一种自动采摘末端执行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种自动采摘末端执行装置，其包括手部执行机构、驱动机构和支座，手部执行机构分别和支座以及驱动机构连接，手部执行机构包括多个手爪，多个手爪均匀分布于支座边缘，每个手爪通过相对应的支撑轴安装于支座上，每个手爪的底部通过弹性机构与驱动机构连接，支座包括多个支座单元，多个支座单元借助于固定装置相互拼接为一个圆环型支座，驱动机构包括底部的环形挡环以及设置在环形挡环上部的气缸，支座与环形挡环之间设置有多个用于限定移动方向的光轴。本实用新型专利技术中，手爪结构简单紧凑，造价低廉；手爪内侧采用橡胶套对果实起到保护和缓冲作用，避免果实损伤现象。

【技术实现步骤摘要】
一种自动采摘末端执行装置
本技术涉及机械手领域，尤其是一种果实采摘机器的末端执行装置。
技术介绍
在农业生产过程中，农作物的采摘最为费力，在收获时投入的劳动力占整个过程的50％～70％，而且现在基本都是人工进行作业，因此，采摘机器人已经成为自动化与智能化生产的发展趋势。并且，对达到成熟度的果实进行采摘的过程。是果树生产中用工较多的一个环节。及时和合理的采收，对果品当年和来年的产量、品质，以及果品的贮运加工和市场供应关系极大。在采摘前需要对果实进行成熟度判断，判断成熟度常以果皮色泽、果肉硬度、风味、含糖量、糖酸比等为标准。对成熟期不一致的种类如桃、枇杷、草莓、杨梅等须分期采收。有些柑橘品种可以延迟采收以延长供应期，称为树贮。为避免果实受伤后腐烂变质，鲜食水果多用手工采摘，采收过程中应防止指甲伤、碰擦伤和压伤等机械伤害。柑橘、葡萄宜用采果剪将果实或果穗剪下；香蕉、菠萝可用刀切。板栗、核桃等干果可用竹竿从树冠内向外顺枝打落捡拾。采果时须防止折断果枝、大枝以免影响下年产量。采用台式机械时，采果者站在由机械调节的升降台上靠近果枝采收，能显著降低劳动强度和提高工作效率。干果或加工用鲜果多用机械采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动采摘末端执行装置，其特征在于：其包括手部执行机构、驱动机构和支座，所述手部执行机构分别和支座以及驱动机构连接，所述手部执行机构包括多个手爪，所述多个手爪均匀分布于支座边缘，每个手爪通过相对应的支撑轴安装于支座上，每个手爪的底部通过弹性机构与所述驱动机构连接；所述支座包括多个支座单元，多个支座单元借助于固定装置相互拼接为一个圆环型支座，所述驱动机构包括底部的环形挡环以及设置在所述环形挡环上部的气缸；所述支座与所述环形挡环之间设置有多个用于限定移动方向的光轴。

【技术特征摘要】
1.一种自动采摘末端执行装置，其特征在于：其包括手部执行机构、驱动机构和支座，所述手部执行机构分别和支座以及驱动机构连接，所述手部执行机构包括多个手爪，所述多个手爪均匀分布于支座边缘，每个手爪通过相对应的支撑轴安装于支座上，每个手爪的底部通过弹性机构与所述驱动机构连接；所述支座包括多个支座单元，多个支座单元借助于固定装置相互拼接为一个圆环型支座，所述驱动机构包括底部的环形挡环以及设置在所述环形挡环上部的气缸；所述支座与所述环形挡环之间设置有多个用于限定移动方向的光轴。2.根据权利要求1所述的自动采摘末端执行装置，其特征在于：所述支座单元设置有四个，四个支座单元借助于螺栓相互拼接为一个圆环型支座。3.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳文，李靖涛，郝乐，邱云凯，张琛璞，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13