The invention discloses a novel omnidirectional mobile wheel foot robot, which belongs to the technical field of robot. By means of joint coupling, the joint brake is reduced, the problem of complicated leg structure design existing in the current wheel foot robot is solved, and the control difficulty is reduced. Including the body, the bottom of the body is connected with a hip joint component, the left and right sides of the hip joint component are respectively connected with a left thigh component and a right thigh component, the left thigh component is hinged with a left leg component through a left knee joint component, and the right thigh component is hinged with a right leg component through a right knee joint component. In the prior art, the hip joint and the knee joint of the wheel foot robot are coupled, the driving unit of the knee joint is omitted, the structure is simple and compact, and the basic functions of the wheel foot robot are taken into account as a whole.
【技术实现步骤摘要】
一种新型可全向移动的轮足机器人
本专利技术涉及机器人
,更具体的说是涉及一种新型可全向移动的轮足机器人。
技术介绍
机器人作为解决全球劳动力短缺问题的重要途径在生产和生活中得到了广泛的应用。随着人类对海洋、宇宙等未知空间探索的深入,纷繁的应用标准和复杂的工作条件对机器人提出了更高的要求,单一功能的机器人再也难以适应不断变化的工作要求,由此仿人机器人应运而生。近年来,仿人机器人的发展逐步成为机器人行业的焦点,而下肢作为仿人机器人系统的重要执行部件,其工作性能很大程度上直接影响了仿人机器人系统在复杂环境下执行各项任务的灵巧程度。目前现有的轮足机器人存在腿部结构复杂、关节制动器数量多、控制复杂、成本昂贵等问题。
技术实现思路
为了解决目前现有的轮足机器人存在腿部结构复杂、关节制动器数量多、控制复杂、成本昂贵的问题,本专利技术提供一种能全向移动以及便于调整质心高度的轮足机器人。本专利技术现有技术中的轮足机器人的髋关节与膝关节耦合,省去了膝关节的驱动单元,结构简单、紧凑,同时整体又能够兼顾轮足机器人的基本功能。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种新型可全向移动的轮足机器人,包括身体,身体的底部连接有髋关节组件,髋关节组件的左、右两侧分别连接有左大腿组件和右大腿组件,左大腿组件通过左膝关节组件铰接有左小腿组件,右大腿组件通过右膝关节组件铰接有右小腿组件。进一步的,所述髋关节组件包括呈U型的电机固定座、第一电机、第二电机、谐波减速器、髋关节同步输入带轮,电机固定座固定 ...
【技术保护点】
1.一种新型可全向移动的轮足机器人,包括身体(1),其特征在于:身体(1)的底部连接有髋关节组件,髋关节组件的左、右两侧分别连接有左大腿组件和右大腿组件,左大腿组件通过左膝关节组件铰接有左小腿组件,右大腿组件通过右膝关节组件铰接有右小腿组件。/n
【技术特征摘要】
1.一种新型可全向移动的轮足机器人,包括身体(1),其特征在于:身体(1)的底部连接有髋关节组件,髋关节组件的左、右两侧分别连接有左大腿组件和右大腿组件,左大腿组件通过左膝关节组件铰接有左小腿组件,右大腿组件通过右膝关节组件铰接有右小腿组件。
2.根据权利要求1所述的一种新型可全向移动的轮足机器人,其特征在于:所述髋关节组件包括呈U型的电机固定座(2)、第一电机(3)、第二电机(4)、谐波减速器(6)、髋关节同步输入带轮(5),电机固定座(2)固定连接在身体(1)的底部,第一电机(3)和第二电机(4)均安装在电机固定座(2)内,电机固定座(2)的左、右两侧的侧壁上均设有贯穿的输出口,第一电机(3)的输出端和第二电机(4)的输出端分别朝向输出口设置,第一电机(3)的输出端和第二电机(4)的输出端分别通过髋关节电机同步带(11)连接有髋关节电机同步输出带轮(10),髋关节电机同步输出带轮(10)与谐波减速器(6)连接,髋关节同步输入带轮(5)设置在谐波减速器(6)的外缘。
3.根据权利要求2所述的一种新型可全向移动的轮足机器人,其特征在于:所述左大腿组件包括与第一电机(3)输出端的谐波减速器(6)连接的左大腿髋关节连接件(7)、左大腿(8)、左大腿膝关节连接件(12)和左髋关节膝关节同步带(9),左大腿(8)的一端与左大腿髋关节连接件(7)固定连接,左大腿(8)的另一端与左大腿膝关节连接件(12)固定连接,左髋关节膝关节同步带(9)套设在髋关节同步输入带轮(5)和左膝关节组件之间。
4.根据权利要求3所述的一种新型可全向移动的轮足机器人,其特征在于:所述左膝关节组件包括左膝关节同步带轮(13)和与左膝关节同步带轮(13)固定连接的左膝关节轴(14),左大腿膝关节连接件(12)铰接在左膝关节轴(14)上,左髋关节膝关节同步带(9)套设在髋关节同步输入带轮(5)和左膝关节同步带轮(13)之间。
5.根据权利要求4所述的一种新型可全向移动的轮足机器人,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊静琪,何鑫,成佳,余海彪,孙锐,张小玲,
申请(专利权)人:电子科技大学,
类型:发明
国别省市:四川;51
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