一种朱砂桔采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种朱砂桔采摘机器人。目前国内朱砂桔的采摘作业基本上还是手工完成，属于典型的劳动密集型工作。本实用新型专利技术包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头。行进机构包括行进电机、行进轮和万向轮。摄像头设置在底板上。旋转机构包括旋转板和旋转驱动件。升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件。伸缩机构包括伸缩板、伸缩杆组、第三齿轮、第四齿轮和第二舵机。采摘机构包括挡板、固定刀片、主动刀片和第三舵机。本实用新型专利技术通过伸缩机构的设计，能够实现在行进机构不运动的情况下进行较大范围内的朱砂桔采摘，提高了采摘的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种朱砂桔采摘机器人
本技术属于农用机械
，具体涉及一种朱砂桔采摘机器人。
技术介绍
在朱砂桔的种植过程中，收获采摘作业质量的好坏直接影响到朱砂桔的储存、加工和销售等后续环节，从而最终影响市场价格和经济效益。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，朱砂桔采摘的自动化程度仍然很低，目前国内朱砂桔的采摘作业基本上还是手工完成，属于典型的劳动密集型工作。这大大提高了朱砂桔的生产成本。因此，设计一种自动化程度高的朱砂桔采摘装置十分重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种朱砂桔采摘机器人。本技术包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头。所述的行进机构包括底板、行进电机、行进轮和万向轮。两个行进轮均支承在底板底面。万向轮安装在底板的底面。两个行进轮由两个行进电机分别驱动。所述的摄像头设置在底板上。所述的旋转机构包括旋转板和旋转驱动件。所述的旋转板设置在底板的上方，且与底板构成转动副。旋转板由旋转驱动件驱动。所述的升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件。所述光轴的底端均与下支撑架固定，顶端均与上支撑板固定。下支撑架与旋转板固定。所述的升降架与光轴构成滑动副本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种朱砂桔采摘机器人，包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头；其特征在于：所述的行进机构包括底板、行进电机、行进轮和万向轮；两个行进轮均支承在底板底面；万向轮安装在底板的底面；两个行进轮由两个行进电机分别驱动；所述的摄像头设置在底板上；所述的旋转机构包括旋转板和旋转驱动件；所述的旋转板设置在底板的上方，且与底板构成转动副；旋转板由旋转驱动件驱动；所述的升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件；所述光轴的底端均与下支撑架固定，顶端均与上支撑板固定；下支撑架与旋转板固定；所述的升降架与光轴构成滑动副，并由升降驱动件驱动；所述的伸缩机构包括伸缩板、伸缩杆组、...

【技术特征摘要】
1.一种朱砂桔采摘机器人，包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头；其特征在于：所述的行进机构包括底板、行进电机、行进轮和万向轮；两个行进轮均支承在底板底面；万向轮安装在底板的底面；两个行进轮由两个行进电机分别驱动；所述的摄像头设置在底板上；所述的旋转机构包括旋转板和旋转驱动件；所述的旋转板设置在底板的上方，且与底板构成转动副；旋转板由旋转驱动件驱动；所述的升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件；所述光轴的底端均与下支撑架固定，顶端均与上支撑板固定；下支撑架与旋转板固定；所述的升降架与光轴构成滑动副，并由升降驱动件驱动；所述的伸缩机构包括伸缩板、伸缩杆组、第三齿轮、第四齿轮和第二舵机；所述的伸缩杆组包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第一连杆、第二连杆的内端均固定有第三齿轮，且均与升降架铰接；两个第三齿轮啮合；第一连杆、第二连杆的外端与第三连杆、第四连杆的一端分别铰接；第三连杆、第四连杆的另一端均固定有第四齿轮，且均与伸缩板铰接；两个第四齿轮啮合；其中一个第三齿轮由第二舵机驱动；所述的采摘机构包括挡板、固定刀片、主动刀片和第三舵机；第三舵机及挡板均固定在伸缩板上；主动刀片的内端与第三舵机的输出轴固定；固定刀片的外端与挡板固定，内端与第三舵机的输出轴构成转动副。2.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：还包括摄像头云台组件；所述的摄像头云台组件包括云台底座、第一云台架、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周易之，孙雪松，童康成，杨波，朱轩逸，樊志华，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33