传感器系统及自动驾驶车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种自动驾驶车辆及传感器系统，自动驾驶车辆包括车身以及置于车身上的传感器系统，传感器系统包括第一摄像模组，第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个第一摄像头的光轴相交，第一摄像头的视角和车身的侧面相交。通过两个第一摄像头在车身同一侧面上的布置方式，单个侧面附近的区域均处于两个第一摄像头的视野范围内，使得车身侧面具有足够大的视野区域，避免车身侧面存在视野盲区。

Sensor system and self driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
传感器系统及自动驾驶车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆的传感器系统及自动驾驶车辆。
技术介绍
由于自动驾驶汽车可以降低交通事故的发生和减少人力成本等优点，目前是全世界的热门研究领域。并且随着各种传感器成本的下降和技术的发展，自动驾驶技术也逐渐趋于商用领域。相对于开放式的复杂城市道路的场景，自动驾驶技术更容易在封闭或者半封闭的应用场景下落地，比如自动化码头，机场和封闭工业园区等。但是在这种应用场景下，不同于普通的小轿车，需实现自动驾驶的车辆通常是体积较大、长度较长的大型卡车。由于大型卡车的两侧的长度较长，相比于普通小轿车，大型卡车的两侧需要更长的视野，因此，如何在大型卡车上合理的设置检测传感器，使得大型卡车的两侧具有更长的视野，避免车身两侧的存在视野盲区是一个需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的提供了一种自动驾驶车辆的传感器系统，其目的是避免车身的侧面存在视野盲区。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种自动驾驶车辆的传感器系统，其用于安装于车辆的车身上，车身具有前面、后面和两个侧面，车身的两个侧面关于第一中心平面对称，车身的两个侧面与车身前面以及后面的连接处形成有四个侧边，所述传感器系统包括雷达模块和第一摄像模组。雷达模块安装于车身的四周，用于探测车身周边的障碍物信息；第一摄像模组安装于车身的四个侧边上，用于采集车身两侧的图像信息，所述第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个所述第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个所述第一摄像头的光轴相交，所述第一摄像头的视角和车身的侧面相交。可选地，每个所述第一摄像头的视角的边缘均贴合于车身的侧面。可选地，四个所述第一摄像头安装于同一高度，每个所述第一摄像头的安装高度为1.8米。可选地，每个所述第一摄像头的光轴均水平设置。可选地，所述传感器系统还包括用于采集车身正前方的图像信息的第二摄像模组，所述第二摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第二摄像模组的多个所述摄像头均安装于车身的前面，且均位于第一中心平面上。可选地，所述第二摄像模组包括第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头，所述第二摄像头的视距大于第三摄像头的视距，所述第三摄像的视距大于第四摄像头的视距，所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的光轴水平设置,所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的视角相交。可选地，所述第二摄像头和第三摄像头的安装高度均为1.8米。可选地，所述第四摄像头为鱼眼摄像头，所述第四摄像头的安装高度小于或等于第四摄像头的视距。可选地，所述第四摄像头的安装高度为1.5米。可选地，所述传感器系统还包括用于采集车身后方的图像信息的第三摄像模组，所述第三摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第三摄像模组中的多个摄像头和所述第二摄像模组中的多个摄像头的型号相同，所述第三摄像模组中的多个摄像头安装于车身的后面，且均位于第一中心平面上，所述第三摄像模组和第二摄像模组中相同型号的摄像头的安装高度相同。可选地，所述雷达模块包括激光雷达以及毫米波雷达，所述激光雷达以及所述毫米波雷达均设置为多个，多个所述激光雷达和多个所述毫米波雷达均分布于车身的四周。可选地，所述激光雷达在车身的每个侧边上均设置有一个，位于车身前面的侧边上的所述激光雷达的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述激光雷达的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面的两个所述激光雷达的光轴相交，所述激光雷达的视场角和车身的侧面相交。可选地，每个所述激光雷达的视场角的边缘均贴合于车身的侧面。可选地，每个所述激光雷达的光轴均水平设置。可选地，多个所述激光雷达的安装高度均为1米。可选地，所述激光雷达在车身的前面和后面分别设置为一个，车身前面的所述激光雷达用于探测车身正前方的障碍物信息，车身前面和车身后面的所述激光雷达的光轴均位于第一中心平面上，车身前面的所述激光雷达和车身后面的所述激光雷达关于竖直方向的平面对称设置，车身前面的所述激光雷达和车身后面的所述激光雷达的对称平面平行于车身的宽度方向。可选地，所述毫米波雷达在车身的四个侧边上的分别设置为一个，用于探测车身前方和后方的障碍物信息，车身前面的侧边上的所述毫米波雷达的光轴向着车身的侧前方，车身后面的侧边上的所述毫米波雷达的光轴向着车身的侧后方，车身前面或后面的两个侧边上的所述毫米波雷达的视场角相交，车身两个侧面的侧边上的所述毫米波雷达关于第一中心平面对称设置。可选地，所述毫米波雷达在车身的前面和后面分别设置为一个，车身前面的所述毫米波雷达用于探测车身正前方的障碍物信息，车身后面的所述毫米波雷达用于探测车身后方的障碍物信息，车身前面和车身后面的所述毫米波雷达的光轴均位于第一中心平面上。可选地，所述毫米波雷达的安装高度为0.8米。一种自动驾驶车辆，包括车身，所述车身上设置传感器系统。由上述技术方案可知，本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术的传感器系统中，通过安装于车身前面的侧边上的第一摄像头的向着侧后方的设置，避免车身侧面的部分区域位于第一摄像头的背光区，避免车身的侧面会处于第一摄像头的视野盲区内。通过第一摄像头的视角和车身的侧面相交,保证车身的侧面均处于第一摄像头的视角范围内，避免趋近车身的侧面的区域存在视野盲区。同时，第一摄像头的向后设置保证第一摄像头沿车身的侧面的长度方向具有足够大的视野长度。由于每个第一摄像头的视距均大于车身的长度，使得趋近车身的侧面的区域在长度方向上均处于第一摄像头的视野范围内。位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个摄像头的光轴相交，即，车身同一侧面的两个第一摄像头的视野相交。侧身的侧面处于第一摄像头的视角范围内，第一摄像头安装与侧面的侧边上，使得每一摄像头的安装位置均处于另一个摄像头的视角范围内，可以有效的避免单个摄像头的安装位置存在视野宽度较小的问题。两个第一摄像头的设置，使得车身的侧面不存在视野盲区。同时，在自动化码头，机场和封闭工业园区等场内环境中的用于运输或转运的车辆的长度一般较长。利用本传感器系统的中车身的侧边上的四个第一摄像头的设置方式，可以保证车身的侧面处于第一摄像头的视野范围内，保证车身的侧面具有足够的视野。即，本申请中通过两个第一摄像头在车身同一侧面上的布置方式，单个侧面附近的区域均处于两个第一摄像头的视野范围内，使得车身侧面具有足够大的视野区域，避免车身侧面存在视野盲区，单个侧面的两个摄像头的布置方式，使得车身的侧面具有足够大的视野长度，该传感器的布置方式特别适用于车身长度较长的车辆。附图说明图1是本专利技术的第一摄像头、第二摄像模组和第三摄像模组的实施例的安装位置示意图；图2是图1中所述的第一摄像头、第二摄像模组和第三摄像模组的探测视野的示意图；图3是本专利技术激光雷达的实施例的安装位置示意图；图4是本专利技术毫米波雷达的实施例的安装位置示意图；图5是图3中所述的激光雷达的探测视野示意图；图6是图4中所述的毫米波雷达的探测视野示意图。附图标记说明如下：a、车身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的传感器系统，其用于安装于车辆的车身上，车身具有前面、后面和两个侧面，车身的两个侧面关于第一中心平面对称，车身的两个侧面与车身前面以及后面的连接处形成有四个侧边，其特征在于，所述传感器系统包括：雷达模块，其安装于车身的四周，用于探测车身周边的障碍物信息；及第一摄像模组，其安装于车身的四个侧边上，用于采集车身两侧的图像信息，所述第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个所述第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个所述第一摄像头的光轴相交，每个所述第一摄像头的视角和车身的侧面相交。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的传感器系统，其用于安装于车辆的车身上，车身具有前面、后面和两个侧面，车身的两个侧面关于第一中心平面对称，车身的两个侧面与车身前面以及后面的连接处形成有四个侧边，其特征在于，所述传感器系统包括：雷达模块，其安装于车身的四周，用于探测车身周边的障碍物信息；及第一摄像模组，其安装于车身的四个侧边上，用于采集车身两侧的图像信息，所述第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个所述第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个所述第一摄像头的光轴相交，每个所述第一摄像头的视角和车身的侧面相交。2.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，每个所述第一摄像头的视角的边缘均贴合于车身的侧面。3.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，四个所述第一摄像头安装于同一高度，每个所述第一摄像头的安装高度为1.8米。4.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，每个所述第一摄像头的光轴均水平设置。5.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器系统还包括用于采集车身正前方的图像信息的第二摄像模组，所述第二摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第二摄像模组的多个所述摄像头均安装于车身的前面，且均位于第一中心平面上。6.如权利要求5所述的传感器系统，其特征在于，所述第二摄像模组包括第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头，所述第二摄像头的视距大于第三摄像头的视距，所述第三摄像的视距大于第四摄像头的视距，所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的光轴水平设置,所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的视角相交。7.如权利要求6所述的传感器系统，其特征在于，所述第二摄像头和第三摄像头的安装高度均为1.8米。8.如权利要求6所述的传感器系统，其特征在于，所述第四摄像头为鱼眼摄像头，所述第四摄像头的安装高度小于或等于第四摄像头的视距。9.如权利要求8所述的传感器系统，其特征在于，所述第四摄像头的安装高度为1.5米。10.如权利要求5所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器系统还包括用于采集车身后方的图像信息的第三摄像模组，所述第三摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第三摄像模组中的多个摄像头和所述第二摄像模组中的多个摄像头的型号相同，所述第三摄像模组中的多个摄像头安...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子韬，王坚兴，陈志琼，
申请(专利权)人：深圳中集专用车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44