一种多自由度工业机器人的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座，所述底座内壁底部的右侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的左侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内腔固定连接有转轴，所述转轴的顶部贯穿至底座的顶部并固定连接有转板，转板的顶部固定连接有竖杆，竖杆的顶部活动连接有横杆，竖杆的右侧安装有第二调节气缸。本发明专利技术通过夹持杆、防滑齿牙、夹持板、挡板、夹持气缸、固定杆、液压气缸、连接板、固定环和弹簧的配合使用，达到了防止脱落的优点，解决了现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用的问题。

A manipulator of multi DOF industrial robot

The invention discloses a manipulator of a multi degree of freedom industrial robot, including a base, the right side of the bottom of the inner wall of the base is fixedly connected with a motor, the output end of the motor is fixedly connected with a driving gear, the left side of the driving gear is meshed with a driven gear, the inner cavity of the driven gear is fixedly connected with a rotating shaft, the top of the rotating shaft is penetrated through the top of the base and fixed The top of the rotating plate is fixedly connected with a vertical bar, the top of the vertical bar is movably connected with a horizontal bar, and the right side of the vertical bar is installed with a second adjusting cylinder. The invention has the advantages of preventing falling off through the use of clamping rod, antiskid tooth, clamping plate, baffle plate, clamping cylinder, fixing rod, hydraulic cylinder, connecting plate, fixing ring and spring, solves that the manipulator of the existing industrial robot does not have the function of preventing falling off when in use, and often has a small grasping area with the product, is easy to fall off, and causes product damage, Problems that are not convenient for people to use.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度工业机器人的机械手
本专利技术涉及机械手
，具体为一种多自由度工业机器人的机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着社会的不断进步，机器人在各行业中都广泛使用，现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用。专利技术新型内容(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种多自由度工业机器人的机械手，具备防止脱落的优点，解决了现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用的问题。(二)技术方案为实现上述防止脱落的目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座，所述底座内壁底部的右侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的左侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内腔固定连接有转轴，所述转轴的顶部贯穿至底座的顶部并固定连接有转板，所述转板的顶部固定连接有竖杆，所述竖杆的顶部活动连接有横杆，所述竖杆的右侧安装有第二调节气缸，所述第二调节气缸的输出端与横杆的底部活动连接，所述横杆的顶部安装有第一调节气缸，所述横杆的左侧活动连接有固定板，所述固定板的顶部与第一调节气缸的输出端活动连接，所述固定板底部的两侧均活动连接有夹持杆，所述固定板底部的中心处固定连接有固定杆，所述固定杆的两侧均活动连接有夹持气缸，所述夹持气缸的输出端与夹持杆的内侧活动连接，两个夹持杆之间活动连接有物件本体，所述夹持杆内腔的底部活动连接有夹持板，所述夹持板的内侧与物件本体的外侧紧密接触，所述夹持板外侧的顶部固定连接有连接板，所述夹持杆内腔的中部活动连接有液压气缸，所述液压气缸的输出端与连接板的外侧活动连接。优选的，所述固定杆的底部固定连接有挡板，所述挡板与物件本体垂直于同一条直线设置。优选的，所述夹持板外侧的底部固定连接有固定环，所述固定环远离夹持板的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧远离固定环的一侧与夹持杆的内侧固定连接。优选的，所述夹持杆的底部固定连接有防滑齿牙，所述防滑齿牙的数量为三个，且三个防滑齿牙呈等距离设置在夹持杆的底部，所述防滑齿牙远离夹持杆的一侧与物件本体的外侧紧密接触。优选的，所述转板的底部与底座的顶部滑动连接，所述转轴的底部与底座内壁底部的连接处通过轴承座活动连接。(三)有益效果与现有技术相比，本专利技术提供了一种多自由度工业机器人的机械手，具备以下有益效果：1、本专利技术通过夹持杆、防滑齿牙、夹持板、挡板、夹持气缸、固定杆、液压气缸、连接板、固定环和弹簧的配合使用，通过对夹持气缸启动，夹持气缸向外侧推动，夹持气缸推动夹持杆围绕固定板转动，这时夹持杆呈打开状态，然后夹持气缸收缩，使夹持杆通过防滑齿牙夹住物件本体，通过液压气缸的启动推动连接板向内侧移动，连接板的移动带动夹持板围绕夹持杆进行转动，夹持板的转动使弹簧发生形变，这时夹持板与物件本体的外侧接触，达到了防止脱落的优点，解决了现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用的问题。2、本专利技术通过防滑齿牙，增加了夹持杆与物件本体的接触面积，从而避免物件本体在夹持过程中会出现掉落的现象。3、本专利技术通过主动齿轮、从动齿轮和转轴，使竖杆能够进行旋转，从而使机械手能够实现多种角度工作。4、本专利技术通过夹持板，对物件本体的两侧进行夹持，进一步提高了夹持效果，防止物件本体出现脱落。5、本专利技术通过弹簧，对夹持板的转动起到吸能的效果，恢复形变时能够辅助夹持板移动。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术固定板结构俯视图；图3为本专利技术底座结构的剖视图；图4为本专利技术图2中A处的局部放大示意图。图中：1、底座；2、转板；3、竖杆；4、固定板；5、夹持杆；6、第一调节气缸；7、横杆；8、第二调节气缸；9、防滑齿牙；10、物件本体；11、夹持板；12、挡板；13、夹持气缸；14、固定杆；15、电机；16、转轴；17、从动齿轮；18、主动齿轮；19、液压气缸；20、连接板；21、固定环；22、弹簧。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在专利技术新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在专利技术新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本专利技术的底座1、转板2、竖杆3、固定板4、夹持杆5、第一调节气缸6、横杆7、第二调节气缸8、防滑齿牙9、物件本体10、夹持板11、挡板12、夹持气缸13、固定杆14、电机15、转轴16、从动齿轮17、主动齿轮18、液压气缸19、连接板20、固定环21和弹簧22部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。请参阅图1-4，一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座1，底座1内壁底部的右侧固定连接有电机15，电机15的输出端固定连接有主动齿轮18，主动齿轮18的左侧啮合有从动齿轮17，从动齿轮17的内腔固定连接有转轴16，转板2的底部与底座1的顶部滑动连接，转轴16的底部与底座1内壁底部的连接处通过轴承座活动连接，通过主动齿轮18、从动齿轮17和转轴16，使竖杆3能够进行旋转，从而使机械手能够实现多种角度工作，转轴16的顶部贯穿至底座1的顶部并固定连接有转板2，转板2的顶部固定连接有竖杆3，竖杆3的顶部活动连接有横杆7，竖杆3的右侧安装有第二调节气缸8，第二调节气缸8的输出端与横杆7的底部活动连接，横杆7的顶部安装有第一调节气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内壁底部的右侧固定连接有电机(15)，所述电机(15)的输出端固定连接有主动齿轮(18)，所述主动齿轮(18)的左侧啮合有从动齿轮(17)，所述从动齿轮(17)的内腔固定连接有转轴(16)，所述转轴(16)的顶部贯穿至底座(1)的顶部并固定连接有转板(2)，所述转板(2)的顶部固定连接有竖杆(3)，所述竖杆(3)的顶部活动连接有横杆(7)，所述竖杆(3)的右侧安装有第二调节气缸(8)，所述第二调节气缸(8)的输出端与横杆(7)的底部活动连接，所述横杆(7)的顶部安装有第一调节气缸(6)，所述横杆(7)的左侧活动连接有固定板(4)，所述固定板(4)的顶部与第一调节气缸(6)的输出端活动连接，所述固定板(4)底部的两侧均活动连接有夹持杆(5)，所述固定板(4)底部的中心处固定连接有固定杆(14)，所述固定杆(14)的两侧均活动连接有夹持气缸(13)，所述夹持气缸(13)的输出端与夹持杆(5)的内侧活动连接，两个夹持杆(5)之间活动连接有物件本体(10)，所述夹持杆(5)内腔的底部活动连接有夹持板(11)，所述夹持板(11)的内侧与物件本体(10)的外侧紧密接触，所述夹持板(11)外侧的顶部固定连接有连接板(20)，所述夹持杆(5)内腔的中部活动连接有液压气缸(19)，所述液压气缸(19)的输出端与连接板(20)的外侧活动连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内壁底部的右侧固定连接有电机(15)，所述电机(15)的输出端固定连接有主动齿轮(18)，所述主动齿轮(18)的左侧啮合有从动齿轮(17)，所述从动齿轮(17)的内腔固定连接有转轴(16)，所述转轴(16)的顶部贯穿至底座(1)的顶部并固定连接有转板(2)，所述转板(2)的顶部固定连接有竖杆(3)，所述竖杆(3)的顶部活动连接有横杆(7)，所述竖杆(3)的右侧安装有第二调节气缸(8)，所述第二调节气缸(8)的输出端与横杆(7)的底部活动连接，所述横杆(7)的顶部安装有第一调节气缸(6)，所述横杆(7)的左侧活动连接有固定板(4)，所述固定板(4)的顶部与第一调节气缸(6)的输出端活动连接，所述固定板(4)底部的两侧均活动连接有夹持杆(5)，所述固定板(4)底部的中心处固定连接有固定杆(14)，所述固定杆(14)的两侧均活动连接有夹持气缸(13)，所述夹持气缸(13)的输出端与夹持杆(5)的内侧活动连接，两个夹持杆(5)之间活动连接有物件本体(10)，所述夹持杆(5)内腔的底部活动连接有夹持板(11)，所述夹持板(11)的内侧与物件本体(10)的外侧紧密接触，所述夹持板(11)外侧的顶部固定连接有连接板(20)...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：陈天保，
类型：发明
国别省市：安徽;34