机械手装置、用于电子设备的生产装置和生产方法制造方法及图纸

根据本发明专利技术技术的一个实施例的一种机械手装置包括第一机械手装置，所述第一机械手装置包括第一关节臂、第一夹持机构、以及喷出部分。第一夹持机构包括第一夹持爪和第二夹持爪。第一夹持爪附接至第一关节臂，并且具有第一支撑表面。第二夹持爪具有在正交于第一支撑表面的第一轴向上面对第一支撑表面的第二支撑表面，并且被配置成在第一轴向上相对于第一夹持爪可移动。喷出部分设置于第一夹持爪和第二夹持爪中的任一个中，并且被配置成能够在正交于第一轴向的第二轴向上喷出流体。

Manipulator device, production device and production method for electronic equipment

According to one embodiment of the invention, a manipulator device includes a first manipulator device, which includes a first joint arm, a first clamping mechanism and a ejecting part. The first clamping mechanism includes a first clamping claw and a second clamping claw. The first clamping claw is attached to the first joint arm and has a first support surface. The second gripper has a second supporting surface facing the first supporting surface in a first axial direction orthogonal to the first supporting surface, and is configured to be movable relative to the first gripper in a first axial direction. The ejecting part is arranged in any one of the first clamping claw and the second clamping claw, and is configured to eject fluid in the second axial direction orthogonal to the first axial direction.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手装置、用于电子设备的生产装置和生产方法
本专利技术技术涉及一种待用于例如组装电子部件的机械手装置，并且涉及用于电子设备的一种生产装置和一种生产方法。
技术介绍
例如，在电子制备的制造中，工业机械手已广泛用于电子部件的组装。具体地，已知用于自动执行将柔性布线构件诸如FFC(柔性平坦电缆)和FPC(柔性印刷电路)和连接器部件互相连接的步骤的技术(参考例如专利文献1)。此外，近年来，在连接器部件领域中，已知包括可打开且可闭合的锁定构件的连接器部件，所述锁定构件保持与柔性布线构件连接的状态(参考例如专利文献2)。引用列表专利文献专利文献1：未审查的日本专利申请10-240151专利文献2：未审查的日本专利申请2002-231348
技术实现思路
技术问题当相对于包括锁定构件的连接器部件的柔性布线构件组装自动化时，除非锁定构件采取适于组装的打开姿势，否则柔性布线构件不可恰当地连接至连接器部件。鉴于此类情况，做出了本专利技术技术以实现提供能够例如将部件恰当地互相组装的机械手装置，以及提供用于电子设备的生产装置和生产方法的目标。问题的解决方案根据本专利技术技术的一个实施例的机械手装置包括第一机械手。第一机械手包括第一关节臂，第一夹持机构，以及喷出部分。第一夹持机构包括第一夹持爪和第二夹持爪。第一夹持爪附接至第一关节臂，并且具有第一支撑表面。第二夹持爪具有在正交于第一支撑表面的第一轴向上面对第一支撑表面的第二支撑表面，并且被配置成在第一轴向上相对于第一夹持爪可移动。第一夹持机构被配置成能够在第一轴向上利用第一支撑表面和第二支撑表面夹持物体。喷出部分设置于第一夹持爪和第二夹持爪中的任一个中，并且被配置成能够在正交于第一轴向的第二轴向上喷出流体。在机械手装置中，由于第一夹持机构包括喷出部分，例如，在夹持物体的同时可通过向包括锁定构件的连接器喷出空气射流而使此连接器保持处于打开状态。由此，可以将物体恰当地组装至连接器。第二夹持爪还可包括正交于第二轴向的侧向表面部分，并且喷出部分可设置于侧向表面部分。通过将喷出部分构建在第二夹持爪中，第一机械手装置可缩小尺寸并简化配置。第一夹持爪还可包括基部部分和联接部分。基部部分固定至第一关节臂。联接部分连接在基部部分与第一支撑表面之间，并且在第一轴向上延伸。由此，第一夹持机构和关节臂在夹持物体的方向上彼此面对。因此，例如，带状物体在其宽度方向上的夹持能够有利于将此物体运输至连接靶标的高度。机械手装置还可包括力传感器。力传感器布置在第一关节臂与基部部分之间，并且检测待施加至第一夹持机构的力。由此，例如，可以恰当地控制第一夹持机构相对于物体的夹持力。第一夹持机构还可包括升降构件其附接至第二夹持爪，并且在第一轴向上相对于第二夹持爪可移动。由此，例如，包括锁定构件的连接器可被升降构件向下推动至其锁定位置。待通过喷出部分喷出的流体没有具体限制，并且可以是空气射流，或可以是液体。机械手装置还可包括第二机械手装置。第二机械手装置包括能够夹持物体的第二夹持机构，以及支撑第二夹持机构的第二关节臂，第二机械手将物体从其第二夹持机构转移至第一夹持机构。第二机械手还可包括吸取物体部分的吸取部分。在此情况下，第二夹持机构包括一对夹持爪所述一对夹持爪在与吸取部分吸取物体的方向正交的一个轴向上彼此面对，并且能够在一个轴向上夹持物体。由此，可以将物体恰当地拾取并转移至第一机械手。第一机械手还可包括能够拍摄待由第一夹持机构夹持的物体的成像单元。由此，可以恰当地控制物体的夹持位置。根据本专利技术技术的另一个实施例的用于电子设备的生产装置是用于包括以下各项的电子设备的生产装置：连接器，其包括：可打开且可闭合的锁定构件，以及柔性布线构件，其包括待连接至连接器的连接端子，生产装置包括关节臂，夹持机构，以及喷出部分。夹持机构包括第一夹持爪，和第二夹持爪。第一夹持爪附接至关节臂，并且具有第一支撑表面。第二夹持爪具有在正交于第一支撑表面的第一轴向上面对第一支撑表面的第二支撑表面，并且被配置成在第一轴向上相对于第一夹持爪可移动。夹持机构被配置成能够在第一轴向上夹持柔性布线构件，其中连接端子在正交于第一轴向的第二轴向上从第一支撑表面和第二支撑表面突出。喷出部分设置于第一夹持爪和第二夹持爪中的任一个中，并且被配置成能够相对于在第二轴向上面对喷出部分的锁定构件喷出空气射流。根据本专利技术技术的另一个实施例的用于电子设备的生产方法是用于包括以下各项的电子设备的生产方法：连接器，其包括：可打开且可闭合的锁定构件，以及柔性布线构件，其包括待连接至连接器的连接端子，生产方法包括使夹持机构在柔性布线构件的厚度方向上夹持柔性布线构件。夹持机构被运输至其中连接端子面对连接器的位置。锁定构件通过从夹持机构向连接器喷出空气射流而打开。通过夹持机构使柔性布线构件接近连接器而使连接端子连接至连接器。本专利技术的效果如上所述，根据本专利技术技术，例如，可以将部件恰当地相互组装。应注意，本文披露的优点不必局限于上文所述的那些，并且不仅可以获得上文所述的优点，而且还可以获得下文所述的优点。附图说明[图1]示出根据本专利技术技术的一个实施例的用于电子设备的生产装置(机械手装置)的示意性侧视图。[图2]示出作为连接靶标的连接构件的状态，以及其组装程序的说明性示意图。[图3]示出待连接至连接构件的连接器部件的配置的说明性主要部分示意性横截面侧视图。[图4]示出机械手装置中的第一机械手的配置的主要部分示意性前视图。[图5]以放大比例示出第一机械手的夹持机构的示意性侧视图，以及示出其操作实例的说明性视图。[图6]示出机械手装置中的第二机械手的配置的主要部分示意性前视图。[图7]示出第二机械手的主要部分底视图。[图8]以放大比例示出第二机械手的夹持机构的示意性左侧侧视图，以及示出其操作实例的说明性视图。[图9]示出机械手装置的操作程序的流程图。[图10]示出用于连接构件的拾取步骤的说明性主要部分示意性侧视图。[图11]示出用于连机器部件的解锁步骤的说明性主要部分示意性侧视图。[图12]示出将连接构件从第二机械手转移至第一机械手的转移步骤的说明性主要部分示意性侧视图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手装置，包括/n第一机械手，其包括/n第一关节臂，/n第一夹持机构，其包括/n第一夹持爪/n其附接至所述第一关节臂，并且/n具有第一支撑表面，以及/n第二夹持爪/n其具有在正交于所述第一支撑表面的第一轴向上面对所述第一支撑表面的第二支撑表面，并且/n在所述第一轴向上相对于所述第一夹持爪可移动，所述第一夹持机构被配置成能够在所述第一轴向上利用所述第一支撑表面和所述第二支撑表面夹持物体，以及/n喷出部分/n其设置于所述第一夹持爪和所述第二夹持爪中的任一个中，并且/n被配置成能够在正交于所述第一轴向的第二轴向上喷出流体。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170403 JP 2017-0735841.一种机械手装置，包括
第一机械手，其包括
第一关节臂，
第一夹持机构，其包括
第一夹持爪
其附接至所述第一关节臂，并且
具有第一支撑表面，以及
第二夹持爪
其具有在正交于所述第一支撑表面的第一轴向上面对所述第一支撑表面的第二支撑表面，并且
在所述第一轴向上相对于所述第一夹持爪可移动，所述第一夹持机构被配置成能够在所述第一轴向上利用所述第一支撑表面和所述第二支撑表面夹持物体，以及
喷出部分
其设置于所述第一夹持爪和所述第二夹持爪中的任一个中，并且
被配置成能够在正交于所述第一轴向的第二轴向上喷出流体。


2.根据权利要求1所述的机械手装置，其中
所述第二夹持爪还包括
正交于所述第二轴向的侧向表面部分，并且
所述喷出部分设置于所述侧向表面部分。


3.根据权利要求1所述的机械手装置，其中
所述第一夹持爪还包括
固定至所述第一关节臂的基部部分，以及
联接部分
其连接在所述基部部分与所述第一支撑表面之间，并且
在所述第一轴向上延伸。


4.根据权利要求1所述的机械手装置，还包括
力传感器
其布置在所述第一关节臂与所述基部部分之间，并且
检测待施加至所述第一夹持机构的力。


5.根据权利要求1所述的机械手装置，其中
所述第一夹持机构还包括
升降构件
其附接至所述第二夹持爪，并且
在所述第一轴向上相对于所述第二夹持爪可移动。


6.根据权利要求1所述的机械手装置，其中
所述喷出部分喷出空气射流作为所述流体。


7.根据权利要求1所述的机械手装置，其中
所述喷出部分喷出液体作为所述流体。


8.根据权利要求1所述的机械手装置，还包括
第二机械手，其包括
能够夹持所述物体的第二夹持机构，以及
支撑所述第二夹持机构的第二关节臂，所述第二机械手将所述物体从其所述第二夹持机构转移至所述第一夹持机构。


9.根据权利要求8所述的机械手装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹山进一，别府弘邦，正村英明，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP