一种机械臂位置可调的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂位置可调的机械手，涉及搬运装置领域；包括横行梁，横行梁上滑动连接有X横行块，X横行块上设有两根平行的支架，支架与横行梁垂直，支架滑动连接在X横行块上侧，支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，调节螺母均抵靠在调节衬套上，调节衬套均固接在X横行块上，本实用新型专利技术可调节机械臂位置。

A manipulator with adjustable arm position

The utility model discloses a manipulator with adjustable position of a mechanical arm, which relates to the field of a handling device, including a transverse beam, on which an X transverse block is slidably connected, on which two parallel brackets are arranged, the bracket is perpendicular to the transverse beam, the bracket is slidably connected on the upper side of the X transverse block, the bracket is fixedly connected with a Y transverse rail which is parallel to the transverse beam, and the Y transverse rail is slidably connected with two The mechanical arm is fixedly connected with the first driving machine used to drive the movement of the X transverse block. Each support is fixedly connected with a fixed piece at both ends. Between the two fixed pieces of each support, there is an adjusting shaft. Both ends of each adjusting shaft are rotationally connected with the corresponding fixed piece. The adjusting shaft is successively equipped with an adjusting nut, an adjusting Bush and another adjusting screw The adjusting nut is matched with the corresponding adjusting shaft thread, the adjusting nut is against the adjusting bush, and the adjusting Bush is fixed on the X horizontal block, and the position of the mechanical arm can be adjusted by the utility model.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂位置可调的机械手
本技术属于搬运装置领域，特别涉及一种机械臂位置可调的机械手。
技术介绍
在生产中，当注塑机将产品制作完成后，需要利用机械手将产品从一个地方搬运到另一个地方。中国专利授权公告号CN206066442U，授权公开日20170405，公开了“一种M型纵走机械手”，包括支撑梁部和横行梁部，所述横行梁部通过螺栓安装固定在支撑梁部的顶部，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部上设置有M形旋转部，所述机械手控制系统控制M形旋转部，所述M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使所述M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，在所述H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，所述M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件和M旋转轴组件做联动，驱动H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部还包括连杆一和连杆二，所述连杆一和连杆二首尾活动联接地设置在M旋转轴组件的侧部，所述连杆一的末端连接在H旋转轴组件的侧部，所述连杆二的前端设置在滑动横行组件上；该专利技术虽然提高了生产效率，但是当产品到横行梁的投影距离较大时，往往需要调整横行梁的位置，调整十分麻烦，该专利技术机械臂位置不可调。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术机械手位置不可调的缺点，提供一种机械臂位置可调的机械手。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在调节衬套上，所述调节衬套均固接在X横行块上。X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在Y横行块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，调节轴与支架固接，支架与机械臂连接，因此最终带动机械臂移动，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本技术可以改变机械臂的位置，十分便捷。机械臂包括一个手臂移动杆及一个与手臂移动杆滑动连接的Y横行块，所述手臂移动杆与横行梁垂直，所述Y横行块与Y横行轨滑动连接，所述Y横行块上设有一个第二驱动机及一个第三驱动机，所述第二驱动机通过第一拖链与Y横行块连接，所述第三驱动机通过第二拖链与手臂移动杆连接，所述手臂移动杆底端设有夹持装置。第二驱动机通过第一拖链带动Y横行块在Y横行轨上滑动，第三驱动机通过第二拖链带动手臂移动杆在Y横行块上滑动，从而改变手臂移动杆的高低，从而可以拿放不同高度的产品，本技术具有结构简单的优点。Y横行轨上固接有待机调节组。增设待机调节组，从而可以控制本技术工作与待机的时间，具有高度自动化性能。本技术的有益效果是：(1)转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本技术可以改变机械臂的位置，十分便捷；(2)改变手臂移动杆的高低，从而可以拿放不同高度的产品，本技术具有结构简单的优点；(3)增设待机调节组，从而可以控制本技术工作与待机的时间，具有高度自动化性能。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为支架与横行梁的结构示意图；图3为第一拖链与Y横行轨的结构示意图；图4为机械臂的结构示意图；图5为调节螺母、调节轴与调节衬套的结构示意图。图中：横行梁1、X横行块2、支架3、Y横行轨4、第一驱动机5、固定片6、调节衬套7、调节轴8、调节螺母9、手臂移动杆10、Y横行块11、第二驱动机12、第三驱动机13、第一拖链14、第二拖链15、待机调节组16。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步详细阐述：图1至图5为一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁1，所述横行梁1上滑动连接有X横行块2，所述X横行块2上设有两根平行的支架3，所述支架3与横行梁1垂直，所述支架3滑动连接在X横行块2上侧，所述支架3上固接有与横行梁1平行的Y横行轨4，所述Y横行轨4上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块2上固接有用于驱动X横行块2运动的第一驱动机5，每个支架3两端均固接有一片固定片6，每个支架3的两个固定片6之间均设有一根调节轴8，每根调节轴8的两端均与对应的固定片6转动连接，所述调节轴8上均依次套设有一个调节螺母9、一个调节衬套7及另一个调节螺母9，所述调节螺母9均与对应的调节轴8螺纹配合，所述调节螺母9均抵靠在调节衬套7上，所述调节衬套7均固接在X横行块2上。X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在Y横行块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，调节轴与支架固接，支架与机械臂连接，因此最终带动机械臂移动，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本技术可以改变机械臂的位置，十分便捷。机械臂包括一个手臂移动杆10及一个与手臂移动杆10滑动连接的Y横行块11，所述手臂移动杆10与横行梁1垂直，所述Y横行块11与Y横行轨4滑动连接，所述Y横行块11上设有一个第二驱动机12及一个第三驱动机13，所述第二驱动机12通过第一拖链14与Y横行块11连接，所述第三驱动机13通过第二拖链15与手臂移动杆10连接，所述手臂移动杆10底端设有夹持装置。第二驱动机通过第一拖链带动Y横行块在Y横行轨上滑动，第三驱动机通过第二拖链带动手臂移动杆在Y横行块上滑动，从而改变手臂移动杆的高低，从而可以拿放不同高度的产品，本技术具有结构简单的优点。Y横行轨4上固接有待机调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，其特征在于，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在调节衬套上，所述调节衬套均固接在X横行块上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，其特征在于，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在...

【专利技术属性】
技术研发人员：金超超，周开祥，陈富乳，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33