The invention relates to a multi-level passive bending mechanism based on parallel free end cross reed, which is composed of a plurality of cross reed units of different sizes. According to the linear requirements of different bending mechanisms, cross reed unit combinations of different sizes are selected. The structure of a single cross reed is composed of two free ends of the plate and cross reed connecting two free ends of the plate. Each cross reed is composed of two free ends of the plate The fork reed unit is made up of two equal length reeds symmetrically staggered along its length direction. Compared with the traditional bending mechanism, the multi-stage bending mechanism based on cross reed has the advantages of high rotation accuracy, large rotation range and small stress. Based on the existing research on cross reed, it can analyze its movement process well.
【技术实现步骤摘要】
一种基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构
本专利技术属于多级被动弯曲机构领域，涉及一种基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，一种在外力作用下实现多级弯曲变形的机械机构。
技术介绍
被动弯曲机构是一种在外力的作用下，产生弯曲变形的机构，它一种十分常见的机械结构，例如跳水运动员的跳板，弓箭的弓身。传统的被动弯曲变形机构一般都是类似于简单的悬臂梁，或者是采用具有摩擦的回转机构连接而成的机构，其在变形时具有较大的局限性。对于类似于悬臂梁的弯曲机构，由于其为单级变形结构，因此其变形精度低。对于采用具有摩擦的回转机构连接而成的机构，摩擦损失会导致能耗的上升，效率的降低，以及变形误差的累积，往往在精度要求比较高的机械中，例如医疗器械，高精度的机器人，采用传统的被动变形机构对于整体性能的影响很大。在专利公开号为CN1543907A的专利具有被动弯曲连接的末端可弯曲的内窥镜的制作方法中的被动变机构所采用的方法是单一结构变形的多层弯管结构，在实际使用中的被动变形虽然范围大，但是其变形可控精度十分有限。而基于交叉簧片的多级被动弯曲机构，除...
【技术保护点】
1.一种基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于包括多个平板自由端和交叉簧片；两根等长的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的平板自由端构成一级，每级弯曲的刚度取决于簧片的材料、厚度、两个簧片的夹角以及其交叉点的位置；簧片的刚度与材料的强度成正比，与其簧片的厚度成正比，与两个簧片的夹角大小成正比，与两个簧片的交叉点两侧簧片长度比例大小成正比，即长度小的一侧的长度与长度大的一侧的长度的比值。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于包括多个平板自由端和交叉簧片；两根等长的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的平板自由端构成一级，每级弯曲的刚度取决于簧片的材料、厚度、两个簧片的夹角以及其交叉点的位置；簧片的刚度与材料的强度成正比，与其簧片的厚度成正比，与两个簧片的夹角大小成正比，与两个簧片的交叉点两侧簧片长度比例大小成正比，即长度小的一侧的长度与长度大的一侧的长度的比值。
2.根据权利要求1所述基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于：两根等长的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的自由端构成一个交叉簧片单元，多个交叉簧片单元相串联构成多级被动弯曲机构。
3.根据权利要求1或2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹勇，潘光，路阳，贺俊杰，黄桥高，曹永辉，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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