一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取机械手，特别是一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手，用于在烟草、水泥、化肥等行业抓取和搬运堆放的编织袋装物。包括柔索驱动机构、柔索滑轮、柔索、加长杆和抓取装置，构成对加长杆上部控制和下部控制，实现对抓取装置的多达7个自由度的控制。本实用新型专利技术的柔索机械手解决了现有的柔索机械手不能深入货厢深处抓包的难题；同时，避免抓取装置摇晃的缺点，提高了控制的精度，从而提升了柔索机械手的使用范围和使用价值。

A fully or redundantly constrained flexible cable grasping manipulator

The utility model relates to a grabbing manipulator, in particular to a fully or redundant flexible rope grabbing manipulator, which is used for grabbing, transporting and stacking woven bags in tobacco, cement, fertilizer and other industries. It consists of a flexible cable driving mechanism, a flexible cable pulley, a flexible cable, an extension rod and a grabbing device, which controls the upper part and the lower part of the extension rod and realizes the control of up to 7 degrees of freedom of the grabbing device. The flexible cable manipulator of the utility model solves the problem that the existing flexible cable manipulator can not go deep into the cargo compartment to grab the bag; at the same time, the utility model avoids the shortcoming of shaking of the grab device, improves the control accuracy, and thus improves the use scope and use value of the flexible cable manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手
本技术涉及一种抓取机械手，特别是一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手，用于在烟草、水泥、化肥等行业抓取和搬运堆放的编织袋装物。
技术介绍
根据柔索的数量和柔索悬挂的末端执行机构的自由度数可以把柔性并联机构分为三类：第一类是柔索数量大于柔索末端执行机构自由度数的冗余约束机构；第二类是柔索数量等于柔索末端执行机构自由度数的完全约束机构；第三类是柔索数量小于柔索末端执行机构自由度数的欠约束机构。目前，授权公告号为CN206952997U技术公开的《一种抓取编织袋装物的钢索机器人》提供了一种4钢索3自由度的钢索机器人。其存在的不足之处有以下几点。一：目前装运货物的主流货车的侧板高度达到了3米左右，4钢索3自由度的钢索机器人在抓取侧板周围的货物时，钢索要深入货厢内，此时钢索和侧板会发生干涉和缠绕，使设备不能正常工作。二：4钢索只能实现3个自由度控制，是一种欠约束机构。其抓取装置抓取袋装物后，袋装物的重心不在4钢索的受力中心上，因此产生了偏心力矩。这个偏心力矩会使抓取装置来回摇摆，降低了机器人的控制精度。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手，包括上部柔索驱动机构(11)、上部柔索滑轮(91)、上部柔索(21)，下部柔索驱动机构(12)、下部柔索(22)、下部柔索滑轮(92)，机架(3)，加长杆(4)和抓取装置(5)；其特征在于：所述上部柔索(21)的一端通过上部柔索滑轮(91)连接上部柔索驱动机构(11)，上部柔索(21)的另一端连接加长杆(4)的上端，构成加长杆(4)的一组上部控制组件；所述下部柔索(22)的一端通过下部柔索滑轮(92)连接下部柔索驱动机构(12)，下部柔索(22)的一端连接加长杆(4)的中端，构成加长杆(4)的一组下部控制组件；所述加长杆(4)的下端固定连接抓取装置(...

【技术特征摘要】
1.一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手，包括上部柔索驱动机构(11)、上部柔索滑轮(91)、上部柔索(21)，下部柔索驱动机构(12)、下部柔索(22)、下部柔索滑轮(92)，机架(3)，加长杆(4)和抓取装置(5)；其特征在于：所述上部柔索(21)的一端通过上部柔索滑轮(91)连接上部柔索驱动机构(11)，上部柔索(21)的另一端连接加长杆(4)的上端，构成加长杆(4)的一组上部控制组件；所述下部柔索(22)的一端通过下部柔索滑轮(92)连接下部柔索驱动机构(12)，下部柔索(22)的一端连接加长杆(4)的中端，构成加长杆(4)的一组下部控制组件；所述加长杆(4)的下端固定连接抓取装置(5)。


2.根据权利要求1所述的柔索抓取机械手，其特征在于，所述加长杆(4)的上部控制组件和/或加长杆(4)的下部控制组件为多组。


3.根据权利要求2所述的柔索抓取机械手，其特征在于，所述加长杆(4)的上部控制组件和加长杆(4)的下部控制组件为各为4组，构成对所述抓取装置(5)的7个自由度的控制。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞东，张云，李克强，翟永明，黄文勇，张光武，来庆祥，刘大可，尚关兰，陆雄，杨松，关晓阳，李江乐，李光贤，游玲，
申请(专利权)人：云南烟叶复烤有限责任公司，云南昆船设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：云南;53