一种无人机预旋转检测的方法及无人机技术

本发明专利技术公开一种无人机预旋转检测的方法及无人机，无人机预旋转检测的方法包括步骤：将第一旋翼与某固定方向上相邻的第二旋翼作为第一旋翼组；该组旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，且这两个旋翼预旋转的方向相反；该组旋翼组结束预旋转检测后，所述第二旋翼与所述方向上与其相邻的第三旋翼组成第二旋翼组进行预旋转检测；直至所有的旋翼依次完成预旋转。本发明专利技术的无人机预旋转检测的方法，以及应用该方法的无人机，能够实现快速的预旋转检测，节省预旋转检测时间，提升预旋转检测过程中的故障辨识速度。

A pre rotation detection method of UAV and UAV

The invention discloses a method for detecting the pre rotation of an UAV and an UAV. The method for detecting the pre rotation of an UAV includes the following steps: Taking the first rotor and the second rotor adjacent to each other in a fixed direction as the first rotor group; two rotors of the group of rotors perform pre rotation within a predetermined time, and the pre rotation directions of the two rotors are opposite; the group of rotors ends the pre rotation detection After that, the second rotor and the third rotor adjacent to the second rotor in the direction form a second rotor group for pre rotation detection until all the rotors complete pre rotation in turn. The UAV pre rotation detection method of the invention and the UAV applying the method can realize fast pre rotation detection, save pre rotation detection time and improve fault identification speed in the pre rotation detection process.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机预旋转检测的方法及无人机
本专利技术属于机械动力设备领域，尤其涉及一种无人机预旋转检测的方法及无人机。
技术介绍
多旋翼无人机在起飞之前，会针对无人机的所有旋翼启动电机的低速预旋，通常称之为无人机的预旋转检测，其目的是检查每个旋翼的旋转是否正常，包括各个旋翼的螺旋桨旋转方向和电机是否有异常停转等问题。同时，出于使用安全的考虑，现有的无人机通常都会设定有锁定模式，当无人机在预检测结束后短时间内没有任何操作时，用户会手动设置无人机进入锁定模式或者无人机自动进入锁定模式，防止因意外操作而启动螺旋桨的旋转，确保使用安全，如果用户需要再次启动无人机飞机或者是启动无人机预旋转检测，都需要设置无人机进入解锁模式，但是锁定模式和解锁模式的切换，通常都需要耗费一定的时间。同时，现有的预旋转方法主要有两种方式：一种是螺旋桨一起旋转，一种是螺旋桨依次旋转。螺旋桨一起旋转的方案为无人机解锁后全部螺旋桨一起低速预旋，这种方法的缺陷在于螺旋桨起转后往往看不清楚，而且多个旋转轴很难一次看清，无法快速一次性判断出所有螺旋桨是否正常，同时，每次预旋转结束之后，因为记录检测结果等原因而消耗时间，会导致无人机经过一定的待机时间后进入锁定模式，如果需要看清每个螺旋桨旋转轴是否正常工作，则需要用户进行多次锁定与解锁的切换才能看清是否有故障，多次锁定和解锁需要花费较多操作时间；螺旋桨依次旋转的方案为螺旋桨按照顺时针或逆时针依次起转，这种方法的缺陷是每个螺旋桨只有一次检查机会，旋转结束后同样会进入锁定状态，一旦错过没看清就需要重新锁定并解锁，等待整个过程重复，耗费时间。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种无人机预旋转检测的方法及无人机，从而能够克服上述缺陷，使得用户能够在一次性预旋转检测中简单、清楚地确定所有螺旋桨旋转是否正常，且无需消耗大量时间用于解锁和锁定，方便用户对无人机进行预旋转检测，提升无人机预旋转检测的易用性、快速性和高效率，降低检测时间，增加预旋转检测的可靠性。本专利技术的实施例提供一种无人机预旋转检测的方法，所述无人机包括多个旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼，包括步骤：A、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；B、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；C、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一和第二旋翼组内均包含的相同旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次对所有旋翼组进行预旋转检测，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成；优选地，所述步骤C之后还包括：步骤D、重复步骤A至步骤C一轮或者多轮，其中步骤A延续之前的旋翼分组，或者重新划分旋翼组；优选地，所述重新划分所有的旋翼组，其划分方式为：按照与所述方向不同的另一方向将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；优选地，各所述旋翼组内所包含的两个旋翼是指相邻的两个旋翼，或者是间隔有若干个旋翼的两个旋翼。优选地，所述步骤A之前包括步骤：解锁所述无人机。优选地，所述某一方向为顺时针方向，或者逆时针方向。优选地，所述预定时间和/或预旋转转速能够由检测者自行设定，也能够采用出厂默认值。优选地，各旋翼在预检测过程中，旋翼旋转速度以检测者能够大致看清其旋转方向的旋转速度为上限，或者旋翼旋转的时间以检测者能足够看清其旋转方向的时长为下限。本专利技术的实施例还提供一种无人机，包括控制单元和多个旋翼，所述控制单元分别连接多个所述旋翼，其特征在于，所述控制单元包括：旋翼组划分模块，按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；预旋转模块，控制第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，所述第一旋翼组的两个旋翼预旋转的方向相反；所述第一旋翼组停止预旋转检测后，所述第一旋翼停止旋转，而所述第二旋翼保持旋转，并开启下一组第一旋翼组进行预旋转；直至所有的旋翼组依次完成预旋转。优选地，还包括锁定开关，所述锁定开关连接所述控制单元。本专利技术的无人机预旋转检测的方法及无人机，两个相邻的旋翼或者间隔有若干个旋翼的两个旋翼作为一个旋翼组，一起进行预旋转，同一旋翼组组内的两个旋翼的预旋转因为旋转方向相反，从而在进行对比时容易识别；如果相邻的两个旋翼的预旋转方向相同或者电机转动故障（比如停转、抖动等），则可识别为错误；所有旋翼都处于间歇性旋转，起转和停转过程中转速较低容易看清方向，并且在预旋转测试过程中，始终有螺旋桨旋转，因而不会频繁进入锁定状态，节约了预旋转检测的时间。附图说明图1是本专利技术实施例无人机的示意图。具体实施方式以下结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式进行更加详细的说明，以便能够更好地理解本专利技术的方案及其各个方面的优点。然而，以下描述的具体实施方式和实施例仅是说明的目的，而不是对本专利技术的限制。本专利技术中所述的“连接”，除非另有明确的规定或限定，应作广义理解，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连。在本专利技术的描述中，需要理解的是，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。多旋翼无人机在多个领域有着广泛的应用，多旋翼无人机包括的旋翼个数通常为偶数，如四个、六个或八个等。偶数个旋翼中，相邻两个旋翼的旋转方向是相反的，将两个相邻的旋翼同时进行预旋转，操作人员容易观察出旋翼的旋转是否正确，便于预旋转检测的进行。当然，多旋翼无人机的旋翼数也可以是奇数个，同样也适用于本专利技术的方法进行预检测。本实施例提供一种无人机预旋转检测的方法，无人机包括多个旋翼，分别是第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼的多个旋翼。无人机预旋转检测的方法包括步骤：S1、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；S2、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；S3、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一、第二旋翼组内均包含的相同的旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次类推，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成，所述最后一组旋翼组与第一旋翼组均包含有第一旋翼，但这两组内的另一旋翼并不相同。本实施例的无人机预旋转检测的方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机预旋转检测的方法，所述无人机包括多个旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼，其特征在于，包括步骤：/nA、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组且按序编号，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；/nB、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；/nC、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一和第二旋翼组内均包含的相同的旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次对所有旋翼组进行同样的预旋转检测，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机预旋转检测的方法，所述无人机包括多个旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼，其特征在于，包括步骤：
A、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组且按序编号，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；
B、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；
C、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一和第二旋翼组内均包含的相同的旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次对所有旋翼组进行同样的预旋转检测，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成。


2.根据权利要求1所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，所述步骤C之后还包括：
D、重复步骤A至步骤C一轮或者多轮，其中步骤A延续之前的旋翼分组，或者重新划分旋翼组。


3.根据权利要求2所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，所述重新划分旋翼组，其划分方式为：按照与所述方向不同的另一方向将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼。


4.根据权利要求1-3之一所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，各所述旋翼组内所包含的两个旋翼是指相邻的两个旋翼。


5.根据权利要求1所述无人机预旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗坤，
申请(专利权)人：江苏荣耀天翃航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32