转运车及转运方法技术

本发明专利技术提供了一种转运车和转运方法。转运车包括车体、升降系统、检测系统和定位系统。车体具有用于承载待运物的承载面；车体能够移动而带动待运物移动；升降系统具有固定端和举升端；固定端固定于车体上，举升端可相对于车体升降；检测系统设置于车体上，用于检测承载面上是否承载有待运物；定位系统用于确定车体的位置信息；定位系统包括设置于举升端上的卫星导航设备，卫星导航设备可随举升端的升降而升降；其中，在承载面上承载有待运物时，升降系统的举升端升起而将卫星导航设备向上举升至超出待运物。本发明专利技术的转运车定位精度高。

【技术实现步骤摘要】
转运车及转运方法
本专利技术涉及转运
，特别涉及一种转运车及转运方法。
技术介绍
集装箱码头作为海运货物主要的集散地，其主要功能是将到港货船的集装箱卸载、转出港区或将进港散箱装船、转出港区。随着海运物流的高速发展，对码头装卸设备的自动化程度要求越来越高。目前，可用于港口码头的无人驾驶转运车包括两类：一类是在传统重卡车上安装自动驾驶组件和设备。GPS设备固定安装在驾驶室的顶部，无法调节GPS设备的位置，不够灵活，且传统重卡的车身和驾驶室会影响GPS设备的定位精度。另一类是通过改装码头在地面打入磁钉来实现较低等级的自动驾驶。采用该方式需要改造码头，改装费用较高，且磁钉损坏修复费用较高，周期较长，影响码头运行效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种定位精度高、转运效率高的转运车及转运方法，以解决现有技术中的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种转运车，包括：车体，具有用于承载待运物的承载面；所述车体能够移动而带动所述待运物移动；升降系统，具有固定端和举升端；所述固定端固定于所述车体上，所述举升端可相对于所述车体升降；检测系统，设置于所述车体上，用于检测所述承载面上是否承载有所述待运物；定位系统，用于确定所述车体的位置信息；所述定位系统包括设置于所述举升端上的卫星导航设备，所述卫星导航设备可随所述举升端的升降而升降；其中，在所述承载面上承载有所述待运物时，所述升降系统的举升端升起而将所述卫星导航设备向上举升至超出所述待运物。其中一实施方式中，所述定位系统还包括设置于所述车体两端的摄像设备；所述摄像设备的采集区域覆盖所述车体移动方向的前方和后方，用于确定所述车体是否到达预定位置；其中，在所述车体到达预定位置时，所述升降系统的举升端降下而将所述卫星导航设备向下收回。其中一实施方式中，所述车体包括车架、围设于所述车架四周的车身外饰、设置于所述车架上的支撑板，及设置于所述车架两端的安装支架；所述车身外饰围设于所述车架四周而形成收容空间；所述安装支架位于所述收容空间内，且沿所述车架的长度方向，所述安装支架向所述车架的外侧伸出；所述支撑板的上表面构成所述承载面，所述检测系统设置于所述车身外饰上，所述固定端固定于所述安装支架上。其中一实施方式中，所述车体还包括位于所述收容空间内的固定支架；所述固定支架与所述车架固定连接，并与所述安装支架高度相间隔设置于所述安装支架的上方，所述固定支架具有用于套接于所述固定端外周的套接件，而与所述安装支架共同固定所述固定端。其中一实施方式中，所述车身外饰包括沿车架长度方向延伸的两侧部车身外饰及沿所述车架宽度方向延伸的两端部车身外饰；所述侧部车身外饰遮挡所述车架的侧部；所述端部车身外饰包括第一遮挡部和第二遮挡部，所述第一遮挡部遮挡所述车架的端部并与所述车架的端部具有间隔，所述第二遮挡部连接所述第一遮挡部与所述车架，所述第二遮挡部上设有供所述举升端升起穿过的穿孔。其中一实施方式中，所述侧部车身外饰包括水平遮挡部和竖直遮挡部；所述竖直遮挡部遮挡所述车架的侧部，所述水平遮挡部垂直于所述竖直遮挡部，所述水平遮挡部与所述车架连接且所述水平遮挡部低于所述车体的承载面；各所述水平部的两端均设置有所述检测系统。其中一实施方式中，所述举升端升起时高于所述承载面至少3m。其中一实施方式中，所述检测系统的采集范围覆盖所述承载面；所述检测系统包括摄像设备。其中一实施方式中，所述转运车还包括控制系统；所述控制系统分别与所述检测系统、所述定位系统和所述升降系统电连接，用于接收所述承载面上承载有待运物的信号并控制所述升降系统的举升端升起。本专利技术还提供一种转运方法，包括以下步骤：根据卫星导航信号控制所述转运车移动至装货区域；检测所述转运车的承载面上是否承载有待运物；在所述承载面上承载有所述待运物时，控制卫星导航设备向上升起至超出所述待运物；持续接收卫星导航信号以控制所述转运车的移动。其中一实施方式中，所述转运方法还包括以下步骤：根据所述卫星导航信号控制所述转运车移动至卸货区域；确定所述转运车是否到达卸货区域；在所述转运车到达卸货区域时，控制所述卫星导航设备向下降下；检测所述承载面上的所述待运物是否卸下；在所述承载面上的所述待运物卸下时，控制所述转运车退出所述卸货区域。其中一实施方式中，通过所述卫星导航设备确定所述转运车是否到达卸货区域。其中一实施方式中，通过所述定位系统的摄像设备或所述检测系统获取所述卸货区域预定的标志物来确定所述转运车是否到达卸货区域。由上述技术方案可知，本专利技术的优点和积极效果在于：本专利技术的转运车包括车体、检测系统、定位系统和升降系统，定位系统包括卫星导航设备，且卫星导航设备设置于升降系统的举升端而可相对于车体升降，通过检测系统检测车体上是否承载有待运物，在承载面上承载有待运物时，升降系统的举升端升起而将卫星导航设备向上举升至超出待运物，避免了待运物对卫星导航设备的干涉，提高了卫星导航设备的定位精度和准确度，进而提高了转运效率。且采用该转运车进行转运，码头无需在地面打入磁钉，降低码头改装费和日常维修费。本专利技术的转运方法通过升降系统的举升将卫星导航设备向上举升至超出待运物，避免了待运物对卫星导航设备的干涉，提高了卫星导航设备的定位精度和准确度，进而提高了转运效率。附图说明图1为本专利技术中转运车其中一实施例的主视图；图2为本专利技术中转运车其中一实施例的俯视图；图3为本专利技术其中一实施例中车架与车轮的配合结构图；图4为本专利技术其中一实施例中转运车的剖视图；图5为本专利技术其中一实施例中安装支架的结构示意图；图6为本专利技术其中一实施例中固定支架的结构示意图。其中，附图标记说明如下：1、转运车；11、车体；111、车架；1111、纵梁；1112、端部横梁；1113、中部横梁；1114、限位梁；1115、导向板；1121、侧部车身外饰；1122、端部车身外饰；113、支撑板；114、行走轮；12、检测系统；13、定位系统；14、升降系统；15、控制系统；16、安装支架；161、安装座；162、加强板；17、固定支架；171、固定板；172、套接件；173、增强板。具体实施方式体现本专利技术特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本专利技术能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本专利技术的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本专利技术。为了进一步说明本专利技术的原理和结构，现结合附图对本专利技术的优选实施例进行详细说明。本专利技术提供一种转运车1，用于在码头转运待运物。待运物可为集装箱或者其他货物。码头包括待机区域、装货区域和卸货区域。转运车1在待机区域、装货区域和卸货区域之间移动。在转运车1不工作时，停于待机区域；在接收到装货信号时，转运车1行驶至装货区域进行装货；装货完毕后，转运车1行驶至卸货区域进行卸货；卸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转运车，其特征在于，包括：/n车体，具有用于承载待运物的承载面；所述车体能够移动而带动所述待运物移动；/n升降系统，具有固定端和举升端；所述固定端固定于所述车体上，所述举升端可相对于所述车体升降；/n检测系统，设置于所述车体上，用于检测所述承载面上是否承载有所述待运物；/n定位系统，用于确定所述车体的位置信息；所述定位系统包括设置于所述举升端上的卫星导航设备，所述卫星导航设备可随所述举升端的升降而升降；/n其中，在所述承载面上承载有所述待运物时，所述升降系统的举升端升起而将所述卫星导航设备向上举升至超出所述待运物。/n

【技术特征摘要】
20190709 CN 20191061553711.一种转运车，其特征在于，包括：
车体，具有用于承载待运物的承载面；所述车体能够移动而带动所述待运物移动；
升降系统，具有固定端和举升端；所述固定端固定于所述车体上，所述举升端可相对于所述车体升降；
检测系统，设置于所述车体上，用于检测所述承载面上是否承载有所述待运物；
定位系统，用于确定所述车体的位置信息；所述定位系统包括设置于所述举升端上的卫星导航设备，所述卫星导航设备可随所述举升端的升降而升降；
其中，在所述承载面上承载有所述待运物时，所述升降系统的举升端升起而将所述卫星导航设备向上举升至超出所述待运物。


2.根据权利要求1所述的转运车，其特征在于，所述定位系统还包括设置于所述车体两端的摄像设备；所述摄像设备的采集区域覆盖所述车体移动方向的前方及后方，用于确定所述车体是否到达预定位置；
其中，在所述车体到达预定位置时，所述升降系统的举升端降下而将所述卫星导航设备向下收回。


3.根据权利要求1所述的转运车，其特征在于，所述车体包括车架、围设于所述车架四周的车身外饰、设置于所述车架上的支撑板，及设置于所述车架两端的安装支架；所述车身外饰围设于所述车架四周而形成收容空间；所述安装支架位于所述收容空间内，且沿所述车架的长度方向，所述安装支架向所述车架的外侧伸出；所述支撑板的上表面构成所述承载面，所述检测系统设置于所述车身外饰上，所述固定端固定于所述安装支架上。


4.根据权利要求3所述的转运车，其特征在于，所述车体还包括位于所述收容空间内的固定支架；所述固定支架与所述车架固定连接，并与所述安装支架高度相间隔设置于所述安装支架的上方，所述固定支架具有用于套接于所述固定端外周的套接件，而与所述安装支架共同固定所述固定端。


5.根据权利要求3所述的转运车，其特征在于，所述车身外饰包括沿车架长度方向延伸的两侧部车身外饰及沿所述车架宽度方向延伸的两端部车身外饰；所述侧部车身外饰遮挡所述车架的侧部；所述端部车身外饰包括第一遮挡部和第二遮挡部，所述第一遮挡部遮挡所述车架的端...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子韬，阎醒，王坚兴，陈志琼，苏彤，
申请(专利权)人：深圳中集专用车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44