一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置，其中方法包括：与遥控装置建立通信连接；接收第一油门控制指令；利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量；根据所确定的第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；如果旋翼转速超出额定转速，接收第二油门控制指令；根据第二油门调整曲线，下调无人直升机的风门控制量；如果旋翼转速未达到额定转速，接收第三油门控制指令；根据第三油门调整曲线，上调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。本发明专利技术实施例能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度，并且，实现简单，成本低，有效提升工作效率。

A debugging method and device of rotor speed of unmanned helicopter

The embodiment of the invention provides a rotor speed debugging method and debugging device of an unmanned helicopter, wherein the method includes: establishing a communication connection with the remote control device; receiving the first throttle control command; determining the first throttle control amount corresponding to the first throttle control amount by using the preset first throttle adjustment curve; adjusting the rotor speed to the amount according to the determined first throttle control amount Fixed speed; if the rotor speed exceeds the rated speed, receive the second throttle control command; according to the second throttle adjustment curve, reduce the throttle control volume of the unmanned helicopter; if the rotor speed does not reach the rated speed, receive the third throttle control command; according to the third throttle adjustment curve, increase the throttle control volume of the unmanned helicopter to make the rotor speed of the unmanned helicopter reach To rated speed. The embodiment of the invention can improve the flexibility of adjusting the rotor speed of the unmanned helicopter, and has the advantages of simple implementation, low cost and effective improvement of work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置。
技术介绍
随着无人直升机
快速发展，其应用领域也越来越广泛。在无人直升机制造过程中，需要对无人直升机进行试飞。尤其在科研前期阶段，一般需采取旋翼转速控制开环的方式进行科研试飞。现有的无人直升机旋翼转速调试方法，无人直升机在正常飞行时通常采取旋翼转速为定常值的飞行方式。具体地，可以通过遥控装置，在该上遥控装置中存储有油门曲线，通过调节油门曲线上相应各点位的高低，从而控制无人直升机发动机风门开度的大小，进而控制发动机的输出功率，以应对旋翼转速因旋翼桨角的变化产生的负载变化，使旋翼转速维持在额定值附近范围波动。然而，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术至少存在如下问题：现有的无人直升机旋翼转速调试方法，调试过程依赖于遥控装置的操作人员。然而，在无人直升机升空后，旋翼转动过程中，不能实时调整遥控装置的曲线点，必须待无人直升机降落后，才能对油门曲线相应点进行调节。调节完成后，待无人直升机重新起飞后，才能验证该油门曲线相应点所对应时刻的旋翼转速。也即，现有的无人直升机旋翼转速调试方法存在调节灵活程度低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置，以实现提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试方法，所述方法包括：<br>当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。可选的，所述根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速的步骤，包括：通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。可选的，所述方法还包括：存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。可选的，所述方法还包括：当无人直升机进行针对不同调试点的旋翼转速调试时，接收不同的油门控制指令；更新不同调试点对应的油门调整曲线；当针对所述无人直升机所有调试点的旋翼转速调试完成后，得到并存储目标油门调整曲线；所述目标油门调整曲线为：最后一个调试点对应的油门调整曲线。可选的，所述方法还包括：当无人直升机处于系留放飞状态时，判断无人直升机在所述目标油门调整曲线的不同调试点下，所对应的旋翼转速是否与额定转速一致；如果所述旋翼转速与额定转速不一致，接收针对所述目标油门调整曲线当前调试点的调整指令；调整所述当前调试点对应的油门控制量大小，以使所述无人直升机的旋翼转速与额定转速一致。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试装置，所述装置包括：通信建立模块，用于当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；第一接收模块，用于接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；确定模块，用于利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；调整模块，用于根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；第二接收模块，用于如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；下调模块，用于根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；第三接收模块，用于如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；上调模块，用于根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。可选的，所述调整模块，包括：确定子模块，用于通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；调整子模块，用于根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。可选的，所述装置还包括：第一存储模块，用于存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现本专利技术实施例第一方面提供的无人直升机旋翼转速调试方法的方法步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行本专利技术实施例第一方面提供的无人直升机旋翼转速调试方法的方法步骤。本专利技术实施例提供的一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置，无人直升机与遥控装置建立通信连接并接收第一油门控制指令后，能够利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量，进而调整旋翼转速至额定转速。并且，在旋翼转速不符合额定转速时，通过接收不同的油门控制指令，利用油门控制指令中的油门调整曲线调整无人直升机的风门控制量，从而使无人直升机的旋翼转速符合额定转速。由于本专利技术实施例能够根据所接收的油门控制指令中携带的油门调整曲线，对无人直升机的旋翼转速进行实时调整，因此在无人直升机旋翼转速调试过程中，能够提高对无人直升机旋翼转速调节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人直升机旋翼转速调试方法，其特征在于，所述方法包括：/n当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；/n接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；/n利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；/n根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；/n如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；/n根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；/n如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；/n根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人直升机旋翼转速调试方法，其特征在于，所述方法包括：
当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；
接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；
利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；
根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；
如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；
根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；
如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；
根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速的步骤，包括：
通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；
根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当无人直升机进行针对不同调试点的旋翼转速调试时，接收不同的油门控制指令；
更新不同调试点对应的油门调整曲线；
当针对所述无人直升机所有调试点的旋翼转速调试完成后，得到并存储目标油门调整曲线；所述目标油门调整曲线为：最后一个调试点对应的油门调整曲线。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当无人直升机处于系留放飞状态时，判断无人直升机在所述目标油门调整曲线的不同调试点下，所对应的旋翼转速是否与额定转速一致；
如果所述旋翼转速与额定转速不一致，接收针对所述目标油门调整曲线当前调试点的调整指令；
调整所述当前调试点对应的油...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑涛立，田刚印，
申请(专利权)人：北京中航智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11