一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法技术方案

本发明专利技术公开了一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法，包括吊具固定部分，还包括第一液压缸、第二液压缸、第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器和PLC控制器；所述第一液压缸、第二液压缸对称设于所述吊具固定部分上；所述第一液压缸相应连接第一比例阀、第一传感器；所述第二液压缸相应连接第二比例阀、第二传感器；所述第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器均与所述PLC控制器信号相连。本发明专利技术通过对液压系统进行优化，进而对液压缸运动加以控制，实现液压缸同步运动。

A synchronous double hydraulic system and its synchronization method for container straddle carrier

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法
本专利技术涉及集装箱吊具对箱同步技术，更具体地说，涉及一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法。
技术介绍
集装箱跨运车是集装箱装卸设备中的一种，通常承担由码头前沿到堆场的水平运输或者堆场的集装箱堆码工作，它以门形车架跨在集装箱上，由装有集装箱吊具的液压升降系统吊起集装箱，进行搬运，并可将集装箱堆码二、三层高。由于集装箱跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点，得到普遍的应用，集装箱跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利。集装箱跨运车通过其端部横梁四角的旋锁与集装箱的顶角配件连接，由司机操作控制旋锁的开闭，进行集装箱装卸作业。为了方便司机操作集装箱跨运车，集装箱跨运车上的吊具大多采用有动力吊具，这类吊具可以实现平移、转向等运动操作。如图1、图2所示，吊具的液压缸1上推杆固定在吊具固定部分2上，而液压缸1与可移动部分3连接，液压缸1运动时，带动可移动部分3一起移动。双液压缸1、4运动可以实现吊具的平移及转向功能，但是这类吊具上的液压系统大多采用电磁阀，对液压缸的移动没有加以控制，会出现双液压缸运动不同步的问题。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术的目的是提供一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法，通过对液压系统进行优化，进而对液压缸运动加以控制，实现液压缸同步运动。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一方面，一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统，包括吊具固定部分，还包括第一液压缸、第二液压缸、第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器和PLC控制器；所述第一液压缸、第二液压缸对称设于所述吊具固定部分上；所述第一液压缸相应连接第一比例阀、第一传感器；所述第二液压缸相应连接第二比例阀、第二传感器；所述第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器均与所述PLC控制器信号相连。另一方面，一种集装箱跨运车对箱同步方法：首先PLC控制器给定双液压系统中一个液压缸移动的位移量，该液压缸开始移动，相应的传感器检测出该液压缸实际移动的位移量，与PLC控制器给定的位移量进行比较，从而得到偏差，通过PLC控制器控制该偏差使其趋近于零，实现改液压缸的精准控制；双液压系统中另一个液压缸同上述方法进行精准控制，当两个液压缸移动的位移量相同时，即可实现双液压缸的同步控制。在上述的技术方案中，本专利技术所提供的一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法，还具有以下几点有益效果：1)本专利技术双液压系统中使用比例阀可以根据要求对流量、压力进行控制；2)本专利技术双液压系统中对液压缸采用PID控制，精准控制液压缸，并通过给定同样的速度位移，实现双液压缸同步精确控制。附图说明图1是现有液压缸在吊具上的安装示意图；图2是图1中吊具的俯视图；图3是本专利技术双液压系统的结构示意图；图4是本专利技术同步方法中对液压缸采用PID控制的原理图。具体实施方式下面结合附图和实施例进一步说明本专利技术的技术方案。请结合图3至图4所示，本专利技术所提供的一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统，包括吊具固定部分，还包括第一液压缸5、第二液压缸6、第一比例阀7、第二比例阀8、第一传感器9、第二传感器10和PLC控制器11。将所述第一液压缸5、第二液压缸6对称设于所述吊具固定部分上，用以带动可移动部分。较佳的，所述第一液压缸5相应连接第一比例阀7、第一传感器9。较佳的，所述第二液压缸6相应连接第二比例阀8、第二传感器10。较佳的，所述第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器均与所述PLC控制器信号相连。本专利技术双液压系统中采用比例阀，比例阀可以对液压、流量进行控制，因此可以通过改变比例阀的输入电流来改变流量进而改变相应液压缸的运动状态。而原吊具的双液压系统中采用电磁阀，而电磁阀不能对流量、液压进行控制，只能控制回路的通断，当双液压缸位移不能同步时，不能进行相应调整。本专利技术还提供了一种集装箱跨运车对箱同步方法，首先给定双液压系统中一个液压缸移动的位移量，液压缸开始移动，传感器检测出液压缸实际移动的位移量，与给定的位移量进行比较，从而得到偏差，通过控制该偏差使其趋近于零，实现液压缸的精准控制；双液压系统中另一个液压缸同上述方法进行精准控制，当两个液压缸移动的位移量相同时，即可实现双液压缸的同步控制。PID控制是指一种特殊的闭环反馈方法及相关逻辑，其使用三种控制项：比例(P)项、积分(I)项和微分(D)项。每一项代表基于被控制的特定变量的误差值相应的校正因子，由此增益值与每一项相关。典型的基于PID的控制方法将前馈控制项u产生到被控制的系统或设备中，u项可使用以下方程计算：其中，Kp、Ki和Kd代表相应的校准的比例、积分和微分增益，且其中是计算出的闭环误差反馈项。将液压缸位移作为给定量，位移偏差作为e对每个液压缸进行PID控制，可以对单独液压缸进行精准控制。当两个液压缸的给定量相同时，双液压缸便会实现同步控制。吊具若采用本专利技术双液压系统后，当吊具可移动部分向右移动时，第一液压缸5、第一液压缸6要向右移动带动可移动部分向右移动，单独对第一液压缸5、第一液压缸6进行PID控制。以第一液压缸5为例，首先给定第一液压缸5向右位移量r4(t)，第一液压缸5向右运动，第一传感器9测出第一液压缸5实际向右移动的位移量y4(t)，与给定位移量r4(t)进行比较，得到偏差e4，通过控制e4使其趋近于零，便可实现第一液压缸5点精准控制。第二液压缸6控制同理，当第一液压缸5、第一液压缸6的向右移动位移给定量相同时，即r4(t)＝r1(t)时，第一液压缸5、第一液压缸6实现同步控制。本
中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本专利技术，而并非用作为对本专利技术的限定，只要在本专利技术的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本专利技术的权利要求书范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统，包括吊具固定部分，其特征在于：还包括第一液压缸、第二液压缸、第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器和PLC控制器；所述第一液压缸、第二液压缸对称设于所述吊具固定部分上；所述第一液压缸相应连接第一比例阀、第一传感器；所述第二液压缸相应连接第二比例阀、第二传感器；所述第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器均与所述PLC控制器信号相连。

【技术特征摘要】
1.一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统，包括吊具固定部分，其特征在于：还包括第一液压缸、第二液压缸、第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器和PLC控制器；所述第一液压缸、第二液压缸对称设于所述吊具固定部分上；所述第一液压缸相应连接第一比例阀、第一传感器；所述第二液压缸相应连接第二比例阀、第二传感器；所述第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器均与所述PLC控制器信号相连。2.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵诚佳，李凯，丁小峰，周超群，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31