤其涉及一种机械抓手。
技术介绍
通过机械抓手对物料进行抓取或码垛已经应用于工业生产的很多方面。一般一个机械抓手可以抓取一种或几种形状、尺寸类似的物料，而对于形状、尺寸差别大的物料，就需要更换机械抓手来适应不同的物料。这样在物料品种多、更换频繁的场合，只适应于一种物料的机械抓手就不能满足生产要求。例如现在的民爆行业的生产包装，若在同一条生产线上既有纸箱包装，又有纸袋包装或编织袋包装，则需要频繁根据输送到抓取位置的物料类型更换机械抓手，可行性小，技术难度大，对加工生产造成不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械抓手，旨在解决现有技术中无法在通过一个机械抓手同时实现多种类型的物料抓取的技术问题。本技术是这样实现的，一种机械抓手，包括：安装基板；夹持组件，包括至少其中之一滑接于所述基板且能够在左右方向相互靠近或相互远离的左夹持件和右夹持件；承托组件，包括转动连接于所述左夹持件且其转动轴线为前后方向的左承托件、用于驱动所述左承托件转动的左驱动器、转动连接于所述右夹持件且其转动轴线为前后方向的右承托件以及用于驱动所述右承托件转动的右驱动器，所述左承托件具有其自由端朝下设置且配合所述右承托件能够使得物料掉落的左侧张开状态以及其自由端朝右设置且配合所述右承托件能够使得物料被托起的左侧抓取状态，所述左驱动器至少用于驱动所述左承托件往复运动于所述左侧张开状态和所述左侧抓取状态，所述右承托件具有其自由端朝下设置且配合所述左承托件能够使得物料掉落的右侧张开状态以及其自由端朝左设置且配合所述左承托件能够使得物料被托起的右侧抓取状态，所述右驱动器至少用于驱动所述右承托件往复运动于所述右侧张开状态和所述右侧抓取状态。进一步地，所述右夹持件包括滑接于所述基板的右夹板以及用于驱动所述右夹板朝向或背离所述左夹持件运动的右夹持器，所述左夹持件至少包括连接于所述基板且与所述右夹板平行设置的左夹板。进一步地，所述夹持组件具有所述左夹持件与所述右夹持件相互靠近至夹持住物料的夹持状态以及所述左夹持件与所述右夹持件相互远离至将物料松脱的松脱状态，所述机械抓手还包括用于限制在夹持状态或松脱状态时所述左夹板及所述右夹板之间的间距的限位机构。进一步地，所述夹持组件还包括连接于所述基板朝向所述夹持组件的一侧且其所在平面与所述左夹板所在平面垂直的挡板。进一步地，所述基板具有多个沿左右方向延伸的导向杆，所述左夹板套接于所述导向杆。进一步地，所述左承托件至少包括转动连接于所述左夹持件的左转轴以及连接于所述左转轴的左抓手，所述左抓手包括多个连接于所述左转轴且平行设置的左托杆，所述右承托件至少包括转动连接于所述右夹持件的右转轴以及连接于所述右转轴的右抓手，所述右抓手包括多个连接于所述右转轴且平行设置的右托杆。进一步地，多个所述左托杆间隔设置，多个所述右托杆间隔设置。进一步地，所述左驱动器设于所述左夹板左侧且其驱动轴向下延伸，所述右驱动器设于所述右夹板右侧且其驱动轴向下延伸。进一步地，所述左承托件还包括凸出于所述左转轴且与所述左托杆呈夹角设置的左连接件，所述右承托件还包括凸出于所述右转轴且与所述右托杆呈夹角设置的右连接件，所述左驱动器的驱动轴转动连接于所述左连接件，所述右驱动器的驱动轴转动连接于所述右连接件。进一步地，所述左承托件、所述右承托件、所述左驱动器及所述右驱动器均设有多个，一所述左承托件对应一所述左驱动器，一所述右承托件对应一所述右驱动器。本技术相对于现有技术的技术效果是：本技术设置了所述夹持组件，使得在需要夹持体积较大且形状固定的物料时通过所述左夹持件及所述右夹持件的相互靠近或相互远离实现物料的夹持和松脱，本技术还设置了连接于所述夹持组件的承托机构，使得在需要抓取体积较小或形状可变的物料时，通过所述左承托件由左侧张开状态运动至左侧抓取状态，所述右承托件由右侧张开状态运动至右侧抓取状态以将物料托起，通过所述左承托件由左侧抓取状态运动至左侧张开状态，所述右承托件由右侧抓取状态运动至右侧张开状态以将物料放落。这样所述机械抓手便同时实现了多种类型的物料的抓取，例如在民爆生产线上同时实现对纸箱、纸袋或编织袋的抓取，而不必由于抓取位置物料的变化频繁更换不同规格的机械抓手，提高生产效率，节约成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的张开状态下的所述机械抓手的立体结构图；图2是本技术实施例提供的抓取状态下的所述机械抓手的立体结构图。附图标记说明：10、基板；11、滑轨；20、夹持组件；21、左夹持件；22、右夹持件；221、右夹板；222、右夹持器；31、左承托件；311、左转轴；312、左抓手；3121、左托杆；313、左连接件；32、左驱动器；33、右承托件；331、右转轴；332、右抓手；3321、右托杆；333、右连接件；34、右驱动器；40、限位机构；50、挡板具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本实施例中，按照图1至图2中所建立的XYZ直角坐标系定义：位于X轴正方向的一侧定义为左，位于X轴负方向的一侧定义为右；位于Y轴正方向的一侧定义为前，位于Y轴负方向的一侧定义为后；位于Z轴正方向的一侧定义为上，位于Z轴负方向的一侧定义为下。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括：/n安装基板；/n夹持组件，包括至少其中之一滑接于所述基板且能够在左右方向相互靠近或相互远离的左夹持件和右夹持件；/n承托组件，包括转动连接于所述左夹持件且其转动轴线为前后方向的左承托件、用于驱动所述左承托件转动的左驱动器、转动连接于所述右夹持件且其转动轴线为前后方向的右承托件以及用于驱动所述右承托件转动的右驱动器，所述左承托件具有其自由端朝下设置且配合所述右承托件能够使得物料掉落的左侧张开状态以及其自由端朝右设置且配合所述右承托件能够使得物料被托起的左侧抓取状态，所述左驱动器至少用于驱动所述左承托件往复运动于所述左侧张开状态和所述左侧抓取状态，所述右承托件具有其自由端朝下设置且配合所述左承托件能够使得物料掉落的右侧张开状态以及其自由端朝左设置且配合所述左承托件能够使得物料被托起的右侧抓取状态，所述右驱动器至少用于驱动所述右承托件往复运动于所述右侧张开状态和所述右侧抓取状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括：
安装基板；
夹持组件，包括至少其中之一滑接于所述基板且能够在左右方向相互靠近或相互远离的左夹持件和右夹持件；
承托组件，包括转动连接于所述左夹持件且其转动轴线为前后方向的左承托件、用于驱动所述左承托件转动的左驱动器、转动连接于所述右夹持件且其转动轴线为前后方向的右承托件以及用于驱动所述右承托件转动的右驱动器，所述左承托件具有其自由端朝下设置且配合所述右承托件能够使得物料掉落的左侧张开状态以及其自由端朝右设置且配合所述右承托件能够使得物料被托起的左侧抓取状态，所述左驱动器至少用于驱动所述左承托件往复运动于所述左侧张开状态和所述左侧抓取状态，所述右承托件具有其自由端朝下设置且配合所述左承托件能够使得物料掉落的右侧张开状态以及其自由端朝左设置且配合所述左承托件能够使得物料被托起的右侧抓取状态，所述右驱动器至少用于驱动所述右承托件往复运动于所述右侧张开状态和所述右侧抓取状态。


2.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述右夹持件包括滑接于所述基板的右夹板以及用于驱动所述右夹板朝向或背离所述左夹持件运动的右夹持器，所述左夹持件至少包括连接于所述基板且与所述右夹板平行设置的左夹板。


3.如权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述夹持组件具有所述左夹持件与所述右夹持件相互靠近至夹持住物料的夹持状态以及所述左夹持件与所述右夹持件相互远离至将物料松脱的松脱状态，所述机械抓手还包括用于限制在夹持状态或松脱状态时所述左夹板及所述右夹板之间的间距的限位机构。


4.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：明刚，顾庆魁，刘再强，刘继权，吴茂葳，尹品玉，
申请(专利权)人：深圳市金奥博科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44