直线运动机构及具有其的机器人制造技术

本申请涉及服务机器人领域，具体涉及一种直线运动机构及具有其的机器人，直线运动机构包括电机、第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件、运动体、以及传动结构；第一丝杆螺母组件包括第一丝杆和配合在第一丝杆上的第一螺母，第二丝杆螺母组件包括第二丝杆和配合在第二丝杆上的第二螺母；第一丝杆与第二丝杆平行，电机用于驱动第一丝杆转动，第一丝杆和第二丝杆通过传动结构相连，使得第二丝杆能够与第一丝杆同步转动，运动体分别连接于第一螺母和第二螺母。本申请提供的直线运动机构中，第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件动静同步，第一螺母和第二螺母同步移动且保持一致，在第一螺母和第二螺母的共同驱动下，运动体受力平衡、升降平稳。

Linear motion mechanism and robot with it

The application relates to the field of service robots, in particular to a linear motion mechanism and a robot thereof, wherein the linear motion mechanism comprises a motor, a first screw nut assembly, a second screw nut assembly, a moving body and a transmission structure; the first screw nut assembly comprises a first screw rod and a first nut matched on the first screw rod, and the second screw nut assembly comprises a second screw rod The first screw rod is parallel to the second screw rod, the motor is used to drive the first screw rod to rotate, the first screw rod and the second screw rod are connected through the transmission structure, so that the second screw rod can rotate synchronously with the first screw rod, and the moving body is respectively connected to the first nut and the second nut. In the linear motion mechanism provided by the application, the first screw nut assembly and the second screw nut assembly move synchronously and statically, the first nut and the second nut move synchronously and keep consistent, and under the common drive of the first nut and the second nut, the force on the moving body is balanced and the lifting is stable.

【技术实现步骤摘要】
直线运动机构及具有其的机器人
本申请涉及服务机器人领域，具体而言，涉及一种直线运动机构及具有其的机器人。
技术介绍
酒店服务机器人常用于提供物品运输服务，机器人运载的货物重量不平均时，承载货物的驱动机构容易出现运行不平稳的情况。
技术实现思路
本申请旨在提供一种直线运动机构及具有其的机器人，以解决现有技术中驱动机构运行不平稳的问题。本申请的实施例是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种直线运动机构，其包括电机、第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件、运动体、以及传动结构；所述第一丝杆螺母组件包括所述第一丝杆和配合在所述第一丝杆上的第一螺母，所述第二丝杆螺母组件包括第二丝杆和配合在所述第二丝杆上的第二螺母；所述第一丝杆与所述第二丝杆平行，所述电机用于驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆和所述第二丝杆通过所述传动结构相连，使得所述第二丝杆能够与所述第一丝杆同步转动，所述运动体分别连接于所述第一螺母和所述第二螺母。本申请提供的直线运动机构，其第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件同时与运动体连接，并采用传动结构同步连接第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件，使用一个电机驱动第一丝杆使第一丝杆和第二丝杆同步转动，从而第一螺母和第二螺母同步移动且保持一致运动，使得运动体在第一螺母和第二螺母的共同驱动下实现平稳升降。在本申请的一种实施例中，可选地，还包括第一支架和第二支架，所述第一丝杆的两端通过轴承安装于所述第一支架，所述第二丝杆的两端通过轴承安装于所述第二支架。第一丝杆轴承安装于第一支架，第二丝杆轴承安装于第二支架，第一丝杆螺母组件和第二丝杆螺母组件可以分别安装，以适应不同安装位置需要。在本申请的一种实施例中，可选地，还包括第一导杆、第二导杆、第一直线轴承和第二直线轴承；所述第一导杆与所述第一丝杆平行，所述第一导杆的两端固定于所述第一支架，所述第一直线轴承滑动套设于所述第一导杆，所述第一螺母连接于所述第一直线轴承；所述第二导杆与所述第二丝杆平行，所述第二导杆的两端固定于所述第二支架，所述第二直线轴承滑动套设于所述第二导杆，所述第二螺母连接于所述第二直线轴承。在第一螺母移动时，连接第一螺母的第一直线轴承沿第一导杆移动，起到限制第一螺母跟随第一丝杆转动的作用，及引导第一螺母做直线运动的作用；在第二螺母移动时，连接第二螺母的第二直线轴承沿第二导杆移动，起到限制第二螺母跟随第二丝杆转动的作用，及引导第二螺母做直线运动的作用。在本申请的一种实施例中，可选地，还包括第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和所述第二限位开关安装在所述第一支架上，所述运动体移动至第一极限位置时触发所述第一限位开关产生第一电信号，所述电机能够响应于所述第一电信号以停止驱动；所述运动体移动至第二极限位置时触发所述第二限位开关产生第二电信号，所述电机能够响应于所述第二电信号以停止驱动。通过设置第一限位开关和第二限位开关，限制运动体在第一极限位置和第二极限位置之间做直线运动，限制运动体的行程范围。在本申请的一种实施例中，可选地，所述传动结构包括第一带轮、第二带轮和同步带，所述第一带轮安装在所述第一丝杆上，所述第二带轮安装在所述第二丝杆上，所述同步带套设在所述第一带轮和所述第二带轮上。电机通过第一丝杆驱动第一带轮转动，同步带在第一带轮驱动下带动第二带轮和第二丝杆转动，使第一螺母、第二螺母同步升降以平稳驱动运动体。在本申请的一种实施例中，可选地，所述传动结构包括第一链轮、第二链轮和链条，所述第一链轮安装在所述第一丝杆上，所述第二链轮安装在所述第二丝杆上，所述链条套设在所述第一链轮和所述第二链轮上。电机通过第一丝杆驱动第一链轮转动，链条在第一链轮驱动下带动第二链轮和第二丝杆转动，使第一螺母、第二螺母同步升降以平稳驱动运动体。在本申请的一种实施例中，可选地，所述传动结构包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第一齿轮安装在所述第一丝杆上，所述第二齿轮安装在所述第二丝杆上，所述第三齿轮分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合。电机通过第一丝杆驱动第一齿轮转动，第三齿轮在齿轮驱动下带动第二齿轮和第二丝杆转动，使第一螺母、第二螺母同步升降以平稳驱动运动体。第二方面，本申请提供一种机器人，其包括舱体、设于所述舱体底部的行走轮、以及上述的直线运动机构，所述第一丝杆螺母组件和所述第二丝杆螺母组件设置在所述舱体的侧壁上，所述运动体为设置在所述舱体内的隔板，所述隔板用于将所述舱体的内部空间分隔成上下两个舱室，所述电机用于通过所述第一丝杆螺母组件和所述第二丝杆螺母组件驱动所述隔板升降。本申请提供的机器人，通过舱体和设置在舱体底部的行走轮配合运送货物，舱体内部的隔板将舱体的内部空间分隔成上下两个舱室，在前述直线运动机构的驱动下，隔板在舱体内部升降以调整上下两个舱室的大小比例，以便于根据货物的体积选择大小适宜的舱室；前述的直线运动机构在隔板的两边同步抬升或下降，减少货物重量不均或隔板承载不均的影响，使隔板升降平稳。在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一丝杆螺母组件和所述第二丝杆螺母组件均设置于所述舱体外部，所述舱体的侧壁设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一螺母通过穿设于所述第一滑槽的第一连接架连接于所述隔板，所述第二螺母通过穿设于所述第二滑槽的第二连接架连接于所述隔板。通过将第一丝杆螺母组件和第二丝杆螺母组件设置在舱体外部，减少舱体内部空间占用，隔板和螺母通过连接架连接，直线运动机构和货物隔离开，防止货物和直线运动机构相互污染，舱体侧壁设置滑槽，滑槽与连接架配合起到限制隔板转动和直线导向的作用。在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一连接架包括第一托板，所述第二连接架包括第二托板，所述第一托板、所述第二托板分别贴合固定于所述隔板的底部。通过设置具有第一托板的第一连接架和具有第二托板的第二连接架，第一托板和第二托板设置在隔板的底部，增加第一连接架、第二连接架与隔板的接触面积，隔板在偏载的情况下不容易倾斜，使隔板承载和升降平稳。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例1提供的直线运动机构的立体结构示意图；图2为本申请实施例1提供的直线运动机构的主视图；图3为本申请实施例1提供的直线运动机构的左视图；图4为本申请实施例1提供的直线运动机构的仰视图；图5为本申请实施例2提供的直线运动机构的仰视图；图6为本申请实施例3提供的直线运动机构的仰视图；图7为本申请实施例4提供的直线运动机构的仰视图。图标：100－第一丝杆螺母组件；110－第一丝杆；120－第一螺母；200－第二丝杆螺母组件；210－第二丝杆；220－本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直线运动机构，其特征在于，包括电机、第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件、运动体、以及传动结构；/n所述第一丝杆螺母组件包括所述第一丝杆和配合在所述第一丝杆上的第一螺母，所述第二丝杆螺母组件包括第二丝杆和配合在所述第二丝杆上的第二螺母；/n所述第一丝杆与所述第二丝杆平行，所述电机用于驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆和所述第二丝杆通过所述传动结构相连，使得所述第二丝杆能够与所述第一丝杆同步转动，所述运动体分别连接于所述第一螺母和所述第二螺母。/n

【技术特征摘要】
1.一种直线运动机构，其特征在于，包括电机、第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件、运动体、以及传动结构；
所述第一丝杆螺母组件包括所述第一丝杆和配合在所述第一丝杆上的第一螺母，所述第二丝杆螺母组件包括第二丝杆和配合在所述第二丝杆上的第二螺母；
所述第一丝杆与所述第二丝杆平行，所述电机用于驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆和所述第二丝杆通过所述传动结构相连，使得所述第二丝杆能够与所述第一丝杆同步转动，所述运动体分别连接于所述第一螺母和所述第二螺母。


2.根据权利要求1所述的直线运动机构，其特征在于，所述的直线运动机构还包括第一支架和第二支架，所述第一丝杆的两端通过轴承安装于所述第一支架，所述第二丝杆的两端通过轴承安装于所述第二支架。


3.根据权利要求2所述的直线运动机构，其特征在于，所述的直线运动机构还包括第一导杆、第二导杆、第一直线轴承和第二直线轴承；
所述第一导杆与所述第一丝杆平行，所述第一导杆的两端固定于所述第一支架，所述第一直线轴承滑动套设于所述第一导杆，所述第一螺母连接于所述第一直线轴承；
所述第二导杆与所述第二丝杆平行，所述第二导杆的两端固定于所述第二支架，所述第二直线轴承滑动套设于所述第二导杆，所述第二螺母连接于所述第二直线轴承。


4.根据权利要求2所述的直线运动机构，其特征在于，所述的直线运动机构还包括第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和所述第二限位开关安装在所述第一支架上，所述运动体移动至第一极限位置时触发所述第一限位开关产生第一电信号，所述电机能够响应于所述第一电信号以停止驱动；所述运动体移动至第二极限位置时触发所述第二限位开关产生第二电信号，所述电机能够响应于所述第二电信号以停止驱动。

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，徐清云，刘伟，耿凯歌，丛明星，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11