元件安装机制造技术

本公开的元件安装机具备：安装头，具有多个保持体；公转机构，使多个保持体沿公转轨迹公转；自转机构，使多个保持体同步地自转；检测部，检测位于公转轨迹上的与元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的元件；及控制部。控制部交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制安装头，以使位于元件拾取位置的至少一个保持体拾取并保持元件；及保持体公转处理，控制公转机构，以使未保持元件的保持体位于在元件拾取处理中拾取了元件的保持体的位置。控制部在进行保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于元件检测位置的至少一个保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的元件保持角度不同的检测用角度。

Element installation machine

The component installation machine of the present disclosure has: an installation head with a plurality of retainers; a revolution mechanism to make a plurality of retainers rotate along the revolution track; a revolution mechanism to make a plurality of retainers rotate synchronously; a detection unit to detect components at more than one component detection position on the revolution track different from the component pick-up position; and a control unit. The control unit alternately repeats the following processes: component pick-up processing, controlling the mounting head so that at least one holder located at the component pick-up position picks up and holds the component; and holding body revolution processing, controlling the revolution mechanism so that the holder not holding the component is located at the position where the holder of the component picked up in the component pick-up processing. The control unit performs the following holding body rotation processing during the holding body rotation processing: controls the rotation mechanism so that the component holding angle of the component held by at least one holding body located at the component detection position through the holding body rotation processing becomes a detection angle different from the component holding angle when the component is picked up.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装机
本公开涉及一种元件安装机。
技术介绍
以往，已知有吸附元件并将其向基板安装的元件安装机。作为这样的元件安装机，已知有具备沿圆周方向排列有多个吸嘴的旋转型的头的元件安装机(例如，专利文献1)。专利文献1所记载的元件安装机基于从水平方向拍摄被吸嘴吸附的元件所得的图像，进行元件的吸附状态或者有无元件的检查。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-124293号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在从侧方拍摄吸附的元件的情况下，存在有因吸附时的元件的朝向而导致在拍摄时元件的朝向无法形成为理想的朝向的情况。例如，存在有在想要拍摄元件的长边的情况下，因吸附时的元件的朝向而拍摄到元件的短边的情况。本公开就是为了解决上述课题而作成的，其主要目的在于更加恰当地拍摄保持的元件。用于解决课题的技术方案本公开为了实现上述主要目的而采取了以下的手段。本公开的元件安装机具备：安装头，具有旋转体和沿该旋转体的周向配置并保持元件的多个保持体，通过所述旋转体的旋转而使所述多个保持体沿公转轨迹公转，在所述公转轨迹上存在一处以上的用于由所述保持体拾取元件的元件拾取位置；公转机构，通过使所述旋转体旋转而使所述多个保持体公转；自转机构，使所述多个保持体同步地自转；检测部，从侧方检测位于所述公转轨迹上的与所述元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的所述保持体所保持的元件；及控制部，交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的至少一个所述保持体拾取并保持所述元件；及保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述保持体的位置，并且，所述控制部在进行所述保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次的保持体公转处理而位于所述元件检测位置的至少一个所述保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的所述元件保持角度不同的检测用角度，所述元件保持角度是所述元件的以所述公转轨迹的径向为基准的朝向。该元件安装机交替地重复进行在元件拾取位置使保持体保持元件的元件拾取处理和使未保持元件的保持体位于该元件拾取位置的保持体公转处理，使多个保持体保持元件。并且，在进行保持体公转处理时，该元件安装机进行使多个保持体自转的保持体自转处理，以使通过本次保持体公转处理而位于元件检测位置的保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的元件保持角度不同的检测用角度。因此，在元件拾取位置被保持体拾取的元件以伴随着基于保持体公转处理及保持体自转处理的保持体的公转及自转而移动且元件保持角度成为检测用角度的方式被调整朝向并位于元件检测位置。因此，只要以成为适合该元件的检测的角度的方式预先决定该检测用角度，就能够通过检测部恰当地检测保持的元件。附图说明图1是表示元件安装机10的概要结构的立体图。图2是表示安装头40的概要结构的说明图。图3是表示吸嘴44的配置及侧面相机80的概要结构的俯视图。图4是表示控制装置90的电连接关系的说明图。图5是表示元件拾取相关处理例程的一例的流程图。图6是表示吸嘴44A、44G位于元件拾取位置的样态的说明图。图7是表示吸嘴44A、44G拾取了元件P的状态的说明图。图8是表示吸嘴44A、44G位于元件拍摄位置的状态的说明图。图9是表示吸嘴44B、44H拾取了元件P的状态的说明图。图10是表示全部吸嘴44的元件拾取及拾取异常判定已结束的状态的说明图。图11是表示比较例中的全部吸嘴44的元件拾取后的样态的说明图。具体实施方式以下，参照附图说明本公开的元件安装机的实施方式。图1是表示元件安装机10的概要结构的立体图，图2是表示安装头40的概要结构的说明图，图3是表示吸嘴44的配置及侧面相机80的概要结构的俯视图，图4是表示控制装置90的电连接关系的说明图。此外，图1的左右方向是X轴方向，前(近前)后(进深)方向是Y轴方向，上下方向是Z轴方向。如图1所示，元件安装机10具备元件供给装置20、基板搬运装置25、XY机器人30、安装头40、零件相机28、标记相机29、侧面相机80及控制装置90(参照图4)。元件供给装置20在元件安装机10的前侧以沿左右方向(X轴方向)并排的方式设置有多台。该元件供给装置20构成为从带盘21抽出每隔预定间隔地收容有元件P的带22(参照图3)并以预定的间距输送的带式供料器。收容于带22的元件P被覆盖带22的表面的薄膜保护。到达预先决定的元件供给位置的元件P成为薄膜被剥开而露出的状态。在本实施方式中，如图3所示，以俯视成为大致长方形的长方体形状的元件P为例来进行说明。元件P在俯视时具有长边方向和短边方向，且以长边方向沿左右方向延伸的方式收容于带22。如图1所示，基板搬运装置25具有一对传送带26、26(在图1中仅示出一方)，该一对传送带26、26沿前后隔开间隔地设置，且沿左右方向架设。当基板12被该传送带26、26搬运而到达预定的装入位置时，在背面侧被立设的多根支撑销27支撑。如图1所示，XY机器人30具备沿前后方向(Y轴方向)设置的左右一对Y轴导轨33、33和架设于左右一对Y轴导轨33、33的Y轴滑动件34。另外，XY机器人30具备沿左右方向(X轴方向)设于Y轴滑动件34的前表面的X轴导轨31、31和安装于X轴导轨31、31的X轴滑动件32。X轴滑动件32能够通过X轴马达36(参照图4)的驱动而沿X轴方向移动，Y轴滑动件34能够通过Y轴马达38(参照图4)的驱动而沿Y轴方向移动。在X轴滑动件32安装有安装头40、标记相机29及侧面相机80。通过使XY机器人30移动而使安装头40、标记相机29及侧面相机80向XY平面上的任意位置移动。如图2所示，安装头40具备头主体41、吸嘴保持架42、吸嘴44。头主体41是圆盘状的旋转体。在头主体41的下表面中央安装有能够反射光的圆筒状的反射体41a(参照图3)。吸嘴保持架42以预定间隔在头主体41的圆周方向上设有多个，由此，安装头40构成为旋转头。吸嘴44能够更换地安装于各吸嘴保持架42的前端部。吸嘴44经由吸嘴保持架42安装于头主体41，沿头主体41的周向配置。此外，为了在图2中易于观察吸嘴保持架42而省略了反射体41a的图示，并在该图中分别示出8根吸嘴保持架42及吸嘴44，但是在本实施方式中，如图3所示，吸嘴44的数量为12根。因此，吸嘴保持架42的数量也同为12根。如图3所示，从位于图的8点的位置的吸嘴44起依次逆时针旋转地将12根吸嘴44称为吸嘴44A～44L。另外，安装头40具备R轴驱动装置50、Q轴驱动装置60及Z轴驱动装置70、70。此外，在图2中，为了方便说明，以实线表示位于与Z轴驱动装置70、70卡合的位置处的两个吸嘴保持架42，以单点划线表示除此以外的吸嘴保持架42。R轴驱动装置50是通过使头主体41旋转而使多个吸嘴44公转的机构。该R轴驱动装置50具备R轴51、R轴马达54及R轴位置传感器55(参照图4)。R轴51沿上下方向延伸，下端安装于头主体41的中心轴。R轴马达54驱动与设于R轴51的上端的R轴齿轮52啮合的齿轮53而使其旋转。R轴位置传感器55检测R轴马达54的旋转位置。R轴驱动装置50通过R轴马达54经由齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种元件安装机，其特征在于，具备：安装头，具有旋转体和沿该旋转体的周向配置并保持元件的多个保持体，通过所述旋转体的旋转而使所述多个保持体沿公转轨迹公转，在所述公转轨迹上存在一处以上的用于由所述保持体拾取元件的元件拾取位置；公转机构，通过使所述旋转体旋转而使所述多个保持体公转；自转机构，使所述多个保持体同步地自转；检测部，从侧方检测位于所述公转轨迹上的与所述元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的所述保持体所保持的元件；及控制部，交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的至少一个所述保持体拾取并保持所述元件；及保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述保持体的位置，并且，所述控制部在进行所述保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于所述元件检测位置的至少一个所述保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的所述元件保持角度不同的检测用角度，所述元件保持角度是所述元件的以所述公转轨迹的径向为基准的朝向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装机，其特征在于，具备：安装头，具有旋转体和沿该旋转体的周向配置并保持元件的多个保持体，通过所述旋转体的旋转而使所述多个保持体沿公转轨迹公转，在所述公转轨迹上存在一处以上的用于由所述保持体拾取元件的元件拾取位置；公转机构，通过使所述旋转体旋转而使所述多个保持体公转；自转机构，使所述多个保持体同步地自转；检测部，从侧方检测位于所述公转轨迹上的与所述元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的所述保持体所保持的元件；及控制部，交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的至少一个所述保持体拾取并保持所述元件；及保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述保持体的位置，并且，所述控制部在进行所述保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于所述元件检测位置的至少一个所述保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的所述元件保持角度不同的检测用角度，所述元件保持角度是所述元件的以所述公转轨迹的径向为基准的朝向。2.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，所述元件拾取位置及所述元件检测位置分别存在多处，所述控制部交替地重复进行如下的处理：所述元件拾取处理，控制所述安装头，以使位...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤秀俊，饭阪淳，川合英俊，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP