【技术实现步骤摘要】
一种油茶果采摘装置
本技术主要涉及自动采摘
，具体涉及一种油茶果采摘装置。
技术介绍
茶油具有很高的保健和营养价值，国家为保障粮油安全，大力重视和扶持油茶产业发展，目前油茶果采摘主要依靠人工采摘，劳动量大而效率极低。油茶果采摘已成为油茶产业发展最薄弱的一环，逐渐成为阻碍油茶产业快速发展的瓶颈。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种油茶果采摘装置。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种油茶果采摘装置，包括工作平台、移动装置、用于采集油茶果图像得到采摘信息的双目视觉装置、用于根据所述采摘信息生成采摘指令的控制装置、用于根据所述采摘指令执行转动动作的采摘执行机构和用于根据所述采摘指令执行油茶果采摘动作的机械臂，所述工作平台为中空腔体结构，所述移动装置设置在所述工作平台的底部，所述机械臂的末端设置在所述工作平台上表面，所述采摘执行机构设置在所述机械臂的前端，所述双目视觉装置设置在所述工作平台的上表面，所述控制装置设置在所述工作平台的中空腔体结构内，所述双目视觉装置与所述控制装置电连接，所述控制装置分别与所述采摘执行机构和所述移动装置电连接...
【技术保护点】
1.一种油茶果采摘装置，其特征在于，包括工作平台(5)、移动装置(6)、用于采集油茶果图像得到采摘信息的双目视觉装置(3)、用于根据所述采摘信息生成采摘指令的控制装置(4)、用于根据所述采摘指令执行转动动作的采摘执行机构(1)和用于根据所述采摘指令执行油茶果采摘动作的机械臂(2)，所述工作平台(5)为中空腔体结构，所述移动装置(6)设置在所述工作平台(5)的底部，所述机械臂(2)的末端设置在所述工作平台(5)上表面，所述采摘执行机构(1)设置在所述机械臂(2)的前端，所述双目视觉装置(3)设置在所述工作平台(5)的上表面，所述控制装置(4)设置在所述工作平台(5)的中空腔体...
【技术特征摘要】
1.一种油茶果采摘装置，其特征在于，包括工作平台(5)、移动装置(6)、用于采集油茶果图像得到采摘信息的双目视觉装置(3)、用于根据所述采摘信息生成采摘指令的控制装置(4)、用于根据所述采摘指令执行转动动作的采摘执行机构(1)和用于根据所述采摘指令执行油茶果采摘动作的机械臂(2)，所述工作平台(5)为中空腔体结构，所述移动装置(6)设置在所述工作平台(5)的底部，所述机械臂(2)的末端设置在所述工作平台(5)上表面，所述采摘执行机构(1)设置在所述机械臂(2)的前端，所述双目视觉装置(3)设置在所述工作平台(5)的上表面，所述控制装置(4)设置在所述工作平台(5)的中空腔体结构内，所述双目视觉装置(3)与所述控制装置(4)电连接，所述控制装置(4)分别与所述采摘执行机构(1)和所述移动装置(6)电连接。2.根据权利要求1所述的油茶果采摘装置，其特征在于，所述双目视觉装置(3)包括用于采集油茶果图像的摄像机和用于根据所述油茶果图像得到采摘信息的视觉图像处理器，所述摄像机设有两个，两个所述摄像机设置在所述工作平台(5)的上表面且分别位于所述机械臂(2)的两侧，所述视觉图像处理器设置在所述工作平台(5)的上表面，两个所述摄像机分别与所述视觉图像处理器电连接，所述视觉图像处理器与所述控制装置(4)电连接。3.根据权利要求1所述的油茶果采摘装置，其特征在于，所述机械臂(2)包括基座(201)、第一臂(203)、第二臂(204)、第三臂(205)、第四臂(206)、第一关节(207)、第二关节(208)、第三关节(209)、第四关节(210)和用于控制各关节向不同方向弯曲的机械臂驱动器(202)；所述基座(201)设置在所述工作平台(5)上表面的中心处，且所述基座(201)与所述工作平台(5)固定连接，所述机械臂驱动器(202)固定连接在所述基座(201)上，所述机械臂驱动器(202)的输入端与所述控制装置(4)电连接，所述机械臂驱动器(202)的输出端分别与所述第一关节(207)、所述第二关节(208)、所述第三关节(209)和所述第四关节(210)电连接；所述第一臂(203)的末端通过所述第一关节(207)与所述机械臂驱动器(202)转动连接，所述第一臂(203)的前端通过所述第二关节(208)与所述第二臂(204)的末端转动连接，所述第二臂(204)的前端通过所述第三关节(209)与所述第三臂(20...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟向伟，王梁，徐丹琦，
申请(专利权)人：广西师范大学，
类型：新型
国别省市：广西,45
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