自定位清洗龙门架制造技术

本发明专利技术涉及一种龙门架清洗系统，其包括：龙门架(1)，可相对于车辆(2)移动，用于清洗车辆(2)的龙门架清洗装置(3、4、5)布置在该龙门架上；控制装置(6)，用于控制龙门架(1)的运动；以及至少一个检测装置(7)，用于检测车辆(2)的位置。龙门架清洗系统的龙门架可相对于车辆自由地移动和定向，并且检测单元(7)可进一步检测车辆(2)的定向。控制单元被设计为相对于检测到的车辆位置和定向以预定方式定位和移动龙门架(1)。

Self positioning cleaning gantry

The invention relates to a gantry cleaning system, which comprises: a gantry (1) movable relative to a vehicle (2), a gantry cleaning device (3, 4, 5) for cleaning the vehicle (2) arranged on the gantry; a control device (6) for controlling the movement of the gantry (1); and at least one detection device (7) for detecting the position of the vehicle (2). The gantry of the gantry cleaning system can move and orient freely relative to the vehicle, and the detection unit (7) can further detect the orientation of the vehicle (2). The control unit is designed to position and move the gantry (1) in a predetermined manner relative to the detected vehicle position and orientation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自定位清洗龙门架
本专利技术涉及根据权利要求1的前序部分的龙门架(gantry)清洗系统。
技术介绍
在实践中，迄今已知车辆驾驶员将待清洗的车辆驾驶到清洗位置的龙门架清洗系统。在所述位置，配备有各种清洗和处理设施的洗车房龙门架在清洗处理期间沿着地板和/或天花板上的轨道引导并且相对于车辆在纵向方向移动。这种用于清洗龙门架的轨道系统昂贵，并且由于固定安装而不灵活。此外，在地板上运行的导轨对于移动通过该系统的客户或维护人员而言会导致不可忽视的事故风险。利用这种众所周知的系统，在龙门架中或龙门架下方的车辆定位取决于车辆驾驶员。一些车辆驾驶员不敢进入在大多数情况下狭窄的(清洗)设施并且在其中正确地定位车辆。这种龙门架清洗系统的另一缺点是没有最佳停放(即偏离中心或呈角度)的车辆对清洗结果具有负面影响，特别是在轮辋区域。因此，已知的系统容易受到人为错误的影响，这可能导致龙门架对车辆(侧镜)造成损坏或者轨道刮伤轮辋。至少后一个问题目前通过龙门架清洗系统中的所谓车轮导轨并未得到很好的解决，此类车轮导轨例如在DE102014112052B3中公开。技术DE29908866U1也试图解决这个问题，并提出了一种龙门架清洗系统，其配备有用于检测进入车辆的多个相机。基于检测到的相机数据，在屏幕上发出指令以帮助驾驶员将车辆最佳地定位在龙门架下方。尽管有这些现有的指导和辅助装置，但不能完全排除在驾驶时的人为错误。此外，尽管有这样的系统，但有人例如由于幽闭恐惧症、缺乏驾驶经验、年老或类似原因而不希望进入龙门架清洗系统。这就是为什么在龙门架清洗系统领域中长期存在一种需求，需要提供一种系统，使得不再需要开车进入并定位。
技术实现思路
本专利技术的优选目的是显著简化车辆在洗车房中的定位。此外，本专利技术的优选目的是提供一种龙门架清洗系统，其与传统系统相比，可以快速组装和拆卸或重新定位。上述目的和任务根据本专利技术通过具有权利要求1的特征的龙门架清洗系统或根据相应权利要求的方法解决。有利的进一步发展是各个从属权利要求的主题。根据本专利技术的第一方面，根据本专利技术的龙门架清洗系统包括：龙门架，可相对于车辆移动，用于清洗车辆的龙门架清洗装置布置在该龙门架上；控制装置，用于控制龙门架的运动；以及至少一个检测装置，用于检测车辆的位置。除了车辆的位置之外，检测装置还可以检测车辆的定向。根据本专利技术，龙门架被设计为使得其可相对于车辆自由移动和定向。控制单元还被设计为相对于检测到的车辆位置和定向以预定方式定位龙门架，并且如果需要，对准并移动龙门架。换言之，本专利技术反转了先前的龙门架清洗系统的定位原理，使得不是车辆必须定位在龙门架中，而是龙门架相对于车辆定位自身。为此，需要龙门架相对于停放的车辆可自由地移动。优选地，龙门架可以具有至少两个大体上水平的自由度用于平移和至少一个大体上垂直的自由度用于旋转。特别有利的是，可以以上述自由度移动整个龙门架，而不仅是其部件或子组件。换言之，根据本专利技术的龙门架优选地可以通过地板平面的移动在区域上移动，即可以以无轨工业卡车的方式移动。换言之，龙门架可以在纵向、横向和任意其它中间方向上移动，并且可以围绕其自身的垂直轴旋转。基于本专利技术的这个方面，龙门架可以被设计为独立于轨道或其它控制系统自由地可移动。除了自由移动的优点之外，还具有降低系统区域中的事故风险并使组装和拆卸龙门架清洗系统更加容易的优点。根据另一优选实施例，龙门架可以具有全向驱动单元，例如呈全向轮或驱动/转向模块的形式，借助于该全向驱动单元，龙门架可以相对于车辆自由地移动。这种全向驱动单元提供良好的可操作性的优点，因为配备有全向驱动单元的龙门架可以随时在任意方向上移动。这有助于能够在最小的空间内相对于车辆最佳地定位和对准龙门架。特别优选的是，上述全向驱动单元由所谓的麦克纳姆型(mecanum-type)滚子实现，也称为Ilon轮或全方位轮。与其它全向驱动单元相比，其具有运行特别平稳且适于高负载的优点。根据可选方面，龙门架可以通过基于铰接臂或龙门架机器人的运动系统自由地可移动。利用这种实施例，可以从机器人龙门架或操纵器悬挂(清洗)龙门架。这具有以下优点，即不需要龙门架的地板接触或地板连接，并且特别适合于不平坦的表面。换言之，龙门架清洗系统可以以不与地板接触的输送机的方式设计。这种实施例还提供使龙门架在最小的空间具有良好可操纵性的优点。另外，这种实施例还允许龙门架从上方降低到车辆上。根据另一优选实施例，龙门架清洗系统可以具有标记的停驻区域。优选地，检测装置可以被设计为识别该标记的停驻区域。可选地，龙门架可以被设计为通过内部传感器系统特别是使用参考位置识别其相对于该标记的停驻区域的位置，内部传感器系统例如是内部旋转位置变送器或编码器。根据本专利技术的另一方面，所述至少一个检测装置和/或控制装置可以被布置在龙门架中或龙门架上。以这种方式，龙门架可以在很大程度上自主工作，而不被固定控制系统或检测装置限制其作用半径。根据另一优选实施例，检测装置可具有非接触式传感器，特别是单独或组合的光学和/或光敏和/或声学和/或辐射敏感传感器。优选地，检测装置可以具有至少一个相机。例如，可以使用低分辨率相机，其主要朝向车辆开启的前照灯定向自身，或者优选地高分辨率相机，其也能够进行轮廓识别。使用的声学检测装置可以优选被设计为具有超声波发射器和相应的信号接收器的超声波检测装置。作为辐射检测装置，优选地，可以使用具有用于电磁辐射的至少一个发射器和至少一个接收器的雷达系统。基于雷达辐射的这种检测具有在普遍的洗车房的环境中比其它检测装置更少受到诸如水蒸气和噪声的影响的优点。使用的检测装置可以优选地具有特别高的操作安全性，并且即使在车辆清洗系统普遍的环境条件下也可以可靠且准确地工作。根据另一示例性实施例，检测装置可以被设计为检测至少车辆表面的轮廓，并且控制装置可以被设计为根据检测到的轮廓计算车辆的定向，可能还有车辆的纵向和/或横向中心轴线。换言之，可以基于由检测装置检测到的车辆轮廓的识别到的对称性来计算车辆定向。以这种方式，可以单独调整龙门架与不同类型车辆对准。优选地，龙门架还可以在清洗处理期间沿检测到的车辆的纵向和/或中心轴线尤其在中心移动。可选地，车辆的前灯也可用于确定其定向，并且如果需要，可用于确定其纵向中心轴线。根据另一方面，控制装置还可以用于根据检测到的车辆轮廓计算高度外形，以用于龙门架清洗装置的目标控制，特别是水平清洗刷的目标控制。控制装置还可用于计算宽度外形，以用于垂直清洗刷和/或车轮清洗刷的目标控制。根据另一方面，根据本专利技术的用于通过龙门架清洗系统清洗车辆的方法具有以下步骤：-将车辆停放在预定的、特别是标记的区域；-检测停放车辆的位置和定向；-基于检测到的车辆位置对准自由地可移动的龙门架，并将龙门架定位在相对于车辆的预定位置；以及-通过布置在龙门架上的龙门架清洗装置清洗车辆。附图说明从基于附图的优选的示例性实施例的以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门架清洗系统，包括：/n龙门架(1)，能够相对于车辆(2)移动，用于清洗车辆(2)的龙门架清洗装置(3、4、5)布置在所述龙门架(1)上；/n控制装置(6)，用于控制所述龙门架(1)的运动；以及/n检测装置(7)，用于检测所述车辆(2)的位置，/n其特征在于，/n-所述龙门架(1)能够相对于所述车辆(2)自由地移动和定向；/n-所述检测装置(7)能够进一步检测所述车辆(2)的定向；并且/n-所述控制单元被设计为相对于检测到的所述车辆(2)的位置和定向以预定方式定位和移动所述龙门架(1)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170309 DE 102017105061.21.一种龙门架清洗系统，包括：
龙门架(1)，能够相对于车辆(2)移动，用于清洗车辆(2)的龙门架清洗装置(3、4、5)布置在所述龙门架(1)上；
控制装置(6)，用于控制所述龙门架(1)的运动；以及
检测装置(7)，用于检测所述车辆(2)的位置，
其特征在于，
-所述龙门架(1)能够相对于所述车辆(2)自由地移动和定向；
-所述检测装置(7)能够进一步检测所述车辆(2)的定向；并且
-所述控制单元被设计为相对于检测到的所述车辆(2)的位置和定向以预定方式定位和移动所述龙门架(1)。


2.根据权利要求1所述的龙门架清洗系统，其特征在于，为了能够相对于所述车辆(2)自由地移动，龙门架(1)包括用于平移的至少两个大体上水平的自由度和用于旋转的至少一个大体上垂直的自由度。


3.根据权利要求1或2所述的龙门架清洗系统，其特征在于，所述龙门架(1)具有全向驱动单元，特别是麦克纳姆型滚子(10.1、10.2、10.3、10.4)，通过所述全向驱动单元，所述龙门架能够相对于所述车辆(2)自由地移动。


4.根据权利要求1或2所述的龙门架清洗系统，其特征在于，所述龙门架(1)能够在不与地板接触的情况下移动，特别是通过基于铰接臂或龙门架机器人的运动系统移动。


5.根据前述权利要求中任一项所述的龙门架清洗系统，其特征在于，所述龙门架清洗系统包括标记的停车区域(11)，并且所述检测装置(7)被设计为识别所述标记的停车区域(11)和/或...

【专利技术属性】
技术研发人员：弗洛里安·恩德斯，乌里什·科布尔，迈克尔·施瓦泽，费迪南德·康拉德，斯特凡·沃尔勒，
申请(专利权)人：瓦什特克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE