一种机器人轮足转换装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体公开了一种机器人轮足转换装置，该装置包括连接腿、驱动轮、液压缸和支撑板；所述连接腿的末端与驱动轮的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳；所述连接腿的末端设置有凹槽；所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板与第一支撑板倾斜连接；所述第一支撑板上设置有第二转动耳；所述第二支撑板的末端设置有第三转动耳；所述液压缸的缸体一端通过螺栓与第一转动耳转动连接，所述液压缸的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳转动连接；所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。本发明专利技术方案的转换装置结构简单，且轮足切换快速，保证机器人的行动速度。

A robot wheel foot conversion device

The invention relates to the field of robot technology, in particular to a robot wheel foot conversion device, which includes a connecting leg, a driving wheel, a hydraulic cylinder and a support plate; the end of the connecting leg is connected with an axle of the driving wheel; the connecting leg is provided with a first rotating ear; the end of the connecting leg is provided with a groove; the support plate includes a first support plate and a second support plate The second support plate is obliquely connected with the first support plate; the first support plate is provided with a second rotating ear; the end of the second support plate is provided with a third rotating ear; one end of the cylinder block of the hydraulic cylinder is rotationally connected with the first rotating ear through a bolt, one end of the piston rod of the hydraulic cylinder is rotationally connected with the second rotating ear through a bolt; the third rotating ear is rotationally connected with a bolt The bolt is rotationally connected with the groove. The conversion device of the invention has the advantages of simple structure, fast wheel foot switching and ensuring the action speed of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人轮足转换装置
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人轮足转换装置。
技术介绍
目前已有的轮足机器人主要有两种形式，一种是轮足结合式，另一种是轮足分离式。采用驱动轮运动的机器人具有速度高、灵活性好的优点，但其跨越阶梯、深沟、水坑、乱石等的能力较弱；采用足部装置的步行机器人具有优秀的越障能力，然而其在平地上的运动效率不如轮式。此外，目前现有的轮足机器人在进行行足部转换时，需要将驱动轮收起后将足部放下，完成转换，但是整个过程冗长，需要机器人原地等待，时间浪费，效率不高，而且整个控制系统复杂，装置结构笨重，给机器人腿部带来了巨大的负担，不仅降低行动效率，而且需要消耗大量的能源。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人轮足转换装置，解决了现有轮足转换结构复杂、灵活性低等问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种机器人轮足转换装置，包括连接腿、驱动轮、液压缸和支撑板；所述连接腿的末端与驱动轮的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳；所述连接腿的末端设置有凹槽；所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板与第一支撑板倾斜连接；所述第一支撑板上设置有第二转动耳；所述第二支撑板的末端设置有第三转动耳；所述液压缸的缸体一端通过螺栓与第一转动耳转动连接，所述液压缸的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳转动连接；所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。作为优选方案，所述连接腿自上而下依次设置有连接大腿和连接小腿，所述连接大腿的直径大于连接小腿。作为优选方案，所述第二支撑板开设有与驱动轮相配的卡槽，所述驱动轮安装在卡槽内，实现第一支撑板延长度方向的中线与驱动轮的轮面中线重叠。作为优选方案，所述第二支撑板与第一支撑板一体成形作为优选方案，所述驱动轮为轮毂电机。作为优选方案，所述第一支撑板的末端为半圆形结构。作为优选方案，所述第一支撑板的宽度大于驱动轮的宽度。作为优选方案，所述第一支撑板底面设置有防滑层。作为优选方案，所述第二转动耳位于第一支撑板中间位置。作为优选方案，所述第一转动耳设置在连接大腿上。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的方案通过设置支撑板和驱动轮，并采用液压缸切换行动模式，整体结构简单，降低机器人的腿部负担，也降低了动能消耗，并且可以灵活转换驱动轮行驶或者支撑板行走，满足实际的需求。此外，机器人行走模式中，支撑板与驱动轮底部处于同一水平面上，保证支撑板和驱动轮同时支撑地面，为机器人提供了足够的支撑力，同时相对现有的轮足转换装置，本专利技术的方案减少了驱动轮收起步骤，使转换环节更加方便快捷。附图说明图1是本专利技术实施例提供的机器人轮足转换装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的机器人轮足转换装置驱动轮行走模式的结构示意图。附图标记：1、驱动轮；2、连接小腿；3、连接大腿；4、液压缸；5、第一支撑板；6、第二支撑板；7、第一转动耳；8、第二转动耳；9、地面。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1和图2，本专利技术优选实施例提供一种机器人轮足转换装置，包括连接腿、驱动轮1、液压缸4和支撑板；所述连接腿的末端与驱动轮1的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳7；所述连接腿的末端设置有凹槽；所述支撑板包括第一支撑板5和第二支撑板6，所述第二支撑板6与第一支撑板5倾斜连接；所述第一支撑板5上设置有第二转动耳8；所述第二支撑板6的末端设置有第三转动耳；所述液压缸4的缸体一端通过螺栓与第一转动耳7转动连接，所述液压缸4的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳8转动连接；所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。本专利技术优选实施例中的方案通过设置支撑板和驱动轮1，并采用液压缸4切换行动模式，整体结构简单，降低机器人的腿部负担，也降低了动能消耗，并且可以灵活转换驱动轮1行驶或者支撑板行走，满足实际的需求。此外，机器人行走模式中，支撑板与驱动轮1底部处于同一水平面上，保证支撑板和驱动轮1同时支撑地面9，为机器人提供了足够的支撑力，同时相对现有的轮足转换装置，本专利技术的方案减少了驱动轮1收起步骤，使转换环节更加方便快捷。在本专利技术优选实施例中，所述连接腿自上而下依次设置有连接大腿3和连接小腿2，所述连接大腿3的直径大于连接小腿2。具体的，采用连接小腿2与驱动轮1连接，这样可以减少与驱动轮1的接触面积，减少驱动轮1振动传导到机器人。在本专利技术优选实施例中，所述第二支撑板6开设有与驱动轮1相配的卡槽，所述驱动轮1安装在卡槽内，实现第一支撑板5延长度方向的中线与驱动轮1的轮面中线重叠。具体的，通过第二支撑板6设置卡槽，整个驱动轮1位于卡槽内，使第一支撑板5延长度方向的中线与驱动轮1延行驶方向上的中线重叠，这样保证机器人的重心同时落在支撑板和驱动轮1的中线上，保证整体结构的稳定性，并且这样可以减少整个装置的结构和质量，降低机器人的负担。在本专利技术优选实施例中，所述第二支撑板6与第一支撑板5一体成形。在本专利技术优选实施例中，所述驱动轮1为轮毂电机。具体的，采用轮毂电机，可以减少轮足转换装置的结构，使整个装置更加简单紧凑。在本专利技术优选实施例中，所述第一支撑板5的末端为半圆形结构。具体的，半圆形结构可以避免刮蹭物品，造成损坏。在本专利技术优选实施例中，所述第一支撑板5的宽度大于驱动轮1的宽度。具体的，第一支撑板5的宽度大于驱动轮1宽度，可以使机器人行走时更稳定。在本专利技术优选实施例中，所述第一支撑板5底面设置有防滑层。具体的，防滑层可以防止第一支撑板5滑动。在本专利技术优选实施例中，所述第二转动耳8位于第一支撑板5中间位置。在本专利技术优选实施例中，所述第一转动耳7设置在连接大腿3上。在本专利技术优选实施例中，还包括有控制装置，控制装置与液压缸4连接，用于控制液压缸4的伸缩。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人轮足转换装置，其特征在于：包括连接腿、驱动轮、液压缸和支撑板；/n所述连接腿的末端与驱动轮的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳；所述连接腿的末端设置有凹槽；/n所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板与第一支撑板倾斜连接；所述第一支撑板上设置有第二转动耳；所述第二支撑板的末端设置有第三转动耳；/n所述液压缸的缸体一端通过螺栓与第一转动耳转动连接，所述液压缸的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳转动连接；/n所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人轮足转换装置，其特征在于：包括连接腿、驱动轮、液压缸和支撑板；
所述连接腿的末端与驱动轮的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳；所述连接腿的末端设置有凹槽；
所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板与第一支撑板倾斜连接；所述第一支撑板上设置有第二转动耳；所述第二支撑板的末端设置有第三转动耳；
所述液压缸的缸体一端通过螺栓与第一转动耳转动连接，所述液压缸的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳转动连接；
所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。


2.如权利要求1所述的机器人轮足转换装置，其特征在于:所述连接腿自上而下依次设置有连接大腿和连接小腿，所述连接大腿的直径大于连接小腿。


3.如权利要求1所述的机器人轮足转换装置，其特征在于：所述第二支撑板开设有与驱动轮相配的卡槽，所述驱动轮安装在卡槽内，实现第一支撑板延长度方...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪费杰，林群煦，杨智才，刘胜祥，吴月玉，范宗灿，闫笑颜，翟玉江，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44