用于车辆传感器的数据融合方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于车辆传感器的数据融合方法及装置，属于数据融合领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合。其简化了后续决策系统的判断逻辑，提高了整个系统的安全性和运行效率。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆传感器的数据融合方法及装置
本专利技术涉及数据融合领域，具体地，涉及一种用于车辆传感器的数据融合方法及装置。
技术介绍
由于单一传感器自身的性能缺陷，某些情况无法实现针对障碍物的目标探测，例如，摄像头在光照比较差的工况下无法探测目标。因此，自动驾驶汽车需要多种传感器对目标进行探测才能实现对周围环境的全面感知。如果对多个传感器探测的目标数据进行直接输出，将造成数据传输量巨大，且会存在以下问题：目标误检，例如没有障碍物却输出障碍物；目标漏检，例如存在障碍物却没有输出；同一目标属性不一致；无法获得目标最优属性等。这些问题将对后续决策系统的判断逻辑带来很大不便，降低整个系统的安全性和运行效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种用于车辆传感器的数据融合方法，用于至少解决对多个传感器探测的目标数据进行直接输出所造成数据传输量巨大的技术问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于车辆传感器的数据融合方法，所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合，其中每一所述属性组合包括分别从所述每一个所述传感器探测的目标的参数属性集合中选择的一个目标的参数属性集合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合，其中，所述重合度是指所述属性组合中对应于同一目标的参数属性集合的数量。进一步的，所述确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度包括针对每一个所述属性组合执行以下步骤：分别计算n个参数属性集合中的每一个相同类型的n个参数属性的离散度；判断所述每一个相同类型的n个参数属性的离散度是否均处于各自对应的预定范围内；如果所述每一个相同类型的n个参数属性的离散度均处于各自对应的预定范围内，则确定所述属性组合中的参数属性集合的重合度为n；以及如果所述每一个相同类型的n个参数属性的离散度不满足均处于各自对应的预定范围内，则确定所述属性组合中的参数属性集合的重合度为1，其中，所述n为正整数，所述n的取值为大于或等于2且小于或等于所述属性组合中目标的参数属性集合的数量。进一步的，在确定出的所述属性组合中的参数属性集合的重合度为多个数值时，选择这多个数值中的最大值作为所述属性组合中的参数属性集合的重合度。进一步的，所述确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度包括：针对每一个所述属性组合，从所述n的值为最大值开始依次递减所述n的值，直到确定出所述属性组合中的参数属性集合的重合度。进一步的，根据以下步骤确定所述预定范围：从预先存储的预定范围列表中选取所述n个参数属性中特定传感器探测的参数属性所对应的预定范围，其中所述预定范围列表包括特定传感器探测的参数属性的范围及与所述特定传感器探测的每一参数属性的范围对应的预定范围。进一步的，所述离散度为标准差、方差或平均差。进一步的，所述方法还包括：从所述第一数据融合列表中删除重复融合的数据以得到第二数据融合列表。进一步的，所述参数属性集合还包括目标ID，所述方法包括根据以下步骤删除重复融合的数据：判断与重合度p对应的目标ID的集合是否被包含在与重合度对应的q的目标ID的集合内，其中q的取值大于p的取值；如果与重合度p对应的目标ID的集合被包含在与重合度对应的q的目标ID的集合内，则从所述第一数据融合列表中删除与所述重合度p对应的数据，其中p和q均为正整数，p的取值为大于或等于1且小于重合度的最大值，q的取值为大于1且小于或等于重合度的最大值。进一步的，所述根据所读取的每一个传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合包括：分别针对所述每一个传感器探测的目标的参数属性集合增加一个空的目标的参数属性集合；以及基于增加空的目标的参数属性集合后的参数属性集合来生成所述属性组合。相对于现有技术，本专利技术所述的用于车辆传感器的数据融合方法具有以下优势：本专利技术所述的用于车辆传感器的数据融合方法，通过对每一个传感器探测的每一个目标的参数属性集合进行组合，并确定每一个属性组合中参数属性集合的重合度，然后基于重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表。该第一数据融合列表针对同一目标的参数属性集合进行了融合，使得后续决策系统便于使用该数据融合列表，简化了后续决策系统的判断逻辑，提高了整个系统的安全性和运行效率。本专利技术的另一目的在于提出一种用于车辆传感器的数据融合装置，用于至少解决对多个传感器探测的目标数据进行直接输出所造成数据传输量巨大的技术问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于车辆传感器的数据融合装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有指令，所述指令用于使得所述处理器能够执行上述的用于车辆传感器的数据融合方法。所述用于车辆传感器的数据融合装置与上述用于车辆传感器的数据融合方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1示出了根据本专利技术一实施例的用于车辆传感器的数据融合方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术一实施例的属性组合中的参数属性集合的重合度确定流程示意图；以及图3示出了根据本专利技术一实施例的用于车辆传感器的数据融合装置的结构框图。附图标记说明310存储器320处理器具体实施方式以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。本专利技术实施例中提到的“传感器”可以指布置在车辆上用于探测目标的任意类型的装置，例如可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。本专利技术实施例中提到的“目标”可以指在车辆前方、后方或侧方的移动的或静止的任意物体，例如，车辆、人、建筑物等。图1示出了根据本专利技术一实施例的用于车辆传感器的数据融合方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供一种用于车辆传感器的数据融合方法，该方法可以设置为实时执行或设置为每隔预定时间执行一次。所述方法可以包括步骤S110至步骤S130。在步骤S110，读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合。这里，可以读取预先选定的多个传感器中每一个传感器探测的每一个目标的参数属性集合，也可以读取全部传感器中每一个传感器探测的每一个目标的参数属性集合，其中，各传感器的类型可以相同也可以不同。传感器可以探测到一个或多个目标，并且针对每一个目标，传感器可以确定出每一个目标的参数属性集合，该参数属性集合包括多种类型的参数属性，例如，有关速度、距离等等的参数属性。在步骤S110中读取的参数属性集合可以包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离。本专利技术实施例中的纵向速度可以是指探测的目标沿车辆行驶方向的速度，纵向距离可以是指探测的目标相对车辆的纵向距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆传感器的数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合，其中每一所述属性组合包括分别从所述每一个所述传感器探测的目标的参数属性集合中选择的一个目标的参数属性集合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合，其中，所述重合度是指所述属性组合中对应于同一目标的参数属性集合的数量。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆传感器的数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合，其中每一所述属性组合包括分别从所述每一个所述传感器探测的目标的参数属性集合中选择的一个目标的参数属性集合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合，其中，所述重合度是指所述属性组合中对应于同一目标的参数属性集合的数量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度包括针对每一个所述属性组合执行以下步骤：分别计算n个参数属性集合中的每一个相同类型的n个参数属性的离散度；判断所述每一个相同类型的n个参数属性的离散度是否均处于各自对应的预定范围内；如果所述每一个相同类型的n个参数属性的离散度均处于各自对应的预定范围内，则确定所述属性组合中的参数属性集合的重合度为n；以及如果所述每一个相同类型的n个参数属性的离散度不满足均处于各自对应的预定范围内，则确定所述属性组合中的参数属性集合的重合度为1，其中，所述n为正整数，所述n的取值为大于或等于2且小于或等于所述属性组合中目标的参数属性集合的数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定出的所述属性组合中的参数属性集合的重合度为多个数值时，选择这多个数值中的最大值作为所述属性组合中的参数属性集合的重合度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度包括：针对每...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛建勇，王天培，张凯，刘宏伟，刘洪亮，任亚星，和林，李小川，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13