一种机压成型耐火砖的搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于机压成型耐火砖的搬运技术领域，本发明专利技术公开了一种机压成型耐火砖的搬运机器人，机压成型机固定设置在干燥车的后侧位置，多层的干燥车固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥车移动的移动轨道固定设置在干燥车的底部位置；搬运装置固定设置在干燥车的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥车上的合成动作。这种机压成型耐火砖的搬运机器人，大大提高了对机压成型耐火砖的搬运和摆放效率，实现了搬运机器人对人工的完全替代，降低了用工成本，提高了整个耐火砖机压成型工艺的安全性，解决了工人难招的问题。

A kind of handling robot for press forming refractory brick

The invention belongs to the transportation technology field of the press formed refractory brick, and discloses a transportation robot of the press formed refractory brick. The press formed machine is fixedly arranged at the rear side of the drying car, and the multi-layer drying car is fixedly arranged at the front side of the press formed machine, and the moving track for moving the drying car is fixedly arranged at the bottom of the drying car; the transportation device is fixedly arranged It is set on the right side of the drying car, the integrated control cabinet is fixed on the back side of the press molding machine, and the handling device is fixedly connected with the internal part of the integrated control cabinet through the connecting wire; the refractory brick is transported and placed on the drying car through the handling device. The robot greatly improves the handling and placement efficiency of the machine pressed refractory brick, realizes the complete replacement of the handling robot for the labor force, reduces the labor cost, improves the safety of the whole process of the machine pressed refractory brick, and solves the problem of difficult recruitment of workers.

【技术实现步骤摘要】
一种机压成型耐火砖的搬运机器人
本专利技术属于机压成型耐火砖的搬运
，具体涉及一种机压成型耐火砖的搬运机器人。
技术介绍
耐火材料应用于钢铁、有色金属、玻璃、水泥、陶瓷、石化、机械、锅炉、轻工、电力、军工等国民经济的各个领域；在高温工业生产发展中起着不可替代的重要作用。耐火材砖机压成型工艺，一般是两到三个工人集体操作，具体的操作方式是：一个磅料工，把称好的耐火材料倒入成型机的模具中。用手把模具中的耐火材料扒平，另一个机手开动并操作压力机成型。一个搬砖工，把机压成型好的砖，从压力机中搬出，放入压力机傍边的干燥车中。由于机压成型工劳动强度大，工作环境脏，乱，差，噪音，粉尘污染大，危险系数高，经常出现工人肢体受伤的安全事故。目前这个工种的用工成本越来越高，而且工人越来越难招，是严重制约耐火材料行业发展的难题。专利技术人基于现有技术中的缺陷研发了一种机压成型耐火砖的搬运机器人，能够很好地解决上述现有技术中存在的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题，提供一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其设计结构简单、操作方便、运动位置控制精确度高、自动化程度高；本专利技术利用数学建模，预先规划好机压成型耐火砖的搬运机器人在特定场地中的运动轨迹。然后编写运动控制程序，利用运动控制程序和运动控制器发出脉冲运动轨迹指令，通过驱动控制器控制机压成型耐火砖搬运机器人，在特定场地中精确的运动轨迹，实现对耐火砖搬运和摆放的合成动作。本专利技术所采用的技术方案是：一种机压成型耐火砖的搬运机器人，包括机压成型机、干燥板、移动轨道；机压成型机固定设置在干燥板的后侧位置，多层的干燥板固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥板移动的移动轨道固定设置在干燥板的底部位置；搬运装置固定设置在干燥板的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥板上的合成动作。所述搬运装置包括旋转底座，旋转底座的上部左侧位置固定设置有大臂支撑架，大臂支撑架的上部固定设置有大臂，大臂套装在大臂支撑架上，第一转动轴穿过大臂与大臂支撑架的连接处固定连接；大臂的上部通过第二转动轴穿过大臂和小臂的右端固定连接，第三转动轴穿过减速机支撑体和小臂的左端固定铰接；涡轮蜗杆减速机固定设置在减速机支撑体上，第二伺服电机固定设置在第二转动轴的前侧位置，第二伺服电机的动力输出轴与第二转动轴固定连接；第三伺服电机固定设置在涡轮蜗杆减速机的上部位置；电动推杆支架固定设置在旋转底座的右侧边缘位置，电动推杆固定设置在电动推杆支架的上部，固定块与大臂的中间位置固定连接，电动推杆的伸缩推杆与固定块通过固定轴铰接固定；搬运臂固定设置在涡轮蜗杆减速机底部位置，搬运臂包括空心方管，空心方管的右端底部位置固定设置有固定套筒；真空吸附部固定设置在空心方管的左端底部位置，真空吸附部的底部面上均匀布满设置有吸附孔，真空管固定设置在空心方管中，真空管与真空吸附部固定连通，真空管的另一端固定敷设在连杆平衡装置的上部；连杆平衡装置固定设置在大臂、小臂和电动推杆的右侧位置，连杆平衡装置的一端与电动推杆支架的右侧底部固定连接，另一端与减速机支撑体的右侧固定连接。所述旋转底座包括底板，底板的上部固定设置有底盘，中心轴固定设置在底盘的上部中心位置，转动体固定设置在底盘的上部位置，转动体的中心位置套装在中心轴的上部，转动体的内部侧面设置有内齿，第一伺服电机固定设置在转动体的边缘位置，驱动齿轮固定设置在转动体的内部边缘位置，驱动齿轮通过固定轴固定，第一伺服电机的动力输出轴与驱动齿轮的固定轴固定连接，驱动齿轮与转动体的内齿啮合使转动体转动。所述涡轮蜗杆减速机包括减速机本体，减速机本体竖直中心位置固定设置有动力输入轴，减速机本体的底部横向中心位置固定设置有动力输出轴。所述减速机支撑体包括支撑板，支撑板为勺形状，支撑板的中心部固定设置有通孔，固定圆筒固定设置在支撑板的右侧位置。所述第三伺服电机的动力输出轴与涡轮蜗杆减速机的动力输入轴固定连接；减速机本体的动力输入轴穿过减速机支撑体的通孔与支撑板固定连接。所述空心方管底部的固定套筒固定套装在减速机本体底部的动力输出轴上。所述连杆平衡装置包括连杆支架，连杆支架固定设置在电动推杆支架的右侧位置，连杆支架与转动体的上部固定连接；第一连杆与连杆支架之间通过铰接轴穿过第一连杆的上部和连杆支架的上部固定连接；三角连杆利用三根连接杆通过铰接轴和第二转动轴固定铰接成三角形，三角连杆的左端与第一连杆上部通过铰接轴固定铰接，三角连杆的右端与上部与第二连杆的左端通过铰接轴固定铰接，三角连杆的下部与第二转动轴固定铰接；第二连杆的右端与连杆固定架通过铰接轴穿过其本体固定铰接，连杆固定架与减速机支撑体的支撑板的右侧上部固定连接。所述真空管的后端一直延伸到连杆平衡装置的第一连杆的下部位置，并与抽风机的抽风口固定连通。所述集成控制柜包括控制柜本体，控制柜本体为长方体，参数调整模块固定设置在控制柜本体的上部位置，PC芯片组固定设置在参数调整模块的下部位置，运动控制器插接在PC芯片组的上部位置；第一驱动器固定设置在运动控制器的左侧底部位置，第二驱动器固定设置在第一驱动器的右侧位置，第三驱动器固定设置在第二驱动器的右侧位置，第四驱动器固定设置在第三驱动器的右侧位置；第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器之间分别通过连接线与运动控制器插接连接；第一驱动器与第一伺服电机通过连接线固定连接，第二驱动器与第二伺服电机通过连接线固定连接，第三驱动器与第三伺服电机通过连接线固定连接，第四驱动器与电动推杆通过连接线固定连接。这种机压成型耐火砖的搬运机器人的工作过程为：当需要用这种机压成型耐火砖的搬运机器人，对耐火砖进行搬运、摆放时，首先开启真空管的抽风机，使搬运装置的搬运臂中的真空吸附部处于强力负压吸附状态；然后根据数学建模所规划的机压成型耐火砖的搬运机器人，在特定场地中规划的动作运动轨迹，编写控制运动动作程序，将这种运动控制程序存储在集成控制柜的PC芯片组中，通过运动控制器所指令的脉冲控制信号，传输给第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和电动推杆分别所对应的第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，从而利用第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器控制第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的转动速度、位置速度和角速度以及电动推杆的推进行程，并形成控制闭环系统；当真空吸附部与机压成型机上成型的耐火砖表面接触时，通过吸附孔所形成的强力吸附力，将耐火砖吸附，随后通过运动控制程序所预定的运动轨迹，形成在特定场地中即时合成运动动作，将耐火砖逐层放置在干燥板中。具体这种机压成型耐火砖搬运机器人的动作分解为：1、利用运动控制器所指令的脉冲控制信号，通过第一驱动器控制第一伺服电机的转动，使第一伺服电机的动力输出轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与转动体的内齿啮合，通过中心轴使转动体在底盘上360°转动，从而实现了旋转底座上的大臂、小臂、电动推杆和搬运臂在特定场地中360°转动。2、利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机压成型耐火砖的搬运机器人，包括机压成型机、干燥车、移动轨道；机压成型机固定设置在干燥车的后侧位置，多层的干燥车固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥车移动的移动轨道固定设置在干燥车的底部位置；其特征在于：搬运装置固定设置在干燥车的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥车上的合成动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机压成型耐火砖的搬运机器人，包括机压成型机、干燥车、移动轨道；机压成型机固定设置在干燥车的后侧位置，多层的干燥车固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥车移动的移动轨道固定设置在干燥车的底部位置；其特征在于：搬运装置固定设置在干燥车的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥车上的合成动作。


2.根据权利要求1所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：搬运装置包括旋转底座，旋转底座的上部左侧位置固定设置有大臂支撑架，大臂支撑架的上部固定设置有大臂，大臂套装在大臂支撑架上，第一转动轴穿过大臂与大臂支撑架的连接处固定连接；大臂的上部通过第二转动轴穿过大臂和小臂的右端固定连接，第三转动轴穿过减速机支撑体和小臂的左端固定铰接；涡轮蜗杆减速机固定设置在减速机支撑体上，第二伺服电机固定设置在第二转动轴的前侧位置，第二伺服电机的动力输出轴与第二转动轴固定连接；第三伺服电机固定设置在涡轮蜗杆减速机的上部位置；电动推杆支架固定设置在旋转底座的右侧边缘位置，电动推杆固定设置在电动推杆支架的上部，固定块与大臂的中间位置固定连接，电动推杆的伸缩推杆与固定块通过固定轴铰接固定；搬运臂固定设置在涡轮蜗杆减速机底部位置，搬运臂包括空心方管，空心方管的右端底部位置固定设置有固定套筒；真空吸附部固定设置在空心方管的左端底部位置，真空吸附部的底部面上均匀布满设置有吸附孔，真空管固定设置在空心方管中，真空管与真空吸附部固定连通，真空管的另一端固定敷设在连杆平衡装置的上部；连杆平衡装置固定设置在大臂、小臂和电动推杆的右侧位置，连杆平衡装置的一端与电动推杆支架的右侧底部固定连接，另一端与减速机支撑体的右侧固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：旋转底座包括底板，底板的上部固定设置有底盘，中心轴固定设置在底盘的上部中心位置，转动体固定设置在底盘的上部位置，转动体的中心位置套装在中心轴的上部，转动体的内部侧面设置有内齿，第一伺服电机固定设置在转动体的边缘位置，驱动齿轮固定设置在转动体的内部边缘位置，驱动齿轮通过固定轴固定，第一伺服电机的动力输出轴与驱动齿轮的固定轴固定连接，驱动齿轮与转动体的内齿啮合使转动体转动。


4.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：涡轮蜗杆减速机包括减速机本...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾亚宏，武文林，邹聆昊，郑云鹏，
申请(专利权)人：洛阳戴梦特智能装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41