一种阳极线天车的避让方法技术

本发明专利技术涉及阳极生产线智能控制领域，具体涉及是一种阳极线天车的避让方法，先确定行进天车的最小危险槽位，然后确定行进天车的最大危险槽位，接着通过行进天车的最小危险槽位确定两行进天车的最小安全槽位，然后通过行进天车的最大危险槽位确定两行进天车的最大安全槽位，接着确定行进天车的最小避让位置，然后确定行进天车的最大避让位置，最后进行避让。解决了现有阳极生产线未有相适配的避让方法，很多时候需要经过人工进行手动控制完成避让，且不同的操作者选择的避让方式存在差异，导致阳极生产线工作时需要大量的人力进行天车调动，导致人力成本增加且人工避让时易发生安全事故的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种阳极线天车的避让方法
本专利技术涉及阳极生产线智能控制领域，具体涉及是一种阳极线天车的避让方法。
技术介绍
阳极生产线的天车控制系统由天车调度系统、PLC和天车组成。现有天车控制系统仅由人工实现天车调度，PLC执行天车控制。实际使用中每一条阳极生产线存在多台天车，当天车处于以下两种情景时需要进行避让，(1)其中一台天车的目标槽位其他天车的目标槽位出现交叉，(2)两台天车的安全距离小于两台天车的宽度时，就需要天车施行避让，以满足生产需求及安全的需要。当天车不满足以上两种避让情形时，则天车避让成功。现有阳极生产线未有相适配的避让方法，很多时候需要经过人工进行手动控制完成避让，且不同的操作者选择的避让方式存在差异，导致阳极生产线工作时需要大量的人力进行天车调动，导致人力成本增加且人工避让时易发生安全事故。
技术实现思路
本专利技术针对现有阳极生产线未有相适配的避让方法，很多时候需要经过人工进行手动控制完成避让，且不同的操作者选择的避让方式存在差异，导致阳极生产线工作时需要大量的人力进行天车调动，导致人力成本增加且人工避让时易发生安全事故的问题，提供一种阳极线天车的避让方法。本专利技术解决上述技术问题，采用的技术方案是，一种阳极线天车的避让方法，包括以下步骤：S1，确定行进天车的最小危险槽位；S2，确定行进天车的最大危险槽位；S3，通过行进天车的最小危险槽位确定两行进天车的最小安全槽位；S4，通过行进天车的最大危险槽位确定两行进天车的最大安全槽位；S5，确定行进天车的最小避让位置；S6，确定行进天车的最大避让位置；S7，进行避让。进一步的，S1中行进天车为两台,包括A天车和B天车，A天车位于B天车左侧，对于B天车，A天车在工作且目标槽位不等于实时目标槽位时，则最小危险槽位为A车实时目标槽位。进一步的，S1中行进天车为两台,包括A天车和B天车，A天车位于B天车左侧，对于B天车，A天车处于手动模式，B天车最小危险槽位为A天车最大运行位置。可选的，S2中B天车在自动模式移动状态时，A天车的最大危险槽位为B车实时目标位置。可选的，S2中B天车处于手动模式，A天车最大危险槽位为B天车最小运行位置。可选的，S3中通过最小危险槽位找最小安全槽位α。进一步的，S4中在确定最大危险槽位后,从最大危险槽位开始减少槽位，每减少槽位的长度增加至安全位置长度上：当安全位置长度大于危险长度时，则减至的槽位与A车最大运行槽位比较,若当前槽位大于A天车最大运行槽位，最大安全槽位β为最大运行槽位，反之当前槽位为最大安全槽位β。进一步的，S5中当左侧天车在工作并且目标槽位不等于实时目标槽位，通过左侧天车的目标槽位找到一个最小安全槽位α1，与最小安全槽位α比较，取两者较大值；再与最大安全槽位β比较，若最小安全槽位较大时，最小避让位置为0；若最大安全槽位β较大时，最小避让位置即为最小安全位置。进一步的，S6中当右侧天车在工作并且目标槽位不等于实时目标槽位，通过右侧天车的目标槽位找到一个最大安全槽位β1，与最大安全槽位β比较，取两者较小值。再与最小安全槽位α比较，若最大安全槽位较小时，最大避让位置为0；若最小安全槽位较大时，最大避让位置即为最大安全位置。本专利技术的有益效果至少包括以下之一；1、基于天车调度系统、PLC和天车，通过设置避让方法克服天车调度困难的问题，实现阳极线生产天车调度中实时避让，保证天车调度按既定生产工序进入各浸泡槽位。2、大幅降低阳极生产线人力成本，实现阳极自动化生产可以节省16人/天/线。3、避免人为撞车事故，提供安全保障，实现天车调度自动运行控制，程控工艺时间，产能稳定，可消除越杆及浸泡工艺时间超时/时间不足等造成的产品不良，质量稳定。4、解决了现有阳极生产线未有相适配的避让方法，很多时候需要经过人工进行手动控制完成避让，且不同的操作者选择的避让方式存在差异，导致阳极生产线工作时需要大量的人力进行天车调动，导致人力成本增加且人工避让时易发生安全事故的问题。附图说明图1为阳极生产线结构示意图；图2为阳极生产线天车避让逻辑结构示意图；图3为天车最大/最小危险槽位示意图；图4为天车避让情形结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点能够更加清晰明白，以下结合实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术保护内容。实施例1如图2所示，一种阳极线天车的避让方法：包括以下步骤：S1，确定行进天车的最小危险槽位；S2，确定行进天车的最大危险槽位；S3，通过行进天车的最小危险槽位确定两行进天车的最小安全槽位；S4，通过行进天车的最大危险槽位确定两行进天车的最大安全槽位；S5，确定行进天车的最小避让位置；S6，确定行进天车的最大避让位置；S7，进行避让。在S1中当行进天车为两台,包括A天车和B天车，A天车位于B天车左侧，对于B天车，A天车在工作且目标槽位不等于实时目标槽位时，则最小危险槽位为A车实时目标槽位。当A天车处于手动模式，B天车最小危险槽位为A天车最大运行位置。在S2中B天车在自动模式移动状态时，A天车的最大危险槽位为B车实时目标位置。当B天车处于手动模式，A天车最大危险槽位为B天车最小运行位置。在S3中通过最小危险槽位找最小安全槽位α。在S4中在确定最大危险槽位后,从最大危险槽位开始减少槽位，每减少槽位的长度增加至安全位置长度上：当安全位置长度大于危险长度时，则减至的槽位与A车最大运行槽位比较,若当前槽位大于A天车最大运行槽位，最大安全槽位β为最大运行槽位，反之当前槽位为最大安全槽位β。S5中当左侧天车在工作并且目标槽位不等于实时目标槽位，通过左侧天车的目标槽位找到一个最小安全槽位α1，与最小安全槽位α比较，取两者较大值；再与最大安全槽位β比较，若最小安全槽位(此处为α1与α两者较大值)较大时，最小避让位置为0；若最大安全槽位β较大时，最小避让位置即为最小安全位置。S6中当右侧天车在工作并且目标槽位不等于实时目标槽位，通过右侧天车的目标槽位找到一个最大安全槽位β1，与最大安全槽位β比较，取两者较小值。再与最小安全槽位α比较，若最大安全槽位(此处为β1与β较小值)较小时，最大避让位置为0；若最小安全槽位较大时，最大避让位置即为最大安全位置。为了方便理解对以下名称进行解释：自动模式：指天车接收调度系统的指令进行动作或状态保持，不接收任何人工操作的指令。手动模式：指天车仅接收任何人工操作的指令进行动作或状态保持；不接收任何调度系统操作的指令。最大危险槽位：任一辆天车的右侧车辆的当前槽位或实时目标槽位为此天车的最大危险槽位。当前槽位：为天车当前所在的槽位，天车在等待状态时会停在某一槽位上。实时目标槽位：即天车从等待状态转换为避让状态时分配的目标槽位就是实时目标槽位。最小危险槽位：任一辆天车的左侧车辆的当前槽位或实时目标槽位为此天车的最小危险槽位。最小避让位置：指天车向左侧避让时最短移动槽位位置。最大避让位置：指天车向右侧避让时最短移动槽位位置。危险长度：指A天车右宽长度加B天车左宽长度，其中A天车与B天车为相邻天车。安全位置长度：指不触发天车避让的长度，即不触发
技术介绍
中所指避让的两种情况的长度。槽位：一侧阳极线上各个槽从一端朝向另一端按顺序排布。如图3所示，B天车行车范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种阳极线天车的避让方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，确定行进天车的最小危险槽位；S2，确定行进天车的最大危险槽位；S3，通过行进天车的最小危险槽位确定两行进天车的最小安全槽位；S4，通过行进天车的最大危险槽位确定两行进天车的最大安全槽位；S5，确定行进天车的最小避让位置；S6，确定行进天车的最大避让位置；S7，进行避让。

【技术特征摘要】
1.一种阳极线天车的避让方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，确定行进天车的最小危险槽位；S2，确定行进天车的最大危险槽位；S3，通过行进天车的最小危险槽位确定两行进天车的最小安全槽位；S4，通过行进天车的最大危险槽位确定两行进天车的最大安全槽位；S5，确定行进天车的最小避让位置；S6，确定行进天车的最大避让位置；S7，进行避让。2.根据权利要求1所述的一种阳极线天车的避让方法，其特征在于：S1中行进天车为两台,包括A天车和B天车，A天车位于B天车左侧，对于B天车，A天车在工作且目标槽位不等于实时目标槽位时，则最小危险槽位为A车实时目标槽位。3.根据权利要求1所述的一种阳极线天车的避让方法，其特征在于：S1中行进天车为两台,包括A天车和B天车，A天车位于B天车左侧，对于B天车，A天车处于手动模式，B天车最小危险槽位为A天车最大运行位置。4.根据权利要求2或3所述的一种阳极线天车的避让方法，其特征在于：S2中B天车在自动模式移动状态时，A天车的最大危险槽位为B车实时目标位置。5.根据权利要求2或3所述的一种阳极线天车的避让方法，其特征在于：S2中B天车处于手动模式，A天车最大危险槽位为B天车最小运行位置。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏小虎，李雷，罗宇，汪建斌，李国光，余刚，尹先锋，
申请(专利权)人：四川成工富创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51