【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种冗余驱动的六自由度运动模拟器,适用于模拟真实设备运动姿态,并为操纵者提供动态感觉的场合。
技术介绍
运动模拟器是模拟真实设备运动姿态,并为操纵者提供动态感觉的半实物仿真设备。近几年来随着计算机技术,系统仿真技术的发展,运动模拟器在技术上有了很大的进步并且广泛地应用于各行各业,如军事、交通运输、能源、教育及商业游戏等领域。运动模拟器可以有效的提高训练的舒适性和安全性,可以有效的提高训练效率,缩短培训周期。相应的运动模拟器的开发与研究有利于设计者发现设计缺陷与错误,降低研发成本。目前运动模拟器采用的运动平台主要有串联式与并联式的。串联式运动模拟器的转动空间大但存在刚度差的问题,并联式运动模拟器刚度较串联式高,但由于受奇异,杆件干涉的影响,目前的并联式运动模拟器很难模拟出大角度转动状态。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供冗余驱动的六自由度运动模拟器,既满足运动模拟器的刚度要求又可实现运动模拟器的大角度转动状态。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是:一种冗余驱动的六自由度运动模拟器,该模拟器包括:机架,第一至第八直线移动组件,复合运动组件,第一至第四连杆组件,竖向转动组件,座舱组件。所述的第一至第六直线移动组件的第一至第六导轨架通过螺钉分别固定连接在机架上的六个凹槽中。复合运动组件中横向支架的左端与第六直线移动组件中的第六滑块固定连接;复合运动组件中横向支架的右端与第五直线移动组件中的第五滑块固定连接。第一至第四连杆组件中第一、第四、第七和第十连杆U形接头分别与第一至第四直线移动组件中的第一至第四滑块固定连接。第一连杆组件中第二连杆十 ...
【技术保护点】
一种冗余驱动的六自由度运动模拟器,其特征在于,该模拟器包括:机架(1),第一至第八直线移动组件(2?1、2?2、2?3、2?4、2?5、2?6、2?7、2?8),复合运动组件(3),第一至第四连杆组件(4?1、4?2、4?3、4?4),竖向转动组件(5),座舱组件(6);所述的第一至第六直线移动组件(2?1、2?2、2?3、2?4、2?5、2?6)的第一至第六导轨架(9?1、9?2、9?3、9?4、9?5、9?6)通过螺钉分别固定连接在机架(1)上的六个凹槽中;复合运动组件(3)中横向支架(16)的左端与第六直线移动组件(2?6)中的第六滑块(12?6)固定连接;复合运动组件(3)中横向支架(16)的右端与第五直线移动组件(2?5)中的第五滑块(12?5)固定连接;第一至第四连杆组件(4?1、4?2、4?3、4?4)中第一、第四、第七和第十连杆U形接头(36?1、36?4、36?7、36?10)分别与第一至第四直线移动组件(2?1、2?2、2?3、2?4)中的第一至第四滑块(12?1、12?2、12?3、12?4)固定连接;第一连杆组件(4?1)中第二连杆十字轴(39?2)一对相对的两 ...
【技术特征摘要】
1.一种冗余驱动的六自由度运动模拟器,其特征在于,该模拟器包括:机架(I),第一至第八直线移动组件(2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6、2-7、2-8),复合运动组件(3),第一至第四连杆组件(4-1、4-2、4-3、4-4 ),竖向转动组件(5 ),座舱组件(6 ); 所述的第一至第六直线移动组件(2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6)的第一至第六导轨架(9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6)通过螺钉分别固定连接在机架(I)上的六个凹槽中; 复合运动组件(3)中横向支架(16)的左端与第六直线移动组件(2-6)中的第六滑块(12-6)固定连接;复合运动组件(3)中横向支架(16)的右端与第五直线移动组件(2-5)中的第五滑块(12-5)固定连接; 第一至第四连杆组件(4-1、4-2、4-3、4-4)中第一、第四、第七和第十连杆U形接头(36-1、36-4、36-7、36-10)分别与第一至第四直线移动组件(2-1、2-2、2-3、2-4)中的第一至第四滑块(12-1、12-2、12-3、12-4)固定连接; 第一连杆组件(4-1)中第二连杆十字轴(39-2)—对相对的两端分别与座舱组件(6)中第一横向转动接头(29-1)中的第一、第二十字轴轴承(30-1、30-2)内圈相配合; 第二连杆组件 (4-2)中第四连杆十字轴(39-4)—对相对的两端分别与座舱组件(6)中第一横向匹配接头(32-1)中的第一、第二十字轴轴承(33-1、33-2)内圈相配合; 第三连杆组件(4-3 )中第六连杆十字轴(39-6 ) 一对相对的两端分别与座舱组件(6 )中第二横向匹配接头(32-2)中的第三、第四十字轴轴承(33-3、33-4)内圈相配合; 第四连杆组件(4-4)中第八连杆十字轴(39-8)—对相对的两端分别与座舱组件(6)中第二横向转动接头(29-2)中的第三、第四十字轴轴承(30-3、30-4)内圈相配合; 竖向转动组件(5)中竖向转动支架(19)与复合运动组件(3)中第八挡板(13-8)的外端面固定连接;竖向转动组件(5)中竖向转动十字轴(22)—对相对的两端分别与座舱组件(6)中座舱U形接头(26)的第一、第二十字轴轴承(27-1,27-2)内圈相配合; 第一、第二直线移动组件(2-1、2-2)在一个平面内,第二、第三直线移动组件(2-2、2-3)在一个平面内,第三、第四、第五直线移动组件(2-3、2-4、2-5)在一个平面内,第五、第六直线移动组件(2-5、2-6在一个平面内; 第一、第二直线移动组件(2-1、2-2)所在的平面垂直于第三、第四、第五直线移动组件(2-3、2-4、2-5)所在的平面,第五、第六直线移动组件(2-5、2-6所在平面垂直于第一、第二直线移动组件(2-1、2-2 )所在的平面。2.根据权利要求1所述的一种冗余驱动的六自由度运动模拟器,其特征在于,复合运动组件(3)包括:第七直线运动组件(2-7),第八直线运动组件(2-8),横向支架(16)和复合运动滑块(17); 复合运动滑块(17)的水平部分螺纹孔与第七直线运动组件(2-7)中的第七丝杠(11-7)相配合;复合运动滑块(17)的竖直部分螺纹孔与第八直线运动组件(2-8)中的第八丝杠(11-8)相配合; 第七,第八直线移动组件(2-7、2-8)共用一个复合运动滑块(17),其他零部件构成和第一直线移动组件完全相同; 第七直线运动组件(2-7)中第七导轨架(9-...
【专利技术属性】
技术研发人员:曲海波,陈欢,方跃法,郭盛,温庆荣,
申请(专利权)人:北京交通大学,
类型:发明
国别省市:
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